一种具有分离式结构的手术器械的制作方法

1.本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其是涉及一种具有分离式结构的手术器械。


背景技术：

2.手术机器人辅助微创外科手术逐步成熟，并被广泛应用。在手术机器人工作中，由医生通过主控制端发出指令，操作从端多机械臂互相协作在指定部位完成手术。手术机器人医疗器械作为操作从端末端的工具，采用快接拆卸的方式安装在从端机械臂上，其整体可包括两部分：器械动力盒和执行器；器械动力盒作为动力传动结构，将源自机械臂上的动力传递至执行性器，控制执行器完成各种动作。手术机器人医疗器械为更好地适应不同的手术过程中的操作种类较多，按照不同的的功能分为钳子、剪刀、钩等。每次进行手术均需要4
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5个或者更多，来协助医生完成一次手术。但该类器械造假造价较为昂贵，清洗消毒复杂，大多为一次性使用或限制次数使用，因为执行器端易出现故障无法更换，所以其一旦出现故障整个手术机器人医疗器械将无法使用。诸如此类问题，手术机器人辅助手术在使用中，患者治疗成本增加、医疗器械繁琐的消毒工作也给医务人员造成不便等推广的不利因素。
3.中国专利cn102119872b公开了微创外科手术机器人紧凑型快换机构，由快换盒与快换基座两部分组成，主要包括传动机构、限位锁紧机构、驱动系统等，快换盒连接部分通过自转轴与具有腕部功能的工具末端相连，快换盒可沿快换基座的凹型滑槽快速滑动，从而实现手术工具的更换。安装在快换基座尾端的限位锁紧机构对滑入快换基座的快换盒进行限位和固定。传动机构共分为四组，这四组传动机构结构相似，分别通过伺服电机，以丝传动的形式最终实现工具末端的四个自由度，传动机构中的固丝轮组件可实现传动钢丝的固定与张紧。驱动系统由伺服电机与谐波减速器组成，通过螺纹连接固定在快换基座的基架上。本发明装置具有结构紧凑、重量轻、传动可靠、快换效率高等优点。
4.中国专利cn110384556a一种快换机构、采用其的器械夹持手及外科手术机器人，其中该快换机构通过卡扣同时实现卡住待固定设备和锁定零点位置两个功能，或者更进一步地实现收缩转动连接件到底座壳体内部的功能。本发明的快换机构属于纯机械结构，可以实现器械夹持手与外科手术机器人底座之间的方便、快速的拆卸更换，省时高效，定位准确。
5.中国专利cn211381520u涉及一种可快速安装和拆卸的手术器械连接装置，其解决了现有微创外科手术机器人系统中器械更换结构成本高，可靠性低，操作复杂的技术问题，其包括戳卡、穿刺器连接座、器械转接座和快换接口，器械转接座包括隔离板和连接板封环，隔离板设有阶梯孔，阶梯孔内设有中间连接轮，中间连接轮的顶面设有两个顶面腰型孔，中间连接轮的底面设有两个底面腰型孔，阶梯孔设有插槽，连接板封环上的凸起插入插槽中；隔离板的侧面连接有导电铜片；快换接口包括快换基座、外壳、驱动组件、驱动电机、触点开关和电机滑动轴连接座；穿刺器连接座与戳卡连接。本实用新型广泛用于医疗器械
技术领域。
6.以上已经公开的专利均是涉及医疗器械技术领域的，但是cn102119872b专利以丝传动的形式最终实现工具末端的四个自由度，专利cn110384556a和利cn211381520u的结构较为复杂，仍存在以上提到的技术问题。


技术实现要素：

7.基于以上技术问题，本实用新型提供了一种具有分离式结构的手术器械；
8.为了实现本实用新型的目的，本实用新型采用的技术方案如下：
9.一种具有分离式结构的手术器械，包括驱动单元和执行单元，驱动单元包括器械动力盒和第一插接模块，执行单元包括执行器和第二插接模块；所述第一插接模块包括第一耦合部，第二插接模块包括第二耦合部，第一耦合部和第二耦合部耦合；所述器械动力盒与第一插接模块的上端连接，所述第二插接模块的下端与执行器连接。
10.进一步地，所述第一插接模块包括第一插头基座和若干个上对插头组件，所述上对插头组件安装在第一插头基座上，上对插头组件的末端设有第一耦合部。
