一种外骨骼手部被动式康复助力设备的制作方法

1.本实用新型属于康复助力技术领域，尤其涉及一种外骨骼手部被动式康复助力设备。


背景技术：

2.人手是一个解剖结构极为精细且极容易受到创伤的器官，临床上手外伤术后多需要将患指固定于某体位3～4周，因而常致使淤积于关节内肌腱周围的淤血形成纤维变性，并直接导致手指关节及肌腱的粘连，这将在很大程度上影响患者手部的功能。目前已有的外骨骼手部被动康复助力设备手指组件，其主要存在结构过于复杂、装配难度大，装配时间长，以及各手指之间占用空间大等问题。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种外骨骼手部被动式康复助力设备，其部件布置更为紧凑，高效利用了手背的有限空间，穿戴后不会对手指运动形成干涉，且具有结构轻便、装配简单、装配时间短等优点。
4.本实用新型的技术方案是：一种外骨骼手部被动式康复助力设备，包括可连接于用户手背处的固定板和连接于所述固定板的四指屈伸装置，每个所述四指屈伸装置均包括可独立控制的动力器件；所述四指屈伸装置包括导轨座、连接于所述导轨座的近指连接部件、转动连接于所述近指连接部件的中指连接部件，所述导轨座固定连接于所述固定板且具有弧形滑槽；所述近指连接部件连接于所述弧形滑槽，所述四指屈伸装置还包括用于使所述中指连接部件、近指连接部件联动的多连杆结构部件，所述多连杆结构部件转动连接于所述动力器件、所述近指连接部件和所述中指连接部件。
5.可选地，所述动力器件包括直线推杆，所述多连杆结构部件与所述中指连接部件具有滑移连接结构。
6.可选地，所述多连杆结构部件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆；所述第一连杆的后端、所述近指连接部件的后端和所述直线推杆的前端通过第一销轴转动连接；所述第二连杆的后端连接于所述导轨座，所述第二连杆的前端、所述第一连杆的前端和所述第三连杆的后端通过第二销轴转动连接；所述第三连杆的前端和第四连杆的后上端转动连接，第四连杆的后下端与所述近指连接部件的前端转动连接；所述第四连杆的前端与所述中指连接部件具有所述滑移连接结构。
7.可选地，所述滑移连接结构包括设置于所述中指连接部件的直线滑槽和连接于所述第四连杆前端处且滑动连接于所述直线滑槽的直线滑动部件。
8.可选地，所述直线滑动部件包括穿过于所述第四连杆的第一转动轴和连接于所述第一转动轴两端的第一轴承，所述第一轴承设置于所述直线滑槽。
9.可选地，所述中指连接部件包括中指连接件和连接于所述中指连接件的中指固定带，所述中指连接件包括中指底板和两个相向间隔设置的中指侧板；两个所述中指侧板均
设置有所述直线滑槽，所述第四连杆前端伸入两个所述中指侧板之间，所述中指侧板设置有两个第一通孔，所述第一转动轴设置有两根且分别穿过两个所述第一通孔，所述第一轴承设置有四个且分别套于两个第一转动轴的两端，每个所述直线滑槽内具有两个可沿所述直线滑槽滑动的所述第一轴承。
10.可选地，所述导轨座包括导轨底板和两个相向间隔设置的导轨侧板；两个所述导轨侧板均设置有所述弧形滑槽；
11.所述近指连接部件包括近指连接件和连接于所述近指连接件的近指固定带；所述近指连接件具有位于两个所述导轨侧板之间的近指连接杆，所述近指连接杆设置有两个第二连接孔，所述第二连接孔穿设有近指轴，所述近指轴设置有两个且分穿过于所述第二连接孔，近指轴承设置有四个且分别连接于两个所述近指轴的两端，每个所述弧形滑槽内具有两个可沿所述弧形滑槽滑动的所述近指轴承；
12.所述近指连接杆靠近所述动力器件的一端具有近指连接拨叉，所述第一连杆的后端为第一拨叉，所述第一连杆的前端为第二拨叉；
13.所述第二连杆设置有两根，各所述导轨侧板于所述弧形滑槽中部下方处设置有第三连接孔；所述第二连杆设置于所述导轨侧板的外侧，且所述第二连杆的后端通过第三销轴转动连接于所述第三连接孔；
