动轮组件、推送组件、驱动盒及介入手术器械的控制系统的制作方法

1.本实用新型涉及介入手术器械技术领域，特别涉及一种动轮组件、推送组件、驱动盒及介入手术器械的控制系统。


背景技术：

2.相关技术中，需要做介入手术的病人先由医生通过血管穿刺将鞘管插入具体的手术用的血管(建立介入治疗的内外通道入口)，然后通过鞘管，将导管、导丝插入找到具体的病灶位置，然后进行治疗或放入支架等，导管后端接y阀便于注入检查或治疗用的液体，如造影液等。目前介入手术的执行装置在介入手术中已获得一定的应用，但还存在一些不足，例如，导管、细长物体的推送不方便，在推进中容易出现打滑现象，影响手术效果等问题。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种动轮组件，可以夹紧或松开细长物，结构简单且稳定性高。
4.本实用新型的另一个目的在于提出一种推送组件，可以夹紧或松开细长物体，且可以推送细长物。
5.本实用新型的在一个目的在于提出一种驱动盒，可以实现细长物的推送、旋转。
6.本实用新型的又一个目的在于提出一种介入手术器械的控制系统，可以稳定地夹紧、松开细长物，且可以实现细长物的推送、旋转动作。
7.根据本实用新型实施例的动轮组件，包括：第一安装座、安装架、动轮，所述第一安装座具有容置空间，所述容置空间至少由所述第一安装座的第一挡板、第二挡板和底挡板围成，所述第一挡板和所述第二挡板沿横向相对；所述安装架可移动的设置于所述容置空间内，且被限制在所述第一挡板和所述第二挡板之间移动；所述动轮可转动的安装于所述安装架，并从所述第二挡板凸出；其中，所述第二挡板和所述底挡板上均设有开口并连通形成第一安装口，所述第一安装口配置成允许安装架穿过以装入所述容置空间。
8.根据本实用新型实施例的动轮组件，可以夹紧或松开细长物，结构简单且稳定性高。
9.另外，根据本实用新型上述实施例的动轮组件还可以具有如下附加的技术特征：
10.一些实施例中，所述动轮组件还包括：设置于所述容置空间内第一弹性件，所述安装架上设置第一导向孔，所述第一挡板上设置有第二导向孔，所述第一弹性件的一端抵压在所述第一导向孔的孔底，且第二端抵压在所述第二导向孔的孔底。
11.一些实施例中，所述动轮组件还包括：设置于所述容置空间内第一弹性件，所述第一弹性件一端抵压在所述第一挡板，另一端抵压在所述安装架上；所述第一安装口允许所述第一弹性件穿过以装入所述第一挡板和所述安装架之间。
12.一些实施例中，所述第二挡板设置有第二安装口，所述安装架具有第三安装口；
13.所述第二安装口和所述第三安装口相对，以允许所述动轮装入所述安装架的顶板
和底板之间，并从出所述第二安装口和所述第三安装口凸出。
14.一些实施例中，所述顶板和所述底板上均设有凸台，所述凸台的顶面与所述动轮的轴承端面相对。
15.一些实施例中，所述底挡板的第一安装口的边缘处设有缺口，所述底板和所述顶板的凸台均设有轴孔；所述顶板的轴孔为盲孔。
16.一些实施例中，所述容置空间的前后两侧设有滑槽，所述滑槽沿横向延伸，且横向两端分别由所述第一挡板和所述第二挡板遮挡，所述安装架的前后两端均设有滑块，所述滑块沿横向可滑动地嵌入所述滑槽内；所述容置空间的前后两侧均设有第三挡板，所述第三挡板、所述第一挡板、所述第二挡板以及所述底挡板共同围绕出所述容置空间。
17.一些实施例中，所述容置空间、所述安装架以及所述动轮的数量均为多个，且一一对应的设置。
18.根据本实用新型实施例的推送组件，包括：定轮组件、前述的动轮组件，所述定轮组件包括第二安装座和定轮，所述定轮可转动地设于所述第二安装座上；所述动轮与所述定轮沿横向相对，且所述动轮组件沿横向可移动；其中，所述第一安装座移动使所述动轮靠近和远离所述定轮，以夹紧和松开细长物，所述定轮和所述动轮滚动配合以向前或向后推送所夹紧的细长物。
19.根据本实用新型实施例的推送组件，可以夹紧或松开细长物，且可以稳定推送细长物。
20.一些实施例中，所述第二安装座包括支撑板，所述第一安装座沿横向可移动地支撑于所述支撑板上，所述第一安装座沿横向可移动地支撑于所述支撑板上，所述支撑板上设有沿横向延伸的导槽，所述第一安装座上设有导块，所述导块沿横向可滑动地嵌入所述导槽。且所述导槽的一端敞开，以适于所述导块滑入所述导槽内。
