一种注胶控制系统、方法及热熔牙胶充填机与流程

1.本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种注胶控制系统、方法及热熔牙胶充填机。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，医疗设备的控制技术不断提高。
3.在进行根管治疗时，为避免二次感染，在扩大、清理根管后需要用牙胶来填充根管。热熔牙胶充填机作为医疗设备，可以加热牙胶，使其熔化，并将熔化的牙胶注入至根管。
4.当前，为容纳不同大小规格的牙胶棒，热熔牙胶充填机中的牙胶加热腔的容纳体积通常会设计的较大。可以理解的是，容纳体积较大可能使得牙胶棒不能完全充满牙胶加热腔，此时牙胶棒距离牙胶加热腔的注胶腔口有一定的空隙。该段空隙使得牙胶棒在注胶过程中，需要先行移动一段空行程才能注胶。如图1所示的放置有第一牙胶棒的牙胶加热腔，第一牙胶棒未能完全充满牙胶加热腔，距离牙胶加热腔的注胶腔口有一定的空隙。需要说明的是，对于图1所示的第一牙胶棒，热熔牙胶充填机可以推进其由右往左方向进行移动注胶。
5.但是，空行程的存在可能使得热熔牙胶充填机的注胶效率降低。


技术实现要素：

6.鉴于上述问题，本发明提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的注胶控制系统、方法及热熔牙胶充填机，技术方案如下：
7.一种注胶控制系统，包括：注胶控制单元和推进单元；其中：
8.所述注胶控制单元通过控制所述推进单元，控制牙胶棒以预设的排气速度进行推进；所述排气速度大于第一推进速度；
9.所述注胶控制单元监测所述牙胶棒的推力；当所述牙胶棒的推力不小于预设推力时，所述注胶控制单元通过控制所述推进单元，控制所述牙胶棒的当前推进速度由所述排气速度调整为第二推进速度。
10.可选的，所述注胶控制单元监测所述牙胶棒的推力，设置为：
11.所述注胶控制单元获得所述推进单元的推力信息，基于所述推力信息确定所述牙胶棒的推力。
12.可选的，所述注胶控制单元包括：第一控制单元和推力信息获得单元；所述第一控制单元和所述推力信息获得单元通信连接，所述第一控制单元和所述推力信息获得单元均与所述推进单元通信连接。
13.可选的，所述注胶控制单元通过控制所述推进单元，控制牙胶棒以预设的排气速度进行推进，设置为：
14.所述第一控制单元通过控制所述推进单元，控制所述牙胶棒以所述排气速度进行推进；
15.所述注胶控制单元获得所述推进单元的推力信息，基于所述推力信息确定所述牙
胶棒的推力，设置为：
16.所述推力信息获得单元检测出所述推进单元的推力信息，将所述推力信息发送至所述第一控制单元；
17.所述第一控制单元对所述推力信息进行转换，确定所述牙胶棒的推力；
18.所述当所述牙胶棒的推力不小于预设推力时，所述注胶控制单元通过控制所述推进单元，控制所述牙胶棒的当前推进速度由所述排气速度调整为第二推进速度，设置为：
19.当所述牙胶棒的推力不小于预设推力时，所述第一控制单元通过控制所述推进单元，控制所述牙胶棒的当前推进速度由所述排气速度调整为第二推进速度。
20.可选的，所述推进单元包括：电机驱动单元、电机和推杆；所述电机驱动单元分别与所述注胶控制单元和所述电机通信连接，所述电机与所述推杆传动连接，所述推杆与所述牙胶棒传动连接。
21.可选的，所述注胶控制单元通过控制所述推进单元，控制牙胶棒以预设的排气速度进行推进，设置为：
22.所述注胶控制单元依次通过控制所述电机驱动单元、所述电机和所述推杆，控制所述牙胶棒以所述排气速度进行推进；
23.所述注胶控制单元监测所述牙胶棒的推力，设置为：
24.所述注胶控制单元监测所述电机的电流，对所述电机的电流进行转换，获得所述牙胶棒的推力；