14.所述第一拨叉设置于所述近指连接拨叉内侧，所述直线推杆的前端伸入所述第一拨叉内侧，所述第一销轴穿过所述近指连接拨叉、所述第一拨叉和所述直线推杆的前端；
15.所述第二拨叉位于所述两根第二连杆之间，所述第三连杆的后端位于所述第二拨叉内侧，所述第二销轴穿过所述第二连杆的前端、所述第二拨叉和所述第三连杆的后端；
16.所述第四连杆的后端设置有第三拨叉，所述第三拨叉设置有上连接孔和下连接孔，所述第三连杆的前端位于所述第三拨叉之间且通过第四销轴转动连接于所述上连接孔；所述近指连接杆的前端位于所述第三拨叉之间且通过第五销轴转动连接于所述下连接孔。
17.可选地，所述中指固定带通过中指滑块滑动连接于所述中指连接件；所述近指固定带通过近指滑块连接于或直接连接于所述近指连接件。
18.可选地，所述固定板连接有用于使用户大拇指屈伸的大拇指屈伸装置，所述大拇指屈伸装置包括大拇指动力器件、大拇指导轨座和大拇指近指指夹，所述大拇指导轨座具有大拇指弧形滑槽，所述大拇指近指指夹滑动连接于所述大拇指弧形滑槽，所述大拇指动力器件的后端转动连接于所述固定板或所述大拇指导轨座，所述大拇指动力器件的前端转动连接于所述大拇指近指指夹的后端。
19.可选地，所述大拇指导轨座包括大拇指导轨底板和两个相向间隔设置的大拇指导轨侧板；两个所述大拇指导轨侧板均设置有所述大拇指弧形滑槽，所述大拇指近指指夹包括大拇指连接件和连接于所述大拇指连接件的大拇指固定带；所述大拇指连接件具有位于两个所述大拇指导轨侧板之间的大拇指连接杆，所述大拇指连接杆设置有两个第五连接孔，两个所述第五连接孔均穿过有第五销轴，各所述第五销轴的两端均设置有第二轴承；每个所述大拇指弧形滑槽内具有两个所述第二轴承；所述大拇指连接杆的后端设置有大拇指连接拨叉，大拇指动力器件的前端伸入于所述大拇指连接拨叉之间并通过第六销轴转动连接于所述大拇指连接拨叉；所述大拇指固定带通过大拇指滑块连接于或直接连接于所述大
拇指连接杆。
20.本实用新型实施例所提供的一种外骨骼手部被动式康复助力设备，其四指屈伸装置、大拇指屈伸装置均采用直线驱动器作为动力，并配以由导轨座、多连杆结构部件组成的传动机构，实现了以较少的机构来完成手指的主要动作；通过将四指屈伸装置、大拇指屈伸装置安装在覆盖掌骨区域的固定板上，使得部件布置更为紧凑，高效利用了手背的有限空间，穿戴后不会对手指运动形成干涉，且具有结构轻便、装配简单、装配时间短等优点。
附图说明
21.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1是本实用新型实施例提供的一种外骨骼手部被动式康复助力设备(伸展状态)的立体装配示意图；
23.图2是本实用新型实施例提供的一种外骨骼手部被动式康复助力设备中四指屈伸装置(伸展状态)的立体装配示意图；
24.图3是本实用新型实施例提供的一种外骨骼手部被动式康复助力设备中大拇指屈伸装置(伸展状态)的立体装配示意图；
25.图4是本实用新型实施例提供的一种外骨骼手部被动式康复助力设备中四指屈伸装置的立体分解示意图；
26.图5是本实用新型实施例提供的一种外骨骼手部被动式康复助力设备中大拇指屈伸装置的立体分解示意图；
27.图6是本实用新型实施例提供的一种外骨骼手部被动式康复助力设备中四指屈伸装置(伸展状态)应用时的平面示意图；
28.图7是本实用新型实施例提供的一种外骨骼手部被动式康复助力设备中四指屈伸装置(屈收状态)应用时的平面示意图；
29.图8是本实用新型实施例提供的一种外骨骼手部被动式康复助力设备中大拇指屈伸装置(伸展状态)应用时的平面示意图；
30.图9是本实用新型实施例提供的一种外骨骼手部被动式康复助力设备中大拇指屈伸装置(屈收状态)应用时的平面示意图；
31.图10是本实用新型实施例提供的一种外骨骼手部被动式康复助力设备(屈收状态)的立体装配示意图。
具体实施方式
32.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
