介入手术器械的控制系统的制作方法

1.本实用新型涉及介入手术器械技术领域，特别涉及一种介入手术器械的控制系统。


背景技术：

2.相关技术中，需要做介入手术的病人先由医生通过血管穿刺将鞘管插入具体的手术用的血管(建立介入治疗的内外通道入口)，然后通过鞘管，将导管、导丝插入找到具体的病灶位置，然后进行治疗或放入支架等，后端接y阀便于注入检查或治疗用的液体，如造影液等。目前介入手术的执行装置在介入手术中已获得一定的应用，但还存在一些不足，例如，需要手动定位装置整体与病人的位置或伸出鞘管的长度，人工消耗大，且不利于准确定位，从而影响手术效果。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种具有驱动机构和细长物支撑件的介入手术器械的控制系统，可以自动调节伸出于细长物通道外的细长物长度，利于提高手术效果。
4.根据本实用新型实施例的介入手术器械的控制系统，包括：驱动机构、细长物支撑件、驱动盒，包括定板和第一滑板，所述第一滑板可滑动的设置于所述定板上，所述定板前端设有第二承托架；所述细长物支撑件设置有细长物通道，以及用于沿着所述细长物通道横向放入和取出所述细长物的开口或缝隙；随着所述第一滑板沿所述定板的运动，所述细长物支撑件的有效支撑段变长或变短；所述驱动盒与所述第一滑板连接；所述细长物支撑件的有效支撑段定位于所述驱动盒和所述第二承托架之间。
5.根据本实用新型实施例的介入手术器械的控制系统，可以自动调节伸出于细长物通道外的细长物的长度，利于提高手术效果。
6.另外，根据本实用新型上述实施例的介入手术器械的控制系统还可以具有如下附加的技术特征：
7.一些实施例中，所述驱动机构还包括第二滑板和驱动装置，所述定板、所述第一滑板以及所述第二滑板层叠布置，所述第二滑板可滑动的设置于所述第一滑板上，所述驱动盒固定于所述第二滑板上；所述驱动装置分别与所述定板、所述第一滑板以及所述第二滑板相连，以驱动所述第一滑板和所述第二滑板移动；所述第一滑板的前端连接有第一承托架，用于支撑所述细长物支撑件的有效支撑段。
8.一些实施例中，所述第一承托架和所述第二承托架位于所述驱动机构的一侧，且驱动盒通过驱动盒安装座设置于驱动机构的该侧，所述驱动装置设置于所述驱动机构的另一侧。
9.一些实施例中，所述驱动盒安装座，包括安装于所述第二滑板的第一安装板，由所述第一安装板边缘向所述定板方向弯折并延伸的第二安装板，以及由所述第二安装板边缘
沿背离所述驱动机构的方向弯折并延伸的第三安装板，所述驱动盒固定于所述第三安装板。
10.一些实施例中，所述第三安装板和所述驱动盒两者中，一者设有定位突起，另一者设有定位凹槽，所述定位突起与所述定位凹槽配合，以将所述驱动盒安装于所述第三安装板；所述第三安装板的下方设有驱动盒的动力机构，所述动力机构的输出轴从下向上穿出所述第三安装板，所述驱动盒安装于所述第三安装板，所述动力机构的输出轴与所述驱动盒输入轴连接，以向所述驱动盒提供动力。
11.一些实施例中，所述控制系统还包括贯通所述第三安装板与所述动力机构的外壳而形成的操作把手。
12.一些实施例中，所述细长物支撑件为可伸缩件，所述细长物支撑件的前端设有第一连接架，后端设有第二连接架；所述第一连接架用于连接所述第二承托架的前端；所述第二连接架与所述第二滑板连接。
13.一些实施例中，所述第一承托架和所述第二承托架均包括支承部，所述支承部支撑于所述细长物支撑件的下方。
14.一些实施例中，所述第二承托架的支承部呈沿前后方向延伸的长条状，所述第一承托架和所述第二承托架的有效支撑长度之和与所述细长物支撑件的最短长度匹配。
15.一些实施例中，所述细长物支撑件包括：支架、多个细长物托架，所述支架沿前后方向可伸缩；多个所述细长物托架连接于所述支架上，并在所述支架上沿前后方向排布，且在所述支架沿前后方向伸缩时，所述多个细长物托架跟随所述支架沿前后方向相互靠近或相互远离，其中，多个所述细长物托架的定位空间组成所述细长物通道。
16.一些实施例中，所述支架包括：多个伸缩单元，所述伸缩单元包括相互交叉并铰接的第一连杆和第二连杆；多个所述伸缩单元依次连接，相邻的两个伸缩单元中，一者的两个连杆端部分别与另一者的两个连杆端部铰接，铰接的转动面水平设置。