25.所述当所述牙胶棒的推力不小于预设推力时，所述注胶控制单元通过控制所述推进单元，控制所述牙胶棒的当前推进速度由所述排气速度调整为第二推进速度，设置为：
26.当所述牙胶棒的推力不小于预设推力时，所述注胶控制单元依次通过控制所述电机驱动单元、所述电机和所述推杆，控制所述牙胶棒的当前推进速度由所述排气速度调整为所述第二推进速度。
27.一种注胶控制方法，应用于注胶控制系统，所述注胶控制系统包括：注胶控制单元和推进单元；所述注胶控制方法包括：
28.所述注胶控制单元通过控制所述推进单元，控制牙胶棒以预设的排气速度进行推进；所述排气速度大于第一推进速度；
29.所述注胶控制单元监测所述牙胶棒的推力；当所述牙胶棒的推力不小于预设推力时，所述注胶控制单元通过控制所述推进单元，控制所述牙胶棒的当前推进速度由所述排气速度调整为第二推进速度。
30.可选的，所述注胶控制单元监测所述牙胶棒的推力，包括：
31.所述注胶控制单元获得所述推进单元的推力信息，基于所述推力信息确定所述牙胶棒的推力。
32.可选的，所述注胶控制单元包括：第一控制单元和推力信息获得单元；所述第一控制单元和所述推力信息获得单元通信连接，所述第一控制单元和所述推力信息获得单元均与所述推进单元通信连接。
33.可选的，所述注胶控制单元通过控制所述推进单元，控制牙胶棒以预设的排气速度进行推进，包括：
34.所述第一控制单元通过控制所述推进单元，控制所述牙胶棒以所述排气速度进行
推进；
35.所述注胶控制单元获得所述推进单元的推力信息，基于所述推力信息确定所述牙胶棒的推力，包括：
36.所述推力信息获得单元检测出所述推进单元的推力信息，将所述推力信息发送至所述第一控制单元；
37.所述第一控制单元对所述推力信息进行转换，确定所述牙胶棒的推力；
38.所述当所述牙胶棒的推力不小于预设推力时，所述注胶控制单元通过控制所述推进单元，控制所述牙胶棒的当前推进速度由所述排气速度调整为第二推进速度，包括：
39.当所述牙胶棒的推力不小于预设推力时，所述第一控制单元通过控制所述推进单元，控制所述牙胶棒的当前推进速度由所述排气速度调整为第二推进速度。
40.可选的，所述推进单元包括：电机驱动单元、电机和推杆；所述电机驱动单元分别与所述注胶控制单元和所述电机通信连接，所述电机与所述推杆传动连接，所述推杆与所述牙胶棒传动连接。
41.可选的，所述注胶控制单元通过控制所述推进单元，控制牙胶棒以预设的排气速度进行推进，包括：
42.所述注胶控制单元依次通过控制所述电机驱动单元、所述电机和所述推杆，控制所述牙胶棒以所述排气速度进行推进；
43.所述注胶控制单元监测所述牙胶棒的推力，包括：
44.所述注胶控制单元监测所述电机的电流，对所述电机的电流进行转换，获得所述牙胶棒的推力；
45.所述当所述牙胶棒的推力不小于预设推力时，所述注胶控制单元通过控制所述推进单元，控制所述牙胶棒的当前推进速度由所述排气速度调整为第二推进速度，包括：
46.当所述牙胶棒的推力不小于预设推力时，所述注胶控制单元依次通过控制所述电机驱动单元、所述电机和所述推杆，控制所述牙胶棒的当前推进速度由所述排气速度调整为所述第二推进速度。
47.一种注胶控制方法，包括：
48.控制牙胶棒以预设的排气速度进行推进；所述排气速度大于第一推进速度；
49.监测所述牙胶棒的推力；
50.当所述牙胶棒的推力不小于预设推力时，控制所述牙胶棒的当前推进速度由所述排气速度调整为第二推进速度。
51.一种热熔牙胶充填机，包括：第二控制单元、监测单元和第三控制单元；其中：
52.所述第二控制单元，用于控制牙胶棒以预设的排气速度进行推进；所述排气速度大于第一推进速度；
53.所述监测单元，用于监测所述牙胶棒的推力；