33.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可
以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
34.还需要说明的是，本实用新型实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。
35.如图1至图10所示，本实用新型实施例提供的一种外骨骼手部被动式康复助力设备，可连接于用户手背处的固定板900和连接于所述固定板900的四指屈伸装置100，四指屈伸装置100可以设置有四个，分别对应食指(第二指)、中指(第三指)、无名指(第四指)和小拇指(第五指)。各四指屈伸装置100可以被独立控制。沿四指屈伸装置100前伸方向看，靠前的为“前端”(使用时靠近用户指尖方向)，靠后的为“后端”；从掌面向掌背的方向看，靠上的为“上端”，靠下的为“下端”；将手指分成三节，靠近手掌的部分称为近指，中间部分称为中指(本实施例中，指手指中的中间指节)，远离手掌部分称为远指。具体应用中，若用户的部分手指正常，无需进行康复，也可以选择相应去除对应手指的屈伸装置，当然，也可以选择不去除。每个所述四指屈伸装置100均包括可独立控制的动力器件110，动力器件110用于驱动四指屈伸装置100进行屈伸动作，模拟人手握持动作并张开，并循环重复，动力器件110可为直线动力装置(直线驱动器)，例如直线电机、由伺服电机驱动的丝杆滑块等；所述四指屈伸装置100包括导轨座120、连接于所述导轨座120且可相对所述导轨座120绕第一旋转中心a转动的近指连接部件130、转动连接于所述近指连接部件130且可相对所述近指连接部件130绕第二旋转中心b转动的中指连接部件140，近指连接部件130可与用户的近指绑定，中指连接部件140可与用户的中指(中间指节)绑定。所述导轨座120固定连接于所述固定板900，导轨座120具有弧形滑槽121。所述中指连接部件140连接于所述弧形滑槽121，所述四指屈伸装置100还包括用于使所述中指连接部件140、近指连接部件130联动的多连杆结构部件，所述多连杆结构部件转动连接于所述动力器件110、所述近指连接部件130和所述中指连接部件140，动力器件110直线运动时，通过多连杆结构部件带动中指连接部件140、近指连接部件130按设定轨迹运动，该外骨骼手部被动式康复助力设备具有布置紧凑、空间利用率高等优点，使用时不会对手指形成干涉，运动灵活，每个手指可以单独驱动，与人手的运动轨迹良好匹配，且具有结构轻便、装配简单、装配时间短等优点。
36.具体地，所述近指连接部件130连接有近指轴，所述近指轴连接有可沿所述弧形滑槽121的近指轴承，使传动平稳可靠，近指连接部件130的近指轴承可以可靠地沿弧形滑槽121顺畅滑动，不易卡滞，所述动力器件110包括直线推杆，所述多连杆结构部件与所述中指连接部件140具有滑移连接结构，以使中指连接部件140可以在转动时相对滑移，与人手的运动轨迹良好匹配。
37.具体地，所述多连杆结构部件包括第一连杆150、第二连杆160、第三连杆170和第四连杆180；所述第一连杆150的后端、所述近指连接部件130的后端和所述直线推杆的前端以及所述近指连接部件130通过第一销轴191转动连接；所述第二连杆160的后端连接于所述导轨座120，所述第二连杆160的前端、所述第一连杆150的前端和所述第三连杆170的后端通过第二销轴192转动连接；所述第三连杆170的前端和第四连杆180的后上端转动连接，第四连杆180的后下端与所述近指连接部件130的前端转动连接；所述第四连杆180的前端与所述中指连接部件140具有所述滑移连接结构，这样，中指连接部件140在受第四连杆180作用而转动的过程中，可以相对第四连杆180滑移适当距离，可以很好地与人手运动轨迹匹配，可以使用户的体验更佳。
38.具体地，所述滑移连接结构包括设置于所述中指连接部件140的直线滑槽143和连接于所述第四连杆180前端处且滑动连接于所述直线滑槽143的直线滑动部件，其结构简单可靠。