17.一些实施例中，所述细长物托架上构造出具有开口的定位槽，且多个所述细长物托架的定位槽适于沿前后方向正对，并构成所述细长物通道。
18.一些实施例中，所述细长物托架包括：圆筒部、翻边部，所述圆筒部水平设置，所述圆筒部的一侧连接所述支架、且相对的另一侧具有所述开口；所述翻边部连接于所述圆筒部的开口边沿，且所述圆筒部的开口处两侧边沿的翻边呈在向所述圆筒部外侧延伸的方向上相互远离的弧形，所述翻边部与所述圆筒部圆弧过渡。
19.一些实施例中，所述细长物支撑件为柔性支撑管，所述柔性支撑管上设有贯通其内部的导管通道的开口缝，所述第二滑板和所述驱动盒中的一者的前端设有第三连接部，所述第二承托架的前端设有第四连接部；所述第三连接部从所述开口缝插入导管通道以部分撑开所述开口缝，便于细长物进入导管通道，所述柔性支撑管的前端固定于所述第四连接部，随着所述第一滑板和第二滑板的移动，所述第三连接部沿所述柔性支撑管滑动。
附图说明
20.图1是本实用新型一些实施例中介入手术器械的控制系统的结构示意图。
21.图2是图1的爆炸示意图。
22.图3是本实用新型一些实施例中驱动机构的结构示意图(示出了驱动机构伸展时
的状态)。
23.图4是图3的截面图。
24.图5实用新型一些实施例中驱动机构的结构示意图(示出了驱动机构收缩时的状态)。
25.图6是图5中圈a的放大图(示出了压带座的结构)。
26.图7是图5中圈a的截面图。
27.图8是本实用新型一些实施例中细长物支撑件的结构示意图(示出了细长物安装于细长物支撑件上且细长物支撑件为收缩时的状态)。
28.图9是本实用新型一些实施例中细长物支撑件的仰视图。
29.图10是本实用新型一些实施例中细长物支撑件的侧视图。
30.图11是本实用新型一些实施例中细长物支撑件的爆炸示意图(细长物支撑件为收缩时的状态)。
31.图12是本实用新型一些实施例中细长物支撑件的示意图(细长物支撑件为伸展开时的状态)。
32.图13是本实用新型一些实施例中细长物托架与铰接轴连接的结构图。
33.图14是本实用新型另一些实施例中细长物托架与铰接轴连接的结构图。
34.图15是本实用新型一些实施例中细长物托架与铰接轴连接的结构图。
35.附图标记：
36.介入手术器械的控制系统100，
37.驱动机构1，
38.第一滑板11，第一承托架111，
39.第二滑板12，
40.定板13，第二承托架131，插接孔101，支承面1a，
41.传动组件15，从动轮153，传动带151，
42.驱动件16，
43.第一压带座17a，第二压带座17b，定位部17c，压紧部17d，安装部17e，
44.第一导轨181a，第一导块181b，第二导轨182a，第二导块182b，
45.位置传感器19，
46.细长物支撑件2，
47.伸缩单元21，第一连杆211，第二连杆212，安装孔201，铰接轴23，
48.第一连接架24a，第二连接架24b，连接座241，插接部242，凸块2421，
49.细长物托架25，定位槽250，圆筒部251，第一侧251a，第二侧251b，翻边部252，弹性部253，
50.驱动盒安装座3，第一安装板31，第二安装板32，第三安装板33，
51.驱动盒4，
52.鞘管9，细长物91。
具体实施方式
53.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始
至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
54.结合图1至图15，根据本实用新型实施例的介入手术器械的控制系统100，包括：驱动机构1、细长物支撑件2和驱动盒4，驱动机构1包括定板13和第一滑板11，第一滑板11可滑动的设置于定板13上，定板13前端设有第二承托架131；细长物支撑件2设置有细长物通道，以及用于沿着细长物通道横向放入和取出细长物91开口或缝隙；随着第一滑板11沿定板13的运动，细长物支撑件2的有效支撑段变长或变短；驱动盒4与第一滑板11相连；细长物支撑件2的有效支撑段定位于驱动盒4和第二承托架131之间。