11.进一步地，所述第一插接模块还包括第一弹性单元、第一张紧挡片和第一手动锁扣，所述第一弹性单元包括第一张紧弹簧和第一锁紧弹簧，第一张紧弹簧的一端与第一张紧挡片连接，第一锁紧弹簧与第一手动锁扣相连。
12.进一步地，所述上对插头组件的上端设有卡槽，所述第一张紧挡片上设置有若干个拨片。
13.进一步地，所述第一插头基座包括第一槽口和第一旋转轴；所述第一手动锁扣的一端设有第一锁舌，第一槽口设置在对应第一锁舌的位置，且第一槽口与第一锁舌相配合。
14.进一步地，所述第一插头基座还包括第一基座连接杆，所述第一基座连接杆的一端设有第三槽口，所述第一锁舌的一端设有第四槽口；解耦状态时，第四槽口与第一张紧挡片的拨片配合。
15.进一步地，所述第一插接模块包括第一支撑件，所述第一支撑件上设有用于标识第一插接模块和第二插接模块插接位置的第一指示标志，且第一支撑件的下端与第一插头基座连接。
16.进一步地，所述器械动力盒包括动力传输模块，所述动力传输模块与所述第一支撑件的上端连接。
17.进一步地，所述动力传输模块包括驱动件，所述驱动件为线缆组件或刚性杆，且驱动件的一端与所述上对插头组件刚性连接。
18.进一步地，所述第二插接模块包括第二插头基座和若干个下对插头组件，所述下对插头组件安装在第二插头基座上，下对插头组件的末端设有第二耦合部。
19.进一步地，所述第二插接模块还包括第二弹性单元、第二张紧挡片和第二手动锁扣，所述第二弹性单元包括第二张紧弹簧和第二锁紧弹簧，第二张紧弹簧的一端与第二张紧挡片连接，第二锁紧弹簧与第二手动锁扣相连。
20.进一步地，所述下对插头组件的下端设有卡槽，所述第二张紧挡片上设置有若干个拨片。
21.进一步地，所述第二插头基座包括第二槽口和第二旋转轴，所述第二手动锁扣的
一端设有第二锁舌，第二槽口开设于对应第二锁舌的位置，且第二槽口与第二锁舌相配合，第二旋转轴穿过第二张紧挡片插入至第二张紧弹簧内。
22.进一步地，所述第二插头基座还包括第二基座连接杆，所述第二基座连接杆的一端设有第五槽口，所述第二锁舌的一端设有第六槽口；耦合状态时，第五槽口与第一张紧挡片的拨片配合，第三槽口与第二张紧挡片的拨片配合，解耦状态时，第六槽口与第二张紧挡片的拨片配合。
23.进一步地，所述第二插接模块包括第二支撑件，所述第二支撑件上设有用于标识第一插接模块和第二插接模块插接位置的第二指示标志，所述第二支撑件的上端与第二插头基座连接，第二支撑件的下端与执行器相连。
24.与现有技术相比，本实用新型的有益效果具体体现在：
25.(1)本实用新型采用的结构可以快速分离更换器械动力盒端和执行器端，器械动力盒可以多次重复利用，降低了使用成本；
26.(2)本实用新型结构简单且易于操作，提供了工作效率，降低了执行器端使用后消毒的繁琐程序，且给医务人员减轻了工作强度。
附图说明
27.图1为本发明的结构示意图；
28.图2为第一实施例中驱动单元的结构示意图；
29.图3为器械动力盒的底部示意图；
30.图4为第一插接模块的结构爆炸图；
31.图5为图4的局部放大图；
32.图6为第二插接模块的结构爆炸图；
33.图7为第一实施例中的执行器的结构示意图；
34.图8为第一实施例的部分安装示意图；
35.图9为第一实施例中的第一对插头的截面示意图；
36.图10为实施例中第一耦合部和第二耦合部连接示意图；
37.图11为第一实施例中的第一张紧挡片与第五槽口的连接示意图；
38.图12为第一实施例中的第二张紧挡片与第三槽口的连接示意图；
39.图13为第一实施例中的第一张紧挡片与第五槽口的部分示意图；
40.图14为第一实施例中的第二张紧挡片与第三槽口的部分示意图；
41.图15为第二实施例的结构示意图；
42.图16为第二实施例中的执行单元的示意图；
43.图17为第二实施例中的第一插接模块的结构示意图；