39.具体地，所述直线滑动部件包括穿过于所述第四连杆180的第一转动轴181和连接于所述第一转动轴181两端的第一轴承182，所述第一轴承182设置于所述直线滑槽143，其滑动顺畅。当然，本实施例中采用轴承与滑槽的配合，具体应用中，也可以采用燕尾型或t型自润滑导轨结构等实现直线滑动，也属于本实用新型的保护范围。
40.具体地，所述中指连接部件140包括中指连接件141和连接于所述中指连接件141的中指固定带142，所述中指连接件141包括中指底板和两个相向间隔设置的中指侧板；中指固定带142的两端可以连接于中指底板的两个连接孔，中指固定带142可为弹性绑带或魔术贴绑带等。两个所述中指侧板均设置有所述直线滑槽143，所述第四连杆180前端伸入两个所述中指侧板之间，第四连杆180在两个中指侧板之间，第四连杆180不易向两侧摆动，结构可靠。所述中指侧板设置有两个第一通孔，所述第一转动轴181设置有两根且分别穿过两个所述第一通孔，所述第一轴承182设置有四个且分别套于两个第一转动轴181的两端，每个所述直线滑槽143内具有两个可沿所述直线滑槽143滑动的所述第一轴承182，可以顺畅实现边转动边滑移动作，不易卡滞。
41.具体地，所述导轨座120包括导轨底板和两个相向间隔设置且连接于导轨底板的导轨侧板；两个所述导轨侧板均设置有所述弧形滑槽121；导轨座120可采用铝合金一体成型。
42.具体地，所述近指连接部件130包括近指连接件131和连接于所述近指连接件131的近指固定带132，近指固定带132的两端可以连接于近指连接件131的两个连接孔，近指固定带132可为弹性绑带或魔术巾绑带等；所述近指连接件131具有近指连接杆，近指连接杆位于两个所述导轨侧板之间。所述近指连接杆设置有两个第二连接孔，近指轴133设置有两个且分穿过于所述第二连接孔，近指轴承134设置有四个且分别连接于两个所述近指轴133的两端，每个所述弧形滑槽121内具有两个可沿所述弧形滑槽121滑动的所述近指轴承134，滑移效果好。
43.具体地，所述近指连接杆135靠近所述动力器件110的一端具有近指连接拨叉136，近指连接拨叉136可呈u形。所述第一连杆150的后端为第一拨叉151，所述第一连杆150的前端为第二拨叉152；第一拨叉151、第二拨叉152可呈u形。
44.具体地，所述第二连杆160设置有两根，所述第二连杆160平行间隔设置，可同步运动。各所述导轨侧板于所述弧形滑槽121中部下方处设置有第三连接孔；所述第二连杆160设置于所述导轨侧板的外侧，且所述第二连杆160的后端通过第三销轴转动连接于所述第三连接孔；第二连杆160与近指连接杆135由导轨侧板隔开，不会干涉，运动结构紧凑、可靠。
45.具体地，所述第一拨叉151设置于所述近指连接拨叉136内侧，所述直线推杆的前端伸入所述第一拨叉151内侧，所述第一销轴191穿过所述近指连接拨叉136、所述第一拨叉151和所述直线推杆的前端，结构紧凑。
46.具体地，所述第二拨叉152位于两根所述第二连杆160之间，所述第三连杆170的后端位于所述第二拨叉152内侧，所述第二销轴192穿过所述第二连杆160的前端、所述第二拨叉152和所述第三连杆170的后端，结构紧凑。
47.具体地，所述第四连杆180的后端设置有第三拨叉183，第三拨叉183可呈u形。所述第三拨叉183设置有上连接孔和下连接孔，所述第三连杆170的前端位于所述第三拨叉183之间且通过第四销轴转动连接于所述上连接孔；所述近指连接杆135的前端位于所述第三拨叉183之间且通过第五销轴转动连接于所述下连接孔。
48.具体地，所述固定板900连接有固定座910，所述动力器件110的后端铰接于所述固定座910；所述中指固定带142可以通过中指滑块滑动连接于所述中指连接件141，中指滑块及中指固定带142的位置可以调节；所述近指固定带132通过近指滑块连接于或直接连接于所述近指连接件131，近指滑块及近指固定带132的位置可以调节，以满足不同用户的具体需求，使外骨骼手部被动式康复助力设备的适配性更好。