21.一些实施例中，所述导块包括连接部和限位部，所述第一安装座和所述限位部分设于所述支撑板的相对两侧，所述连接部分别与所述第一安装座和所述限位部相连，且所述限位部沿前后方向的尺寸大于所述滑槽沿前后方向的尺寸。
22.一些实施例中，所述滑槽的背离所述第一安装座的一侧设有限位槽，所述限位槽沿前后方向的尺寸大于所述滑槽沿前后方向的尺寸，且所述限位部沿横向可滑动地嵌入所述限位槽内。
23.一些实施例中，所述第二安装座还包括多个隔板，多个隔板沿前后方向间隔布置于所述支撑板上，每相邻的两个所述隔板之间构造出安装槽，所述安装槽与所述动轮的容置空间横向相对，所述定轮可转动地设于所述安装槽内。
24.一些实施例中，所述隔板上设有槽部，所述槽部沿前后两侧以及背离所述支撑板的一侧沿前后方向贯穿所述隔板，多个所述隔板上的槽部沿前后方向相对以构造出用于引导细长物的导向槽。
25.一些实施例中，所述推送组件还包括压盖，所述安装槽远离所述支撑板的一侧敞开，所述压盖盖于所述安装槽，并与所述隔板通过螺钉连接于所述隔板上设有所述槽部的一侧，所述压盖上设有轴承孔，所述定轮的一侧轴承安装于所述轴承孔内。
26.一些实施例中，所述第二安装座和/或所述第一安装座为一体成型结构。
27.一些实施例中，所述推送组件包括：内盒体、内盒盖，所述内盒体被构造成适于细
长物沿前后方向穿过；所述定轮组件和所述动轮组件设置于所述内盒体内；所述内盒盖可转动地与所述内盒体相连，以打开和关闭所述内盒体；其中，所述内盒盖关闭时抵压所述动轮组件，以使所述动轮组件与所述定轮组件配合以形成可夹紧细长物的容纳空间，并对所述内盒盖的打开提供阻尼，所述内盒盖打开时，所述动轮组件与所述定轮组件之间形成可释放细长物的容纳空间。
28.根据本实用新型实施例的驱动盒，包括：外盒体、外盒盖、前述的推送组件，所述外盒盖与所述外盒体相连，以打开和关闭所述外盒体；所述推送组件可转动地设于所述外盒体内以旋转细长物，以向前或向后推送细长物。
29.根据本实用新型实施例的驱动盒，可以稳定地推送、旋转细长物，提高操作灵活性。
30.根据本实用新型介入手术器械的控制系统，包括前述述的动轮组件，或前推送组件，或前述的驱动盒。
31.根据本实用新型介入手术器械的控制系统，可以稳定地夹紧、松开细长物，且可以实现细长物的推送、旋转动作，利于提高操作灵活性，进而提高手术效果。
附图说明
32.图1是本实用新型一些实施例中动轮组件的结构示意图。
33.图2是本实用新型一些实施例中动轮组件的部分结构示意图(示出了未安装动轮时的状态)。
34.图3是本实用新型一些实施例中第一安装座的结构示意图。
35.图4是本实用新型一些实施例中动轮组件的爆炸图。
36.图5是本实用新型一些实施例中安装架的结构示意图。
37.图6是本实用新型一些实施例中定轮组件的结构示意图。
38.图7是本实用新型一些实施例中定轮组件的爆炸图。
39.图8是本实用新型一些实施例中推送组件的结构示意图。
40.图9是本实用新型一些实施例中推送组件的爆炸图。
41.图10是本实用新型一些实施例中推送组件的剖视图。
42.图11是本实用新型一些实施例中介入手术器械的控制系统的局部结构示意图(示出了驱动盒)。
43.附图标记：
44.100、驱动盒；1、外盒体；11、第一吸合体；2外盒盖；21、第二吸合体；3、推送组件；3a、动轮组件；31、第一安装座；310a、第一安装口；310b、第二安装口；310c、缺口；311、第一挡板；312、第二挡板；313、第三挡板；314、底挡板；315、滑槽；316、动轮；317、导块；317a、限位部；317b、连接部；3b、定轮组件；32、第二安装座；321、定轮；322、支撑板；322a、第一台阶面；322b、第二台阶面；323、隔板；324、背板；325、槽部；326、压盖；301、导槽；302、限位槽；303、安装槽；305、引导槽；306、轴承； 307、第三安装口；308、开口槽；33、驱动结构；34、安装架；340、第一导向孔；341、凸台；3410、轴孔；342、滑块；343、顶板；344、底板；35、第一弹性件；36、第二弹性件；4、内盒体；5、内盒盖；51、推块；9、细长物。