44.附图标记如下：1.驱动单元；10.器械动力盒；101.动力传输模块；1010.齿轮；1011.第一线缆；1012.第二线缆；1013.第三线缆；1014.第四线缆；1015.第五线缆；1016.第六线缆；1017.绞轮组件；11.第一插接模块；110.第一插头基座；1101.第一槽口；1102.第一定位件；1103.第一基座连接杆；1104.第一旋转轴；1105.第三槽口；111.上对插头组件；1110.第一耦合部；1111.第一上对插头；1112.第二上对插头；1113.第三上对插头；1114.第四上对插头；1115.第五上对插头；1116.第六上对插头；112.第一手动锁扣；1121.第一锁
舌；1122.第四槽口；113.第一支撑件；114.第一弹性单元；1141.第一张紧弹簧；1142.第一锁紧弹簧；115.第一张紧挡片；1150.拨片；2.执行单元；20.执行器；201.执行器基座；202.夹爪组件；2021.第一夹爪；2022.第二夹爪；203.转轴组件；2031.第一关节转轴；2032.第二关节转轴；2033.第三关节转轴；204.俯仰模块；205.导向轮组件；2051.第一组导向轮；2052.第二组导向轮；2053.第三组导向轮；2054.第四组导向轮；21.第二插接模块；210.第二插头基座；2101.第二槽口；2102.第二定位件；2103.第二基座连接杆；2104.第二旋转轴；2105.第五槽口；211.下对插头组件；2110.第二耦合部；2111.第一下对插头；2112.第二下对插头；2113.第三下对插头；2114.第四下对插头；2115.第五下对插头；2116.第六下对插头；212.第二手动锁扣；2121.第二锁舌；2122.第六槽口；213.第二支撑件；214.第二弹性单元；2141.第二张紧弹簧；2142.第二锁紧弹簧；215.第二张紧挡片；221第七线缆；222.第八线缆；223.第九线缆；224.第十线缆；225.第十一线缆；226.第十二线缆；23.刚性传动杆组件；24.推杆组件。
具体实施方式
45.为使本实用新型的目的和技术方案更加清楚，下面将结合实施例，对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。
46.实施例1
47.根据图1
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图14所示的一种手术器械，包括驱动单元1和执行单元2，驱动单元1包括器械动力盒10和第一插接模块11，执行单元2包括执行器20和第二插接模块21；所述第一插接模块11包括第一耦合部1110，第二插接模块21包括第二耦合部2110，所述第一耦合部1110和第二耦合部2110耦合。
48.所述第一插接模块11包括第一插头基座110和若干个上对插头组件111，如图4所示上对插头组件111上是由六个上对插头，可设为第一上对插头1111、第二上对插头1112、第三上对插头1113、第四上对插头1114、第五上对插头1115、第六上对插头1116；上对插头组件111安装在第一插头基座110上，上对插头组件111的末端设有第一耦合部1110，上对插头组件111的上端部至少设置有一个卡槽，上对插头组件111的末端设有第一耦合部1110，所述动力传输模块101一端与上对插头组件111刚性连接。如图10所示的上对插头组件111上的第一耦合部1110可以设为孔状结构但是并不限于孔状结构。如图9所示的上对插头组件111的轴向截面可以为扇形，四边形等，用于保证各个上对插头不发生自身转动的情况，圆形除外。
49.所述第一插接模块11还包括第一弹性单元114、第一张紧挡片115和第一手动锁扣112，所述第一弹性单元114包括第一张紧弹簧1141和第一锁紧弹簧1142，第一张紧弹簧1141的一端与第一张紧挡片115连接，第一锁紧弹簧1142与第一手动锁扣112相连。第一手动锁扣112设置在第一插头基座110的外表面上。所述上对插头组件111的上端部设有卡槽，所述第一张紧挡片115外侧设置有若干个拨片1150。