具体而言，细长物支撑件2上的细长物通道适于定位和支撑细长物91，细长物91横向放入细长物通道内，参照图1细长物91可以沿上下方向从开口或缝隙装入到细长物通道内。在细长物支撑件2的有效支撑段变长或者变短时，可以调节细长物91伸出细长物通道的长度。进一步地，细长物支撑件2的有效支撑段适于由驱动盒4或驱动机构1驱动而变长或变短，从而实现细长物91长度的调节。驱动盒4与驱动机构1的第一滑板11连接，第一滑板11滑动时可以带动驱动盒4移动，细长物支撑件2的有效支撑段可以定位于第二承托架131和驱动盒4之间，在细长物支撑件2 的有效支撑段变长或变短时，可以为有效支撑段提供支撑，可以提高安装效率和结构稳定性。
55.根据本实用新型实施例的介入手术器械的控制系统100，细长物支撑件2上设置了用于安装细长物91的细长物通道和可以进行长短伸缩的有效支撑段，驱动机构1驱动细长物支撑件2进行长短伸缩，从而可以自动调节伸出于细长物通道外的细长物91的长度，利于提高手术效果。
56.结合图3，可选地，驱动机构1还包括第二滑板12和驱动装置，定板13、第一滑板11以及第二滑板12层叠布置，第二滑板12可滑动的设置于第一滑板11上，第二滑板12相对于第一滑板11滑动。驱动盒4固定于第二滑板12上；驱动装置分别与定板13、第一滑板11以及第二滑板12相连，以驱动第一滑板11和第二滑板12移动或伸缩；第一滑板11的前端连接有第一承托架111，用于支撑细长物支撑件2的有效支撑段。也就是说，第二滑板12相对于第一滑板11可滑动，驱动装置与第二滑板12相连。第二滑板12可以连接被驱动的结构上，由于第一滑板11相对于定板13可滑动，且第二滑板12相对于第一滑板11可滑动，可以延长定板13和第二滑板12相对滑动的距离，延长其上支撑的物品的伸缩范围。
57.具体而言，导丝的驱动盒4可以与第二滑板12固定连接，鞘管9连接于第二承托架131，用于引导和支撑导丝的细长物的一端连接第二滑板12、另一端可滑动地插接于鞘管9，在使用过程中，驱动装置驱动第一滑板11、第二滑板12和定板13相对前后移动，以调整细长物的所述一端与鞘管9之间的相对距离，也就是说调整细长物中位于第二滑板12和鞘管9之间的长度，从而实现调整细长物伸出鞘管9的长度的目的。进一步地，细长物支撑件2的两端分别连接第二滑板12或驱动盒4和第二承托架131，并跟随第二滑板12和第二支撑托板之间相对距离的调整而伸缩，第一承托架111和第二承托架131可以用于支撑细长物支撑件2，而细长物支撑件2可以用于支撑细长物 91。
58.根据前述，在第一滑板11上层叠第二滑板12后，第二滑板12可以在第一滑板11 的基础上继续滑动，可以延长驱动机构1的长度，构造出多级滑动机构。实际应用时，驱动装置可以驱动第一滑板11和第二滑板12同时滑动，提高了驱动机构1的工作效率。
59.此外，第一滑板11前端设有第一承托架111，定板13前端设有第二承托架131，当第一滑板11与定板13重合时，第一承托架111与第二承托架131可以互相配合；当第一滑板11滑动时，第一承托架111始终位于定板13与第二滑板12之间的位置，以在驱动机构1中部提供支承，提高了运行和整体结构的稳定性。
60.可选地，驱动机构1还可以设置第三滑板或第四滑板等，以实现更多级数的移动，以进一步的提高驱动机构的伸缩长度。
61.具体应用时，第三支撑位可以直接设置在第二滑板12上，也可以设置在其上安装的其他物体上，这样第三支撑位、第一承托架111和第二承托架131实现从三个位置进行支撑，随着第一滑板11和第二滑板12相对定板13滑动的过程中，有效支撑长度是可变的。应用于介入手术器械的控制系统时，其他物体可以是驱动盒。
62.可选地，第一承托架111和第二承托架131位于驱动机构1的一侧，且驱动盒4 通过驱动盒安装座3设置于驱动机构1的该侧，驱动装置设置于驱动机构1的另一侧，以利于空间布置，利于简化控制系统的结构。具体地，当驱动机构1应用于介入手术器械的控制系统100时，驱动盒4就可以安装于第二滑板12的一侧，增大了设计空间，利于提高空间布置效率。具体地，驱动盒4可以与支承部共线设置，以使细长物91可以沿前后方向直线延伸至支承部，利于空间布置和简化结构。实际应用时，细长物支撑件2可以与第二滑板12或驱动盒安装座3直接连接，也可以通过驱动盒安装座3上设置的驱动盒4实现间接连接。