具体实施方式
45.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
46.需要说明的是，图4第二弹性件36、图6和图11中示出了前、后、左、右等方向，将动轮组件3a、定轮组件3b、驱动盒100等如图示位置摆放，是为了说明实施例更加方便。实际应用中，动轮组件3a、定轮组件3b、驱动盒100等不是必须按照图示位置方向摆放的，可以按照实际需求设定。因此，该方向的设置并不对本实施例构成保护范围的限制。后文涉及的横向即图中所示的左右方向，纵向是垂直于水平面的方向，其中，水平面是由前后方向和左右方向确定的。
47.结合图1和图3，根据本实用新型实施例的动轮组件3a，包括：第一安装座31、安装架34和动轮316，第一安装座31具有容置空间，第一安装座31包括第一挡板311、第二挡板312和底挡板314，其容置空间至少由第一安装座31的第一挡板311、第二挡板312 和底挡板314围成，第一挡板311和第二挡板312沿横向相对；安装架34可移动的设置于容置空间内，且被限制在第一挡板311和第二挡板312之间移动；动轮316可转动的安装于安装架34，并可以从第二挡板312凸出，以适于与其他物体接触；其中，第一挡板311 和底挡板314上均设有开口并连通形成第一安装口310a，第一安装口310a配置成允许安装架34穿过以装入容置空间。具体而言，第一安装座31的容纳空间，可以用于容纳安装架34和动轮316，安装架34用于安装动轮316，由此，动轮316可以可转动的安装于第一安装座31上，且动轮316可以跟随安装架34的移动而移动。
48.需要说明的是，安装架34被限制在第一挡板311和第二挡板312之间移动，是指第一挡板311和第二挡板312限制了安装架34横向移动的极限位置，也就是说，安装架34本身的整体结构并不一定要全部限制在第一挡板311和第二挡板312之间。
49.结合图2和图3，装配时，安装架34可以直接从第一安装口310a装入第一安装座31 的容置空间内，利于简化动轮组件3a内的结构，便于装配且稳定性高。
50.根据本实用新型实施例的动轮组件3a，通过设置可以在第一挡板311和第二挡板312 之间移动的安装架34，可以便于动轮316安装，且提高动轮316安装的稳定性，使得动轮 316沿横向可移动，提高了动轮组件3a的功能性。
51.实际应用时，当动轮组件3a应用于介入手术器械的控制系统中时，动轮316可以与定轮321配合，在动轮316沿横向移动过程中，夹紧或松开细长物9。具体地，在夹紧细长物9时动轮316可以提高稳定性，且在推送细长物9时动轮316可以转动，以提高推送细长物9的效果；动轮316朝第二挡板312移动时可以松开细长物9，以便于拿取细长物9，为用户提供便利。其中，细长物9可以为导管、导丝或治疗支架的引导线。
52.结合图1和图5，可选地，动轮组件3a还包括设置于容置空间内的第一弹性件35，安装架34上设置第一导向孔340，第一挡板311上设置有第二导向孔(图中未示出)，第一弹性件35的一端抵压在第一导向孔340的孔底，且第二端抵压在第二导向孔的孔底。通过设置第一弹性件35，使得动轮316可以挤压其轮面接触件且第一弹性件35还可以提供缓冲力，避免损伤接触件，起到保护作用。第一弹性件35可以在第一安装座31和安装架34 之间提供张紧
力，导向孔具有定位和导向作用。具体地，动轮316轮面受到压力时，安装架34朝第一挡板311的方向移动，第一弹性件35被压缩，当压力消失时，第一弹性件35 将压缩的弹性力释放出来，推送安装架34朝第二挡板312的方向移动。
53.第一导向孔340和第二导向孔可以在安装第一弹性件35时起到限位效果，安装时将第一弹性件35的第一端和第二端分别抵压于第一导向孔340和第二导向孔的孔底，利于提高装配效率，且可以提高连接的稳定性。结合图5，导向孔可以具有一定深度的，以提高限位效果，使第一弹性件35在工作时不易从导向孔中脱出。