50.所述第一插头基座110还包括第一槽口1101、第一基座连接杆1103和第一旋转轴1104，所述第一手动锁扣112的一端设有第一锁舌1121，第一槽口1101开设于对应第一锁舌1121的位置，且第一槽口1101与第一锁舌1121相配合，当第一插接模块11和第二插接模块21对接完成时，第一锁舌1121插入第一槽口1101内用于限制第一插头基座110的自由度。所
述第一基座连接杆1103的一端设有第三槽口1105，所述第一锁舌1121的一端设有第四槽口1122；第一旋转轴1104穿过第一张紧挡片115插入至第一张紧弹簧1141内。
51.所述第一插接模块11还包括第一支撑件113，所述第一支撑件113上设有用于标识第一插接模块11和第二插接模块21插接位置的第一指示标志，且第一支撑件113的下端与第一插头基座110连接。
52.所述器械动力盒10包括动力传输模块101，所述动力传输模块101与第一插接模块11连接，第一支撑件113的上端与动力传输模块101连接。第一支撑件113外表面上设有槽孔，第一手动锁扣112对应槽孔活动设置在第一支撑件113的内侧，第一锁紧弹簧1142与第一手动锁扣115位于沿第一支撑件113轴线方向的同一水平线上。
53.如图2所示的器械动力盒10，动力传输模块101包括驱动件，驱动件的一端与所述上对插头组件111刚性连接，驱动件可以设线缆组件、绞轮组件1017和齿轮1010，齿轮1010上的转轴穿过器械动力盒10的底板，齿轮1010穿过底板的转轴与第一支撑件113的上端通过焊接或者是其他刚性连接的方式进行连接。图2所示的绞轮组件1017包括第一绞轮、第二绞轮、第三绞轮。
54.如图3和图4所示的线缆组件包括第一线缆1011、第二线缆1012、第三线缆1013、第四线缆1014、第五线缆1015、第六线缆1016；第一线缆1011和第二线缆1012绕设在第一绞轮上，第三线缆1013和第四线缆1014绕设在第二绞轮上，第五线缆1015和第六线缆1016绕设在第三绞轮上，且第一线缆1011的一端与上对插头组件刚性连接，所述第二线缆1012的一端与第二上对插头1112刚性连接，所述第三线缆1013的一端与第三上对插头1113刚性连接，所述第四线缆1014的一端与第四上对插头1114刚性连接，所述第五线缆1015的一端与第五上对插头1115刚性连接，所述第六线缆1016的一端与第六上对插头1116刚性连接。安装在第一插头基座110上的上对插头组件111可以通过线缆组件的收放实现沿第一支撑件113轴线方向的上下运动，上对插头组件111自身的形状限制自身的旋转运动。线缆数量和绞轮数量不限制，优选的，线缆数量与绞轮数量比值为2：1。
55.所述第二插接模块21包括第二插头基座210和若干个下对插头组件211，所述下对插头组件211安装在第二插头基座210上，下对插头组件211的下端部设有至少一个卡槽，下对插头组件211的上端设有第二耦合部2110，所述第二耦合部2110的形状不限定，第二耦合部2110和第一耦合部1110是相互耦合的，如图10所示的下对插头组件211上的第二耦合部2110可以设为圆柱形但是并不限于圆柱形结构。如图6所示下对插头组件211上是由六个下对插头，可设为第一下对插头2111、第二下对插头2112、第三下对插头2113、第四下对插头2114、第五下对插头2115、第六下对插头2116；下对插头组件211的轴向截面可以为扇形，四边形等，与上对插头组件的截面一样，用于保证各个下对插头不发生自身转动的情况，圆形除外。所述第二插接模块21的下端与执行器20相连；所述动力传输模块101驱动第一插接模块11运动，第一插接模块11带动与其耦合的第二插接模块21，进而第二插接模块21带动与之相连接的执行器20的转动。
56.所述第二插接模块21还包括第二弹性单元214、第二张紧挡片215、第二手动锁扣212和第二支撑件213，所述第二弹性单元214包括第二张紧弹簧2141和第二锁紧弹簧2142，第二张紧弹簧2141的一端与第二张紧挡片215连接，第二锁紧弹簧2142与第二手动锁扣212相连。所述第二支撑件上213设有用于标识第一插接模块11和第二插接模块21插接位置的