49.具体地，所述固定板900连接有用于使用户大拇指屈伸的大拇指屈伸装置200，所述大拇指屈伸装置200包括大拇指动力器件210、大拇指导轨座220和大拇指近指指夹230，所述大拇指导轨座220具有大拇指弧形滑槽221，大拇指动力器件210可与上述动力器件110相同(同型号规格)。所述大拇指近指指夹230滑动连接于所述大拇指弧形滑槽221，所述大拇指动力器件210的后端(连通连接座920或直接)转动连接于所述固定板900或所述大拇指导轨座220，所述大拇指动力器件210的前端转动连接于所述大拇指近指指夹230的后端。
50.具体地，所述大拇指导轨座220包括大拇指导轨底板和两个相向间隔设置的大拇指导轨侧板；两个所述大拇指导轨侧板均设置有所述大拇指弧形滑槽221，所述大拇指近指指夹230包括大拇指连接件231和连接于所述大拇指连接件231的大拇指固定带232；所述大拇指连接件231具有位于两个所述大拇指导轨侧板之间的大拇指连接杆，所述大拇指连接杆设置有两个第五连接孔，两个所述第五连接孔均穿过有第五销轴241，各所述第五销轴241的两端均设置有第二轴承242；每个所述大拇指弧形滑槽221内具有两个所述第二轴承242；所述大拇指连接杆的后端设置有大拇指连接拨叉233，大拇指动力器件210的前端伸入于所述大拇指连接拨叉233之间并通过第六销轴261转动连接于所述大拇指连接拨叉233。
51.具体地，所述大拇指固定带232可以通过大拇指滑块连接于或直接连接于所述大拇指连接杆。
52.本实用新型实施例中，固定板900包括四指区931和拇指区932，使用时覆盖在单只手的掌骨区域，四套四指屈伸装置100就安装在固定板900的四指区931，而大拇指屈伸装置200则安装在拇指区932。为了实现穿戴，固定板900在四指区931上靠近食指侧的位置和靠近小指侧的位置分别开设有用于穿绑带的通孔。图1展示了四指屈伸装置100及大拇指屈伸装置200弯曲前的状态，图10展示了四指屈伸装置100弯曲后的状态。四指屈伸装置100包括沿手指前伸方向布置的直线驱动器和由导轨座120、多连杆结构部件组成的第一活动弓，直线驱动器伸长时，带动近指连接部件130沿着导轨座120的开槽导轨(弧形滑槽121)轨迹进行转动，该弧形滑槽121对应的中心与第一虚拟中心拟合(或接近拟合)，第一虚拟中心为近指绕着掌部旋转的旋转中心，从而实现近指连接部件130带动近指绕着掌部旋转一定角度，如55度；同时，直线驱动器伸长时，可驱动第一连杆150、第二连杆160、第三连杆170、第四连杆180组成的多连杆结构部件工作，从而实现第四连杆180绕着第三旋转中心c旋转，所述第三旋转中心为近指连接部件130与第四连杆180同轴心铰接的铰接中心，从而实现第四连杆180驱动中指连接部件140绕着第三旋转中心进行旋转，中指连接部件140驱动中指绕着第二虚拟中心旋转，所述第二虚拟中心为中指绕着近指旋转的旋转中心,如图7所示，由于第
二虚拟中心和第三旋转中心无法实现拟合(或接近拟合)，从而导致中指连接部件140驱动中指关节旋转时会与中指存在相对位置的滑动，为了解决这一问题，在中指连接部件140上两侧设置有直线滑槽143，从而使第四连杆180绕着第三旋转中心转动的同时能够沿着中指连接部件140上的直线滑槽143轨迹进行滑动，从而将中指连接部件140驱动中指旋转时与中指相对位置的滑动转嫁到第四连杆180与中指连接部件140的开槽导的滑动上来。
53.图8展示了与拇指对应的大拇指屈伸装置200弯曲前的状态，图9展示了拇指对应的大拇指屈伸装置200弯曲后的状态。大拇指屈伸装置200包括沿拇指前伸方向布置的大拇指动力器件210和由大拇指导轨座220、多连杆结构部件组成的第二活动弓。直线驱动器(动力器件210)伸长时，带动大拇指近指指夹230沿着大拇指导轨座220的大拇指弧形滑槽221轨迹进行转动，该大拇指弧形滑槽221轨迹的中心与大拇指的虚拟中心拟合，虚拟中心为大拇指的近指绕着掌部旋转的旋转中心d；从而实现大拇指近指指夹230带动大拇指的近指绕着掌部旋转一定角度，如55度。。