63.结合图1和图2，可选地，驱动盒安装座3，包括安装于第二滑板12的第一安装板31，由第一安装板31边缘向定板13方向弯折并延伸的第二安装板32，以及由第二安装板32边缘沿背离驱动机构1的方向弯折并延伸的第三安装板33，驱动盒4固定于第三安装板33。具体地，第二滑板12位于第一滑板11上，第一滑板11位于定板13 上，安装座的第一安装板31、第二安装板32和第三安装板33从第二滑板12向定板 13方向延伸后又向背离驱动机构1方向延伸，构造出了阶梯型结构，第二安装板32 和第三安装板33构造出“l”形结构，给驱动盒4提供了放置空间，利于空间布置。
64.可选地，第一安装板31、第二安装板32和第三安装板33可以构造成一体成型的，便于制造和装配，利于提高结构稳定性。
65.可选地，第三安装板33和驱动盒4两者中，一者设有定位突起，另一者设有定位凹槽，定位突起与定位凹槽配合，以将驱动盒4安装于第三安装板33上，可以提高连接的稳定性，提高结构强度。第三安装板33的下方设有驱动盒4的动力机构，动力机构的输出轴从下向上穿出第三安装板33，驱动盒4安装于第三安装板33，动力机构的输出轴与驱动盒 4输入轴连接，以向驱动盒4提供动力。
66.可选地，控制系统还包括贯通第三安装板33与动力机构的外壳而形成的操作把手，以便于操作，提高使用便利性。
67.结合图3，可选地，驱动装置包括：传动组件15、第一压带座17a、第二压带座 17b和驱动件16。具体地，传动组件15包括主动轮、从动轮153和传动带151，主动轮和从动轮153分设于第一滑板11的前后两端，传动带151与主动轮和从动轮153传动连接，由此，主动轮转动可以带动传动带151转动。第一压带座17a分别与传动带 151和第二滑板12相连；第二压带座17b分别与传动带151和定板13相连，驱动件 16与主动轮传动连接，并驱动主动轮旋转。即第一压带座17a可以使第一滑板11相对于定板13滑动，第二压带座17b可以实现第二滑板
17d上，不仅可以牢固的定位输送带，防止传动带相对第一压带座17a和第二压带座17b 移动，提高传动的稳定性，还可以提高安装的便利性，定位部17c通过安装部17e固定于第一滑板11上，将压紧部17d的齿与传动带151的齿配合，方便通过推动压紧部17d 调节压紧部17d的位置，从而便于将压紧部17d与定位部17c压紧固定以夹紧传动带 151。
75.结合图4，可选地，第二滑板12和第一滑板11之间设有第一直线滑轨，第一直线滑轨包括第一导轨181a和第一导块181b，第一导轨181a沿前后方向延伸，且第一导块181b沿前后方向可滑动地连接第一导轨181a，第一导轨181a和第一导块181b中的一个与第二滑板12相连，且另一个与第一滑板11相连。例如，可以是第二滑板12下端设有第一导轨181a，第一导块181b与第一滑板11相连，第一导块181b与第一导轨 181a配合以使第二滑板12可以相对于第一滑板11滑动，提高运行的平稳性。
76.可选地，第一滑板11和定板13之间设有第二直线滑轨，第二直线滑轨包括第二导轨182a和第二导块182b，第二导轨182a沿前后方向延伸，且第二导块182b沿前后方向可滑动地连接第二导轨182a，第二导轨182a和第二导块182b中的一个与第一滑板11相连，且另一个与定板13相连。例如，可以是第一滑板11下端设有第二导轨182a，第二导块182b与定板13相连，第二导块182b与第二导轨182a配合以使第一滑板11 可以相对于定板13滑动，提高运行的平稳性。
77.结合图1和图3，可选地，第二滑板12、第一滑板11以及定板13从上到下依次层叠布置，第一承托架111和第二承托架131均包括支承部。其中，支承部设于第二滑板12的一侧，驱动装置位于第二滑板12的另一侧，由此，当驱动机构1应用于介入手术器械的控制系统100时，驱动盒4就可以安装于第二滑板12的一侧，设计空间较大，利于提高空间布置效率。具体地，驱动盒4可以与支承部共线设置，以使导管 91或导丝可以沿前后方向直线延伸至支承部，利于空间布置和简化结构。