54.所述第三控制单元，用于当所述牙胶棒的推力不小于预设推力时，控制所述牙胶棒的当前推进速度由所述排气速度调整为第二推进速度。
55.本发明提出的注胶控制系统、方法及热熔牙胶充填机，注胶控制系统可以包括：注胶控制单元和推进单元；注胶控制单元通过控制推进单元，控制牙胶棒以预设的排气速度进行推进；排气速度大于第一推进速度；注胶控制单元监测牙胶棒的推力；当牙胶棒的推力
不小于预设推力时，注胶控制单元通过控制推进单元，控制牙胶棒的当前推进速度由排气速度调整为第二推进速度。本发明可以仅在空行程期间，控制牙胶棒以排气速度进行推进，而在空行程结束，牙胶棒到达注牙胶加热腔的胶腔口时，将牙胶棒的推进速度由排气速度调整为第二推进速度，控制牙胶棒以第二推进速度进行注胶。本发明可以有效提高牙胶棒在空行程过程中的推进速度，减少空行时长，提高注胶效率。
56.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚地了解本发明的技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
57.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
58.图1示出了本发明实施例提供的一种放置有第一牙胶棒的牙胶加热腔的结构示意图；
59.图2示出了本发明实施例提供的第一种注胶控制系统的结构示意图；
60.图3示出了本发明实施例提供的第三种注胶控制系统的结构示意图；
61.图4示出了本发明实施例提供的第四种注胶控制系统的结构示意图；
62.图5示出了本发明实施例提供的第五种注胶控制系统的结构示意图；
63.图6示出了本发明实施例提供的第一种注胶控制方法的流程图；
64.图7示出了本发明实施例提供的第二种注胶控制方法的流程图；
65.图8示出了本发明实施例提供的一种热熔牙胶充填机的结构示意图。
具体实施方式
66.下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
67.如图2所示，本实施例提出了第一种注胶控制系统100，该注胶控制系统100可以包括：注胶控制单元101和推进单元102；其中：
68.注胶控制单元101通过控制推进单元102，控制牙胶棒以预设的排气速度进行推进；排气速度大于第一推进速度；
69.注胶控制单元101监测牙胶棒的推力；当牙胶棒的推力不小于预设推力时，注胶控制单元101通过控制推进单元102，控制牙胶棒的当前推进速度由排气速度调整为第二推进速度。
70.其中，排气速度可以为本发明设置的牙胶棒在空行程过程中的推进速度。本发明可以通过将排气速度设置为较大值，提高牙胶棒在空行程过程中的推进速度，减少空行时长，提高注胶效率。
71.需要说明的是，现有技术一般会针对牙胶棒的注胶设置多个不同档位的推进速度，如低档位、中档位和高档位的推进速度。具体的，现有技术可以按照不同的档位，控制牙胶棒以相应的推进速度进行推进和注胶。但是，现有技术未针对牙胶棒在空行程中的推进来专门设置上述排气速度。
72.具体的，第一推进速度可以为牙胶棒在到达注胶腔口之后进行注胶的推进速度，如现有技术设置的某个档位的推进速度。可以理解的是，本发明可以通过将排气速度设置为大于第一推进速度的数值，来提高牙胶棒在空行程中的推进速度，从而提高注胶效率。
73.可选的，第一推进速度可以为现有技术正常启动推进牙胶棒时所采用的推进速度，如低档位或中档位的推进速度；此时，本发明通过排气速度的设置，可以有效提高牙胶棒在空行程中的推进速度，提高注胶效率；