54.可选地，动轮组件3a还包括：设置于容置空间内第一弹性件35，第一弹性件35一端抵压在第一挡板311上，另一端抵压在安装架34上；第一安装口310a允许第一弹性件35 穿过以装入第一挡板311和安装架34之间，以便于装配。结合前述，安装第一弹性件35 时，可以将第一弹性件35定位于第一导向孔340和第二导向孔中，便于提高装配效率，提高装配稳定性。
55.可选地，第二挡板312设置有第二安装口310b，安装架34具有第三安装口307；第二安装口310b和第三安装口307相对，以允许动轮316装入安装架34的顶板343和底板344 之间，利于提高空间利用率，并从出第二安装口310b和第三安装口307凸出，以使动轮 316的轮面可以与接触物接触。
56.结合图5，可选地，顶板343和底板344上均设有凸台341，凸台341的顶面与动轮316 的轴承306端面相对，可以降低底板344的面加工精度，减少加工成本，或者还可以起到一定的定位作用，利于提高安装架34与动轮316连接的稳定性。
57.结合图3、图4和图5，可选地，安装架34内构造出开口背离第一挡板311的第三安装口307，以使动轮316可以面向外侧，适于其轮面与接触件配合。动轮316可转动地设于第三安装口307内，且动轮316的转轴的两端分别通过轴承306嵌入安装于安装架34的顶板343和底板344。也就是说，动轮316可以安装于安装架34上且动轮316与安装架34 连接时，动轮316的转轴通过轴承306嵌入安装架34的顶板343和底板344，使得动轮316 可以在安装架34上转动，且轴承306利于减轻摩擦，顺畅转动。实际应用时，动轮316可以与定轮321配合驱动接触件的移动，即驱动结构33驱动定轮321转动，驱动与定轮321 相接触的细长物9，动轮316可以随细长物9的移动而转动，提高移动的稳定性和可靠性。
58.结合图3，可选地，底挡板314的第一安装口310a的边缘处设有缺口310c，可以为安装架34的安装提供让位空间，适于与安装架34的形状相配合，以便于安装。结合图2和图5，底板344和顶板343的凸台341均设有轴孔3410，顶板343的轴孔3410可以为盲孔，这样，动轮316的转轴可以与轴孔3410相配合，便于动轮316稳定转动。
59.结合图2和图3，可选地，容置空间的前后两侧设有滑槽315，滑槽315沿横向延伸，且横向两端分别由第一挡板311和第二挡板312遮挡，安装架34的前后两端均设有滑块 342，滑块342沿横向可滑动地嵌入滑槽315内。安装架34在第一挡板311和第二挡板312 之间移动时，滑块342可以在滑槽315中滑动，以限制和引导安装架34的移动，提高移动的稳定性和结构稳定性。容置空间的前后两侧均设有第三挡板313，第三挡板313、第一挡板311、第二挡板312以及底挡板314共同围绕出容置空间，可以提高结构稳定性。
60.可选地，容置空间、安装架34以及动轮316的数量均为多个，且一一对应的设置。通过多个容置空间、安装架34以及动轮316的组合，能够实现动轮316对接触物的稳定定位，且
利于提高移动过程中的稳定性。举例而言，本实用新型中的多个动轮316可以采用独立移动地设置于第一安装座31上，这样多个动轮316可以相对独立地移动，从而能够实现对接触物更加稳定地支撑，且避免了由于多个动轮316相对位置固定导致的过定位的问题。
61.具体的，如图4所示，第一安装座31设有多个容置空间，第三挡板313、第一挡板311、第二挡板312以及底挡板314共同围绕出这多个容置空间，多个容置空间沿前后方向设置，相邻两个容置空间由共用的第三挡板隔开，每个容置空间内均设有安装架34、动轮316、轴承306和第一弹性件35，安装架34、动轮316、轴承306、第一弹性件35和第一安装座 31的装配关系参照前述相应部分，在此不作赘述。