78.结合图5和图7，可选地，第一承托架111和第二承托架131均包括支承面1a，支承面1a水平，且第一承托架111的支承面1a和第二承托架131的支承面1a齐平。具体地，水平支承面1a可以提高支承效果，使得放置于其上的物体可以与支承部实现面接触，且第一承托架111和第二承托架131的支承面1a齐平，使得两者可以共同支承，提高稳定性。
79.举例而言，结合图3，由于第一承托架111和第二承托架131用于支撑位于第二滑板12上的物体，因此第一承托架111和第二承托架131可以被构造成沿定板13向上延伸出支承面1a的形式，如第二承托架131可以被构造成先向上再向前延伸的形式。第一承托架111可以被构造成呈阶梯型沿第一滑板11前端向上延伸的形式，且第一承托架111和第二承托架131支承面1a齐平，利于提高支撑效果。
80.可选地，第二承托架131设于第一承托架111的前侧，第二承托架131的支承部呈沿前后方向延伸的长条状，可以增大支撑面，提高支撑稳定性；且第二承托架131 的支承部前端的上表面设有插接孔101。也就是说，第二承托架131可以向外延伸，以放置或连接较长的物体，且在第二承托架131的前端设有插接孔101，插接孔101可以用于与物体进行插接定位，实现快速定位，提高放置的可靠性。
81.结合图3和图5，可选地，定板13上设有位置传感器19，位置传感器19与驱动装置相对，以检测定板13的移动的位置，可以提高运行的稳定性，起到保护驱动机构 1的效果。
82.定板13上设有多个位置传感器19，多个位置传感器19沿前后方向间隔设置，以检
测驱动装置的驱动位置，驱动装置的驱动位置可以反映到第一滑板11、第二滑板12和定板 13中任意两者之间的相对位置上，或第一压带座17a，或第二压带座17b等的位置上。
83.结合图7和图9，可选地，细长物支撑件2为可伸缩件，细长物支撑件2的前端设有第一连接架24a，后端设有第二连接架24b；第一连接架24a用于连接第二承托架131 的前端；第二连接架24b与第二滑板12连接，从而将细长物支撑件2的有效支撑端定位与驱动盒4和第二承托架131之间。具体地，第二滑板12或者驱动盒4可以连接第二连接架24b，第二滑板12滑动时可以驱动第二连接架24b靠近或远离第二承托架131，从而实现细长物支撑件2的伸缩。第一连接架24a和第二连接架24b可以便于细长物支撑件2的快速装配，提高连接的稳定性。
84.结合图8，可选地，第一连接架24a和第二连接架24b均包括：连接座241和插接部242，连接座241用于连接支架；插接部242与连接座241相连并向下延伸，由此，连接座241可以连接支架，插接部242向下延伸，以从上向下插接于器械上，可以利用支架的自身重力提高插接稳定性，实现通过连接架将支架连接于器械上。进一步地，插接部242上端设有凸块2421以限制插接部242的插接长度。根据前述，连接座241 与支架铰接，以提高连接的稳定性。
85.可选地，连接座241上连接有左右间隔布置的两个插接部242，以提高插接的稳定性，且利于简化结构。结合图12，两个插接部242可以为一体成型；或者是连接座241 与插接部242构造成一体成型的结构，以利于制造和装配。
86.结合图3和图5，可选地，第一承托架111和第二承托架131均包括支承部，支承部支撑于细长物支撑件2的下方，可以提高支撑效果。具体地，支承部可以提高支承效果，增大细长物支撑件2与支承部的接触面积，其中，第一承托架111和第二承托架131的支承部大致齐平，利于实现共同支承，提高稳定性。
87.可选地，第二承托架131的支承部呈沿前后方向延伸的长条状，可以增大支撑面，提高支撑稳定性。第一承托架111和第二承托架131的有效支撑长度之和与细长物支撑件2的最短长度匹配，利于提高支撑效果和结构的稳定性。
88.结合图1和图12，可选地，细长物支撑件2包括：支架和多个细长物托架25，支架沿前后方向可伸缩；多个细长物托架25连接于支架上，并在支架上沿前后方向排布，且在支架沿前后方向伸缩时，多个细长物托架25跟随支架沿前后方向相互靠近或相互远离，其中，多个细长物托架25的定位空间组成细长物通道，细长物91可以放入细长物通道中。也就是说，细长物91可以通过细长物托架25进行定位和支撑，细长物托架25设置有多个，可以提高对细长物91的支撑和承托作用，多个细长物托架25连接于支架上，可以沿支架延伸方向上定位细长物91，以提升细长物91活动的稳定性。两个相邻的细长物托架25在支架伸长时远离，在支架缩回时靠近，当细长物91在细长物91支撑架两端之间的长度变化时，依然可以通过多个细长物托架25提供稳定地定位和支撑。