74.可选的，第一推进速度可以为牙胶棒到达注胶腔口之后进行注胶的最大速度，如现有技术设置的高档位的推进速度；此时，排气速度可以大于牙胶棒到达注胶腔口之后进行注胶的最大推进速度，本发明可以大幅提高牙胶棒在空行程过程中的推进速度，进一步提高注胶效率。
75.具体的，本发明通过将排气速度设置为比第一推进速度的值，可以使得牙胶棒在空行程中的推进速度大于其在现有技术中的推进速度，提高牙胶棒的注胶效率。
76.可选的，当第一推进速度为现有技术正常启动推进牙胶棒时所采用的推进速度时，排气速度可以大于现有技术推进牙胶棒进行注胶的最大速度，也可以不大于该最大速度。
77.需要说明的是，第一推进速度和排气速度的数值可以由技术人员根据实际情况进行确定和设置，以达到减少牙胶棒空行时长，提高注胶效率的效果。
78.可选的，对于尺寸相对较小而不能充满牙胶加热腔、刚装入牙胶加热腔的新牙胶棒，本发明可以在首次启动推进该新牙胶棒时，即控制该新牙胶棒以排气速度进行推进；
79.可选的，对于不是首次推进，或不能判断是否充满牙胶加热腔的牙胶棒，本发明也可以在启动推进该牙胶棒时，控制该牙胶棒以排气速度进行推进；
80.可以理解的是，无论当前的牙胶棒是否充满牙胶加热腔，本发明均可以在启动推进牙胶棒时，控制牙胶棒以排气速度进行推进。
81.可选的，本发明也可以在现有技术已启动推进牙胶棒的过程中，将牙胶棒的当前推进速度调整为排气速度，并按照排气速度控制牙胶棒进行推进，比如，本发明可以在现有技术按照低档位推进速度启动推进牙胶棒的过程中，将牙胶棒的推进速度由当前的低档位推进速度调整为排气速度，并按照排气速度控制牙胶棒进行推进。
82.可选的，本发明可以在由低速增大至排气速度推进的过程中，持续监测向牙胶棒施加的推力；
83.可选的，本发明也可以在牙胶棒以排气速度进行推进的过程中，持续监测向牙胶棒施加的推力。
84.可以理解的是，相比在空行程中的推进，当牙胶棒到达牙胶加热腔的注胶腔口时，牙胶棒受到的阻力会增大，此时若要控制牙胶棒的推进速度保持排气速度，则需要给牙胶棒施加更大的推力。因此，本发明可以在控制牙胶棒由低速增大至排气速度或者保持排气速度期间，当检测到牙胶棒的推力大于一定值时，确定牙胶棒到达牙胶加热腔的注胶腔口。
具体的，该一定值即可以为上述预设推力。预设推力可以由技术人员根据实际情况进行设置，本发明对此不作限定。
85.其中，第二推进速度可以为牙胶棒在到达注胶腔口之后进行注胶的推进速度，如现有技术中设置的低档、中档或高档推进速度。
86.可选的，第二推进速度可以是由用户选取或指定的推进速度；可选的，第二推进速度也可以是注胶控制系统100中记忆的牙胶棒在上一次推进控制结束时的推进速度；
87.可选的，第二推进速度与上述第一推进速度可以是同一速度。当然，第二推进速度也可以是数值上与第一推进速度不同的速度，本发明对此不作限定。
88.具体的，本发明可以在监测到牙胶棒的推力不小于预设推力时，确定牙胶棒已到达牙胶加热腔的注胶腔口，将牙胶棒的当前推进速度即排气速度调整为第二推进速度，之后即可以控制牙胶棒以第二推进速度进行注胶。而当牙胶棒的推力小于预设推力时，本发明可以确定牙胶棒未到达牙胶加热腔的注胶腔口，还处于空行程过程中进行排气，可以控制牙胶棒的推进速度保持为排气速度，继续进行空行程推进。
89.需要说明的是，本发明可以仅在空行程期间，控制牙胶棒以排气速度进行推进，而在空行程结束，牙胶棒到达牙胶加热腔的注胶腔口时，将牙胶棒的推进速度由排气速度调整为第二推进速度，控制牙胶棒以第二推进速度进行注胶。