第二指示标志，所述下对插头组件211的下端部设有卡槽，所述第二张紧挡片215外侧设置有若干个拨片1150。所述第二手动锁扣212设置在第二插头基座210的外表面上，且第二手动锁扣212的一端设有第二锁舌2121，第二锁舌2121限制第二插头基座210的自由度。所述第二支撑件213的上端与第二插头基座210连接，且第二支撑件213外表面上设有槽孔，第二手动锁扣212对应槽孔活动设置在第二支撑件213的内侧，第二锁紧弹簧2142与第二手动锁扣212位于沿第二支撑件213轴线方向的同一水平线上。
57.所述第二插头基座210包括第二槽口2101、第二基座连接杆2103和第二旋转轴2104，所述第二手动锁扣212的一端设有第二锁舌2121，第二槽口2101开设于对应第二锁舌2121的位置，且第二槽口2101与第二锁舌2121相配合；所述第二基座连接杆2103的一端设有第五槽口2105，所述第二锁舌2121的一端设有第六槽口2122。
58.具体的，耦合状态时，第三槽口1105与第二张紧挡片215的拨片1150配合，保证了当第一插头基座110在旋转时，不仅可以带动第一基座连接杆1103转动，同时也能够使得第二张紧挡片215随之转动；第五槽口2105与第一张紧挡片115的拨片1150配合，保证了第二插头基座210在旋转时，不仅可以带动第二基座连接杆2103转动，同时也保证了第一张紧挡片115随之转动；且在耦合时，第一张紧挡片115的若干拨片1150与上对插头组件111的卡槽相配合，第二张紧挡片215的若干拨片1150与下对插头组件211的卡槽相配合。解耦状态时，第四槽口1122与第一张紧挡片115的拨片1150配合；第六槽口2122与第二张紧挡片215的拨片1150配合；且第一张紧挡片115的若干拨片1150脱离上对插头组件111的卡槽，第二张紧挡片215的若干拨片1150脱离下对插头组件211的卡槽。
59.如图7所示的所述执行器20包括动力驱动模块和执行件基座201，所述动力驱动模块一端与下对插头组件211刚性连接，执行件基座201与第二支撑件213的下端连接。
60.执行器20上的动力驱动模块包括夹爪组件202、转轴组件203、俯仰模块204和导向轮组件205；执行器基座201与第二支撑件213的下端连接，所述转轴组件203包括第一关节转轴2031、第二关节转轴2032和第三关节转轴2033，所述导向轮组件205设有第一组导向轮2051、第二组导向轮2052、第三组导向轮2053、第四组导向轮2054，每组导向轮中包括一个内侧和一个外侧导向轮。第一组导向轮2051的外侧导向轮和第三组导向轮2053中的外侧导向轮绕设同一条线缆，设为第七线缆221，第七线缆221经导向轮上的导向槽导向穿过执行器基座201进入第二支撑件213并与第一下对插头2111连接，第二组导向轮2052的外侧导向轮和第四组导向轮2054的外侧导向轮绕设有同一条线缆，设为第八线缆222，第八线缆222经导向轮上的导向槽导向穿过执行器基座201进入第二支撑件213并与第二下对插头2112连接，第一组导向轮2051的内侧导向轮和第三组导向轮2053的内侧导向轮绕设同一条线缆，设为第九线缆223，第九线缆223经导向轮上的导向槽导向穿过执行器基座201进入第二支撑件213并与第三下对插头2113连接；第二组导向轮2052的内侧导向轮和第四组导向轮2054的内侧导向轮绕设同一条线缆，设为第十线缆224，第十线缆224经导向轮上的导向槽导向穿过执行器基座201进入第二支撑件213并与第四下对插头2114连接；俯仰模块204自带导向槽，且俯仰模块204的导向槽上固定有两条线缆，设为第十一线缆225和第十二线缆226。第十一线缆225经俯仰模块204上的导向槽导向穿过执行器基座201进入第二支撑件213并与第五下对插头2115连接，第十二线缆226经俯仰模块204上的导向槽导向穿过执行器基座201进入第二支撑件213并与第六下对插头2116连接。