89.结合图12，可选地，支架包括：多个伸缩单元21，伸缩单元21包括相互交叉并铰接的第一连杆211和第二连杆212；多个伸缩单元21依次连接，相邻的两个伸缩单元21中，一者的两个连杆端部分别与另一者的两个连杆端部铰接，铰接的转动面水平设置。第一连杆211和第二连杆212交叉形成“x”形结构，且在交叉处铰接构造出伸缩单元21，由此，可以提高支架的平衡性和结构强度，通过设置多个伸缩单元21可以实现支架沿前后方向的伸缩，且伸
缩范围较大，结构简单，易于构造，稳定性高。
90.结合图12，第一连杆211和第二连杆212均可以设置为直杆状，每个伸缩单元21 均与相邻的伸缩单元21之间构造出菱形结构，多个第一连杆211和多个第二连杆212 组成的多个伸缩单元21可以共同构成多个菱形结构。举例而言，如图9示出了多个伸缩单元21收缩时的状态，相邻两个伸缩单元21之间构造出的菱形结构中，沿前后方向的对角线尺寸缩小、沿左右方向的对角线尺寸增大，此时相邻的两个伸缩单元21的交叉点靠近，从而实现支架沿前后方向的尺寸缩短的目的；图12示出了多个伸缩单元 21伸展时的状态，相邻两个伸缩单元21之间构造出的菱形结构中，沿前后方向的对角线尺寸增大、沿左右方向的对角线尺寸减小，此时相邻的两个伸缩单元21的交叉点相互远离，从而实现支架沿前后方向的尺寸伸长的目的。通过设置多个伸缩单元21，可以实现成倍伸长的效果，以提高支架的伸展范围，另外，每个交叉点均由相互铰接的第一连杆211和第二连杆212构成，可以有效地提高支架的支撑强度。
91.支架中铰接的转动面水平设置，第二滑板12、第一承托架111和第二承托架131三个部分从支架的下方进行有效支撑，便于设置较大的支撑面，提高支撑的稳定性。当支架缩到最短时，可以平稳的平铺在第一承托架111和第二承托架131上。
92.具体而言，结合图9和图11，相互对应的第一连杆211和第二连杆212的交叉处设有铰接轴23，以利于第一连杆211和第二连杆212相对转动，提升支架伸缩的灵活性，还可以提高第一连杆211和第二连杆212的连接稳定性，其中，细长物托架25与铰接轴23固定连接，另外，也可以将细长物托架25与铰接轴23一体成型。换言之，铰接轴23既可以铰接第一连杆211和第二连杆212，又可以用于连接细长物托架25，利于简化结构。具体地，铰接轴23的一端连接细长物托架25，且铰接轴23可以向下延伸并连接于第一连杆211和第二连杆212的铰接处，从而实现相对应的第一连杆211 和第二连杆212之间的稳定铰接，并提高细长物托架25对细长物支撑和定位的稳定性。
93.结合图10和图11，根据本实用新型一个实施例，多个伸缩单元21中位于中部区域的伸缩单元21中的第一连杆211和第二连杆212互相交叉，且交叉位置位于第一连杆211和第二连杆212的中点，第一连杆211的端部和中点上均设有安装孔201，用于与第二连杆212铰接，第二连杆212的端部和中点上均设有安装孔201，用于与第一连杆211铰接；多个伸缩单元21中位于前后两端伸缩单元21中的第一连杆211和第二连杆212端部交叉，第一连杆211的端部设有安装孔201，用于与第二连杆212铰接，第二连杆212的端部设有安装孔201，用于与第一连杆211铰接。多个第一连杆211 相互平行、且多个第二连杆212相互平行。
94.结合图12和图13，可选地，细长物托架25上构造出具有开口的定位槽250，细长物91可以从细长物托架25的开口或缝隙处放入或取出，且多个细长物托架25的定位槽250适于沿前后方向正对，并构成细长物通道，便于细长物91快速放入细长物通道中，且利于提高细长物91的定位效果，提高定位的准确性。且多个细长物托架25 的定位槽250沿前后方向正对，以方便定位沿前后方向延伸的细长物，以降低对细长物的切向力。