54.外骨骼手部被动式康复助力设备的装配可以参考以下：
55.先准备可覆盖在单只手的掌骨区域的固定板900，所述固定板900包括四指区931和拇指区932，所述固定板900在四指区931上靠近食指侧的位置和靠近小指侧的位置分别开设有用于穿绑带的通孔；安装在所述固定板900的四指区931上的四套四指屈伸装置100，四套所述四指屈伸装置100与四指分别一一对应，每套所述四指屈伸装置100均包括沿手指前伸方向布置的动力器件110和由导轨座120、多连杆结构部件组成的第一活动弓，所述动力器件110的后端通过销轴铰接于固定座910上，所述动力器件110的前端(推杆端)通过第一销轴191与近指连接部件130后端、第一连杆150后端同轴心铰接，所述固定座910与所述固定板900可通过螺钉紧固，所述第一活动弓的前端为中指连接部件140，中指连接部件140可通过魔术贴夹固在对应中指上，所述第一活动弓后端的导轨座120与所述固定板900可通过螺钉紧固，所述近指连接部件130上开有两圆柱通孔，圆柱通孔内配有近指轴133，近指轴133两侧配有近指轴承134(滚动轴承)，近指轴承134安装在导轨座120两侧导轨侧板的弧形滑槽121内，从而使近指连接部件130能够沿着导轨座120的弧形滑槽121进行转动，所述导轨座120两侧弧形滑槽121的下方位置各开有一个圆柱通孔，第二连杆160分布于导轨座120左右两侧，所述第二连杆160的后端通过第三销轴将其与导轨座120两侧弧形滑槽121以下位置的圆柱通孔同轴心铰接，导轨座120两侧的第二连杆160的前端与第一连杆150的前端、第三连杆170的后端同轴心铰接，所述第三连杆170前端与第四连杆180的上端铰接，所述第四连杆180的下端与近指连接部件130的前端铰接，所述第四连杆180的前端开有两圆柱通孔，通孔内配有第一转动轴181，第一转动轴181两侧配有第一轴承182(滚动轴承)，第一轴承182安装在中指连接部件140两侧的直线滑槽143内，从而使第四连杆180能够在中指连接部件140的直线滑槽143内进行滑动。
56.与拇指对应的大拇指屈伸装置200，所述大拇指屈伸装置200包括沿拇指前伸方向布置的大拇指动力器件210和大拇指导轨座220、多连杆结构部件组成的第二活动弓，所述大拇指动力器件210的后端通过销轴铰接于大拇指固定座920上，大拇指固定座920固定于大拇指导轨座220。所述大拇指动力器件210的前端(推杆端)通过第六销轴261与大拇指近指指夹230后端同轴心铰接，所述大拇指近指指夹230上开有两圆柱通孔(第五连接孔)，圆柱通孔内配有第五销轴241，第五销轴241两侧配有第二轴承242(滚动轴承)，第二轴承242
安装在大拇指弧形滑槽221内，从而使大拇指近指指夹230能够沿着大拇指弧形滑槽221的导轨轨迹进行转动，大拇指导轨座220与固定板900可通过螺钉紧固。
57.本实用新型实施例所提供的一种外骨骼手部被动式康复助力设备，可以用作帮助患者进行手部被动康复训练的穿戴式设备，既设置有与四指分别一一对应的四指屈伸装置100及与拇指对应的大拇指屈伸装置200；四指屈伸装置100、大拇指屈伸装置200均采用直线驱动器作为动力，并配以由导轨座120、多连杆结构部件组成的传动机构，实现了以较少的机构来完成手指的主要动作；通过将四指屈伸装置100、大拇指屈伸装置200安装在覆盖掌骨区域的固定板900上，使得部件布置更为紧凑，高效利用了手背的有限空间，穿戴后不会对手指运动形成干涉；固定板900上开设有用于穿绑带的通孔901，以绑带进行穿戴安装，使固定方式变得更加简单。
58.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。