61.所述夹爪组件202设置有第一夹爪2021和第二夹爪2022，第一夹爪2021和第二夹爪2022通过第一关节轴2031连接在俯仰模块204上；第一导向轮2051和第二导向轮2052分别通过第二关节转轴2032固定在俯仰模块204的外侧，第三导向轮2053和第四导向轮2054分别通过第三关节转轴2033设置在俯仰模块204下端部的外侧，且执行器基座201通过第三关节转轴2033设置在第三导向轮2053和第四导向轮2054的外侧。
62.所述第一插接模块11还包括第一定位件1102和第一指示标志，所述第二插接模块21还包括第二定位件2102和第二指示标志，
63.根据图1
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图14所示的一种手术器械的安装方法，安装步骤：
64.步骤s1：初始状态时，第四槽口1122卡住第一张紧挡片115的拨片1150；第六槽口2122卡住第二张紧挡片215的拨片1150，其中拨片1150起到定位的作用；
65.步骤s2：对齐第一指示标志和第二指示标志；其中第一指示标志和第二指示标志可以设为缺口特征或者是其他可以起标识作用的特征，此目的主要是保证第一插接模块11和第二插接模块21可以实现沿第一支撑件113和第二支撑件213轴线方向上的拼接；
66.步骤s3：同时按住第一手动锁扣112和第二手动锁扣212，将第二插接模块21上的第二基座连接杆2103端部对应插入第一槽口1101并与第一插头基座110端面接触，将第一插接模块11上的第一基座连接杆1103端部对应插入第二槽口2101并与第二插头基座210端面接触，所述第一定位件1102顶住第二张紧挡片215，所述第二定位件2102顶住第一张紧挡片115；
67.步骤s4：旋转第二插接模块21，第二基座连接杆2103端部完全进入第一槽口1101内，第一基座连接杆1103端部完全进入第二槽口2101内，第一耦合部1110与第二耦合部2110耦合，松开第一手动锁扣112和第二手动锁扣212，第一手动锁扣112在第一锁紧弹簧1142的作用下锁死在第二槽口2101内，第二手动锁扣212在第二锁紧弹簧2142的作用下锁死在第一槽口1101内，保证了第一插接模块11和第二插接模块21的位置被固定锁死。其中，旋转第一插接模块11和旋转第二插接模块21的原理是相同的。
68.步骤s5：安装完成；
69.具体的，在初始状态下，第一张紧挡片115在产品未进行插接时，第一张紧挡片115的拨片1150插入至各个上对插头的卡槽内，配合第一张紧弹簧1141，限制上对插头组件111中的第一上对插头1111、第二上对插头1112、第三上对插头1113、第四上对插头1114、第五上对插头1115、第六上对插头1116的初始位置以及保持第一线缆1011、第二线缆1012、第三线缆1013、第四线缆1014、第五线缆1015、第六线缆1016的初始张紧拉力，在第一线缆1011、第二线缆1012、第三线缆1013、第四线缆1014、第五线缆1015、第六线缆1016的共同拉力作用下，拨片1150与各个上对插头卡槽内的端面贴紧；第一张紧弹簧1141在该状态下处在压缩状态，第一张紧弹簧1141推动第一张紧挡片115提供弹簧的张紧力，张紧力的选择取决于各个线缆的张紧力需求以及确保张紧后可以在第二插头基座210的作用下可以旋转。
70.当第一插接模块11和第二插接模块21对接时，第二插头基座连接杆2103和第二定位件2102顶住第一张紧挡片115，此时第一张紧挡片115的拨片1150被卡在第二插头基座连接杆2103的第五槽口2105内，如图11所示；在第二插头基座210旋转时，第一张紧挡片115也同步转动，此时第一张紧挡片115的拨片1150从上对插头组件111中的各个上对插头的卡槽内全部移开，接着各个对插头就可以在第一插头基座110内沿第一支撑件113轴线方向进行