62.结合图1至图10，根据本实用新型实施例的推送组件3，包括：定轮组件3b和前述的动轮组件3a，定轮组件3b包括第二安装座32和定轮321，定轮321可转动地设于第二安装座32上；动轮组件3a与定轮321沿横向相对，且动轮组件3a沿横向可移动。其中，第一安装座31移动使所述动轮316靠近和远离所述定轮321，以夹紧和松开细长物9，所述定轮321和所述动轮316滚动配合以向前或向后推送所夹紧的细长物9。
63.也就是说，当第一安装座31向靠近定轮321的方向移动时，动轮316也向靠近定轮321 的方向移动，动轮316与定轮321之间的横向距离被缩小，适于将细长物9体夹持于动轮 316和定轮321之间，当定轮321和动轮316转动时，可以带动细长物9沿前后方向前进或后退，从而实现对细长物9的推送。
64.根据本实用新型实施例的推送组件3，通过设置可以在横向上可以移动的动轮组件3a，可以推动动轮316朝靠近或远离定轮321的方向移动，使定轮321和动轮316夹紧或松开细长物9，以便于在松开时拿取细长物9以及夹紧细长物9，还可以实现细长物9的推送，提高推送组件3使用的便捷性及运行稳定性，且结构简单，易于构造。
65.结合图4和图6，可选地，第二安装座32包括支撑板322，第一安装座31沿横向可移动地支撑于支撑板322上，可以提高连接稳定性，第一安装座31沿横向可移动地支撑于支撑板322上。支撑板322上设有沿横向延伸的导槽301，以构造出第一安装座31沿横向移动的轨迹，第一安装座31上设有导块317，导块317沿横向可滑动地嵌入导槽301，可以限制第一安装座31滑动时纵向上发生晃动，提高了导向结构的运行稳定性。导槽301的一端敞开，以适于导块317滑入导槽301内，且便于拆分。
66.可选地，第一安装座31上设有沿前后方向间隔排布的多个导块317，且支撑板322上设有与导块317一一对应的多个导槽301，以提高第一安装座31移动的稳定性和平衡性。即导槽301以引导第一安装座31沿横向移动。导槽301可以用于限制第一安装座31在固定引导线路上移动，提高移动的稳定性，进而实现了定轮321的稳定移动。另外，第一安装座31在支撑板322上横向移动时，第一安装座31与支撑板322的之间的接触面积变化，通过设置导向结构可以提高第二安装座32与第一安装座31配合的稳定性。
67.结合图4，可选地，导块317包括连接部317b和限位部317a，第一安装座31和限位部317a分设于支撑板322的相对两侧。即第一安装座31设于支撑板322的上侧，支撑板 322可以支撑第一安装座31，限位部317a设于支撑板322的下侧，适于与导槽301配合。连接部317b分别与第一安装座31和限位部317a相连，以起到连接作用，且限位部317a 沿前后方向的尺寸大于导槽301沿前后方向的尺寸，由此，限位部317a的前后两端可以与导槽301在上下方向上抵接，利于提高稳定性。
68.结合图4和图6，可选地，导槽301的背离第一安装座31的一侧设有限位槽302，限位槽302沿前后方向的尺寸大于导槽301沿前后方向的尺寸，且限位部317a沿横向可滑动地嵌入限位槽302内。限位槽302适于与限位部317a配合，使得限位部317a与导槽301 可以稳定配合，其中，在纵向上，限位槽302的深度可以与限位部317a的高度相同，二者配合后表面平齐，利于空间布置。
69.结合图9，可选地，第二安装座32和第一安装座31之间设有第二弹性件36，第二弹性件36沿横向支撑与第二安装座32和第一安装座31之间，以在第二安装座32和第一安装座31之间提供弹性支撑力和张紧力。进一步地，第二弹性件36可以布置多个，以提高支撑效果，多个第二弹性件36可以沿前后方向间隔排布，可以提高推送件组件的整体平衡性。举例而言，第二安装座32的前后两端与第一安装座31之间均可以设有第二弹性件36。具体而言，在第一安装座31向远离定轮321的方向移动时，第二弹性件36可以提供推力，以实现松开细长物9的目的。
70.可选地，第二弹性件36为弹簧，弹簧易于获取，可以降低成本，第二弹性件36沿横向延伸，且弹簧的两端分别嵌入第二安装座32和第一安装座31，使得弹簧的弹力可以作用于第二安装座32和第一安装座31，且弹簧嵌入安装座可以提高连接稳定性。