95.可选地，如图14和图15所示，开口的至少一侧设置为弹性部253，以便于放入或取出细长物，图14中，开口的两侧均为弹性部253，图15中，开口的一侧为弹性部 253。具体地，向弹性部253施加向内的压力，弹性部253向内弯曲时放入细长物，向弹性部253施加向外的压力，弹性部253向外弯曲时取出细长物。此外，弹性部253 还可以提高定位槽250的柔韧
性，以起到保护细长物的效果。也可以是，定位槽250 由具有一定柔性的材料制成，安装时稍用力可以将细长物塞入定位槽250内，稍向外提可以将细长物从定位槽250中取出。
96.一种实施方式中，该弹性部253可以采用硅胶、橡胶等弹性材料制作，或者该弹性部253为金属片或塑料片等弹性结构。以使操作者手持细长物按压即可将细长物放入细长物托架25中，操作者向开口处提拉细长物即可将细长物从细长物托架25中取出。
97.可选地，细长物托架25包括：圆筒部251、翻边部252，圆筒部251水平设置，圆筒部251的一侧连接支架、且相对的另一侧具有开口；翻边部252连接于圆筒部251 的开口边沿，且圆筒部251的开口处两侧边沿的翻边呈在向圆筒部251外侧延伸的方向上相互远离的弧形，翻边部252与圆筒部251圆弧过渡。具体地，圆筒部251适于容纳细长物91，翻边部252适于放入细长物91。具体地，圆筒部251的轴线沿前后方向延伸，以适于在左右方向上定位细长物91，圆筒部251具有相对的第一侧251a和第二侧251b，圆筒部251的第一侧251a连接支架，且开口设于圆筒部251的第二侧251b。翻边部252连接于圆筒部251的开口边沿，圆筒部251的开口处两侧的翻边部252呈在圆筒部251外侧延伸的方向上相互远离，也就是说，开口向两侧张开，可以便于装配细长物91，将细长物91定位于圆筒部251顶端，细长物91向下从开口进入定位槽 250内。翻边部252呈弧形，弧形结构可以提高翻边部252的结构强度和韧性；且圆筒部251圆弧过渡，利于细长物91从定位槽250中滑出或滑入，可以保护细长物91。其中，圆筒部251和翻边部252可以为一体成型结构，以提高结构稳定性。
98.需要说明的是，细长物91可以指导管、导丝，或治疗支架的引导线。例如，细长物通道可以是用来支撑导管的，细长物可以是被介入的控制系统送入人体的，本实用新型不限于此。
99.根据本实用新型实施例的介入手术器械的控制系统，在鞘管9沿前后方向移动的过程中，能够调整细长物伸出鞘管9的长度，同时通过细长物支撑件的支撑作用，能够在细长物相对于鞘管9伸出长度调整过程中，为细长物提供稳定的支撑。还可以调节细长物支撑件2与病人的位置关系，利于快速及准确定位，提高手术效果。
100.一种实施例中(图中未示出)，细长物支撑件2为柔性支撑管，柔性支撑管上设有贯通其内部的导管通道的开口缝，第二滑板12和驱动盒中的一者的前端设有第三连接部，第二承托架131的前端设有第四连接部。第三连接部从开口缝插入导管通道以部分撑开开口缝，便于细长物91进入细长物通道，柔性支撑管的前端固定于第四连接部，随着第一滑板11 和第二滑板12的移动，第三连接部沿柔性支撑管滑动。其中，第三连接部可以为一个可以深入导管通道的凸起，或该第三连接部具有可以分别撑开开口缝两侧的两个定位片。推送细长物91的过程中，细长物91支撑于第三连接部和第四连接部之间的细长物通道段，支撑效果较稳定。
101.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
102.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性
或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
103.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
104.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
105.尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。