上下运动的动作。
71.根据图1
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图14所示的一种手术器械的拆卸方法，拆卸步骤：
72.步骤1:确认执行器20是否达到指定状态，如果未达到则需要通过器械动力盒10控制达到该状态再进行拆卸动作；所述指定状态指执行器20组装时的初始状态；
73.步骤2：同时按住第一手动锁扣112和第二手动锁扣212，旋转第二插接模块21，使第一指示标志和第二指示标志对齐；
74.步骤3：抽出第二插接模块21，使第二基座连接杆2103端部完全脱离第一槽口1101内，第一基座连接杆1103端部完全脱离第二槽口2101内，第一耦合部1110与第二耦合部2110解耦；
75.步骤4：将第二插接模块21上的第二基座连接杆2103端部从第一槽口1101中抽出并与第一插头基座110端面脱离接触，将第一插接模块11上的第一基座连接杆1103端部从第二槽口2101中抽出并与第二插头基座210端面脱离接触，所述第一定位件1102松开第二张紧挡片215，所述第二定位件2102松开第一张紧挡片115；松开第一手动锁扣112和第二手动锁扣212，第四槽口1122卡住第一张紧挡片115的拨片1150；第六槽口2122卡住第二张紧挡片215的拨片1150；
76.步骤5：拆卸完成。
77.安装和拆卸的过程中，执行器20可以随时更换，器械动力盒10可以重复使用，降低了成本。
78.实施例2
79.根据图15
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图17所示的一种手术器械，本实施例与实施例1不同的是将动力传输模块101中的线缆组件替换为刚性传动杆组件23，刚性传动杆组件23具有动力传输作用，例如图13中的刚性传动杆组件23，执行单元2中的执行器推杆组件24替代第七线缆221、第八线缆222、第九线缆223、第十线缆224、第十一线缆225、第十二线缆226实现动力传输作用，如图14所示。其中刚性传动杆组件23与上对插头组件111中的上对插头刚性连接并可驱动上对插头的上下运动，执行器推杆组件24与下对插头组件211中的下对插头刚性连接，执行器推杆组件24可以控制执行器20实现夹紧、切割、偏摆等动作。
80.如图17中的第一张紧挡片115中的卡槽对上对插头组件111中的各个对插头进行定位，保证上对插头组件111中的各个对插头伸出第一插头基座110的位置上方一定的高度。
81.根据图15
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图17所述的一种手术器械，其实施过程与实施例1的安装拆卸原理相同：在对接前，第一插接模块11中的各个对插头通过第一张紧挡片115限制在初始状态位置，第二插接模块21中的各个对插头通过第二张紧挡片215限制在初始状态位置，第一张紧挡片115和第二张紧挡片215的位置固定与实施例1中的原理相同，均是由第一手动锁扣112和第二手动锁扣212固定保持。在对齐指示位置时，推动上第一手动锁扣112和第二手动锁扣212，将第一插接模块11插入第二插接模块21，插入的过程中第一张紧挡片115的拨片1150特征会卡进第一插头基座110卡槽内，直至第一基座连接杆1103抵住第一插头基座110，轴向位置对接完毕；之后将第二插接模块21转动一定角度至无法转动，此时第一基座连接杆1103端部特征镶嵌至第二槽口2101内，第一插接模块11的第一耦合部1110和第二插接模块21的第二耦合部2110耦合，拨片1150随第二插接模块21一起转动，旋转对接完成；松
开第一手动锁扣112和第二手动锁扣212，即完成对接。使用结束，回到初始状态的设定位置，再将上述过程倒叙操作即可完成拆下的过程，即可将执行单元2拆下。
82.以上仅为本实用新型的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些均属于本实用新型的保护范围。