71.结合图6和图7，可选地，第二安装座32还包括多个隔板323，可以提高第二安装座 32的结构强度，多个隔板323沿前后方向间隔布置于支撑板322上，每相邻的两个隔板323 之间构造出安装槽303，安装槽303与动轮316横向相对，定轮321可转动地设于安装槽 303内，避免多个定轮321运行时互相干扰，可以提高结构稳定性，还可以起到保护定轮 321的效果。
72.根据本实用新型一个实施例的推送组件3，第二安装座32上沿前后方向间隔排布有多个定轮321，第一安装座31上设有多个动轮316，多个动轮316与多个定轮321一一对应。具体地，细长物9与定轮321和定轮321的接触点沿横向相对，利于提高夹持的平稳性，且多个动轮316与多个定轮321配合夹紧细长物9时，多个接触点同时压紧细长物9，可以保证夹持的可靠性。当需要驱动细长物9前进或后退时，驱动结构33驱动多个定轮321 转动，多个定轮321和多个动轮316转动，可以驱动细长物9移动，且细长物9与多个动轮316和多个定轮321接触，可以提高移动的稳定性。
73.结合图6和图7，可选地，隔板323上设有槽部325，槽部325沿前后两侧以及背离支撑板322的一侧沿前后方向贯穿隔板323，多个隔板323上的槽部325沿前后方向相对以构造出用于引导细长物9的导向槽305，以适于容纳细长物9。具体地，在多个隔板323上直接构造出导向槽305，第一方面利于简化结构，另一方面隔板323间隔设置，可以提高导向槽对细长物9的支撑力，提高平衡性。
74.结合图6和图7，可选地，推送组件3还包括压盖326，安装槽303远离支撑板322的一侧敞开，压盖326盖于安装槽303，并与隔板323通过螺钉连接于隔板323上设有槽部 325的一侧，在实现连接的情况下，保证了槽部325的导向深度，提高结构稳定性。压盖 326上设有轴承306孔，定轮321的一侧轴承306安装于轴承306孔内。具体地，结合图7，压盖326连接于隔板323的背离支撑板322的一侧，定轮321的转轴两端可以分别可转动地定位于支撑板322和压盖326上，提高转动稳定性。
75.可选地，定轮321的转轴两端与和支撑板322之间设有轴承306，可以减轻摩擦，轴
承 306安装于轴承306孔内，利于定轮321顺畅转动，提高结构强度，从而减小能耗。
76.可选地，第二安装座32和第一安装座31可以设置为一体成型结构，以利于制造和装配，利于提高结构强度。
77.结合图8和图10，具体地，第一安装座31支撑于第二安装座32上，可以提高第二安装座32与第一安装座31连接的稳定性，第一安装座31可以沿横向移动使动轮316沿横向靠近和远离定轮321，可以夹紧和松开细长物9。其中，横向、纵向和前后方向两两垂直。
78.结合图7，可选地，第二安装座32还包括背板324，背板324分别与支撑板322以及多个隔板323相连，以提高支撑效果，背板324封闭安装槽303的背离动轮316的一侧。
79.可选地，支撑板322上设有第一台阶面322a和第二台阶面322b，第一台阶面322a高于第二台阶面322b，第一台阶面322a用于支撑定轮321，第二台阶面322b用于支撑第一安装座31。根据前述，定轮321与动轮316沿横向相对，因此较高的第二台阶面322b适于定轮321与动轮316配合，使得定轮321和动轮316在纵向上高度大致相同。
80.结合图6和图7，可选地，定轮321的转轴穿过支撑板322，用于连接驱动结构33，以驱动定轮321转动，驱动结构33与转轴在支撑板322下方连接，利于空间布置。
81.结合图8和图10，根据本实用新型实施例的推送组件3还可以包括：内盒体4和内盒盖5，内盒体4被构造成适于细长物9沿前后方向穿过，定轮组件3b和动轮组件3a设置于所述内盒体4内；内盒盖5可转动地与内盒体4相连，以打开和关闭内盒体4，利于保护内盒体4内的推送组件3稳定运行。其中，内盒盖5关闭时抵压所述动轮组件3a，以使动轮组件3a与定轮组件3b配合以形成可夹紧细长物9的容纳空间，并对内盒盖5的打开提供阻尼。内盒盖5打开时，动轮组件3a与定轮组件3b之间形成可释放细长物9的容纳空间。
82.具体而言，推送组件3安装于内盒体4内，第二安装座32与内盒体4固定连接。第二安装座32与内盒体4固定连接，第一安装座31支撑于第二安装座32的支撑板322上。第一安装座31的动轮316面向第二安装座32的定轮321，安装架34位于远离第二安装座32 的一侧，邻近内盒体4的侧壁。第一安装座31与内盒体4通过第二弹性件36和第一弹性件35浮动连接。内盒体4的前后两端设有开口槽308，开口槽308与动轮组件3a和定轮组件3b之间的容纳空间相对，使得细长物9可以置于开口槽308和该容纳空间中。内盒盖 5可转动地与内盒体4相连，以打开和关闭内盒体4，将动轮组件3a和定轮组件3b等围合在盒内，防止接触细长物9的部件被污染，保护动轮组件3a和定轮组件3b工作中平稳运行。
83.更为具体地，内盒盖5的铰接处设有推块51，推块51可以在打开内盒盖5和关闭内盒盖5的过程中推送第一安装座31。举例而言，当内盒盖5关闭时，推块51抵压第一安装座31沿横向移动靠近定轮321，第二弹性件36和第一弹性件35被压缩，动轮316和定轮 321可以夹紧细长物9(参见图10)，定轮321和动轮316转动可以推送细长物9，且动轮 316和定轮321设置多个，利于提高夹持和推送细长物9的可靠性。当内盒盖5打开后，推块51离开第一安装座31，第二安装座32和第一安装座31之间的第二弹性件36的弹性力释放推动第一安装座31背离第二安装座32，以释放细长物9，便于细长物9体的拿取。
84.结合图11，根据本实用新型实施例的驱动盒100，包括：外盒体1、外盒盖2和前述的推送组件3，外盒盖2与外盒体1相连，以打开和关闭外盒体1；推送组件3可转动地设于外盒体1内以旋转细长物9，以向前或向后推送细长物9。具体而言，外盒体1的上侧敞开，外盒盖2可打开地封盖外盒体1的敞开侧。其中，外盒体1的前后两端均设有导槽，导槽贯穿外盒的上
端面，以适于放入细长物9体。通过外盒的结构，可以方便打开外盒以放置、取出或更换细长物9体等，可以简化驱动盒100的结构，方便操作。
85.可选地，结合图11，外盒体1上设有第一吸合体11，外盒盖2上设有第二吸合体21；外盒盖2关闭时，第一吸合体11和第二吸合体21通过磁力吸合。其中，第一吸合体11和第二吸合体21两者中，一者为磁铁，另一者为含铁材料制成，或者两者均为磁铁。
86.参照图11，第二吸合体21可以设置在外盒盖2上远离其转动轴的一端，可以设置为个，且分布在外盒盖2的两个拐角处，在外盒盖2上设置第二吸合体21容纳槽，第二吸合体 21设置在第一吸合体11容纳槽内。第一吸合体11与第二吸合体21一一对应的设置在外盒体1上，外盒体1上设置第一吸合体11容纳槽，第一吸合体11设置在第二吸合体21容纳槽内，外盒盖2关闭时，第一吸合体11与第二吸合体21吸合在一起，进一步限制驱动盒100运行过程中外盒盖2自动打开。当然，内盒体4和外盒上也可以设置对应的吸合体，以提高开关的稳定性，本实用新型不限于此。
87.根据本实用新型实施例的驱动盒100，可以稳定地推送、旋转细长物9，提高操作灵活性。
88.根据本实用新型介入手术器械的控制系统，包括前述述的动轮组件3a，或前推送组件 3，或前述的驱动盒100，可以稳定地夹紧、松开细长物9，且可以实现细长物9的推送、旋转动作，利于提高操作灵活性，进而提高手术效果。
89.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
90.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
91.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
92.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
93.尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是
示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。