90.本实施例提出的注胶控制系统100，可以包括：注胶控制单元101和推进单元102；注胶控制单元101通过控制推进单元102，控制牙胶棒以预设的排气速度进行推进；排气速度大于第一推进速度；注胶控制单元101监测牙胶棒的推力；当牙胶棒的推力不小于预设推力时，注胶控制单元101通过控制推进单元102，控制牙胶棒的当前推进速度由排气速度调整为第二推进速度。本发明可以仅在空行程期间，控制牙胶棒以排气速度进行推进，而在空行程结束，牙胶棒到达牙胶加热腔的注胶腔口时，将牙胶棒的推进速度由排气速度调整为第二推进速度，控制牙胶棒以第二推进速度进行注胶。本发明可以有效提高牙胶棒在空行程过程中的推进速度，减少空行时长，提高注胶效率。
91.基于图2，本实施例提出第二种注胶控制系统100。在该注胶控制系统100中，注胶控制单元101监测牙胶棒的推力，设置为：
92.注胶控制单元101获得推进单元102的推力信息，基于推力信息确定牙胶棒的推力。
93.其中，推力信息可以为推进单元102向牙胶棒施加的推力的相关信息，可以用于换算出相应的推力。
94.具体的，注胶控制单元101可以通过推进单元102来获得推力信息。可选的，推进单元102中可以包括有压力传感器，该压力传感器可以用于检测出推进单元102向牙胶棒所施加压力的压力信号即推力信息，注胶控制单元101可以通过推进单元102获得该压力传感器所检测出的推力信息。
95.可选的，注胶控制单元101可以获得由推进单元102生成并主动发送的推力信息；可选的，注胶控制单元101也可以从推进单元102处获取其生成的推力信息；
96.可选的，注胶控制单元101还可以通过检测推进单元102中相关推力机构的运行参数，来获得推力信息；
97.需要说明的是，本发明对于注胶控制单元101获得推力信息的具体方式不作限定。
98.可以理解的是，注胶控制单元101可以通过周期性的获得推力信息，并基于推力信息确定相应推力，来实现对于推力的监测。
99.本实施例提出的注胶控制系统100，可以通过获得推进单元102的推力信息，基于推力信息确定推力的方式，来实现对于推力的监测，能有效保障推力监测的实现，进而有效保障注胶效率的实现。
100.基于上述第二种注胶控制系统100，如图3所示，本实施例提出第三种注胶控制系统100。在第三种注胶控制系统100中，注胶控制单元101包括：第一控制单元和推力信息获得单元；第一控制单元和推力信息获得单元通信连接，第一控制单元和推力信息获得单元均与推进单元102通信连接。
101.注胶控制单元101通过控制推进单元102，控制牙胶棒以预设的排气速度进行推进，设置为：
102.第一控制单元通过控制推进单元102，控制牙胶棒以排气速度进行推进；
103.注胶控制单元101获得推进单元102的推力信息，基于推力信息确定牙胶棒的推力，设置为：
104.推力信息获得单元检测出推进单元102的推力信息，将推力信息发送至第一控制单元；
105.第一控制单元对推力信息进行转换，确定牙胶棒的推力。
106.当牙胶棒的推力不小于预设推力时，注胶控制单元101通过控制推进单元102，控制牙胶棒的当前推进速度由排气速度调整为第二推进速度，设置为：
107.当牙胶棒的推力不小于预设推力时，第一控制单元通过控制推进单元102，控制牙胶棒的当前推进速度由排气速度调整为第二推进速度。
108.其中，第一控制单元可以是注胶控制单元101中用于实现控制功能的单元，如用于控制推进单元102。可选的，第一控制单元可以为微处理器。
109.其中，推力信息获得单元可以是注胶控制单元101中用于获得推力信息的单元。
110.具体的，推力信息获得单元可以对推进单元102中推进机构的相关运行参数进行检测，来获得推力信息。
111.具体的，注胶控制单元101由第一控制单元和推力信息获得单元构成，推力信息获得单元用于实现推力信息获得功能，第一控制单元用于实现控制功能，可以有效实现注胶控制单元101的模块化，增强注胶控制单元101内部结构的解耦性。
112.本实施例提出的注胶控制系统100，可以有效实现功能模块化，增强注胶控制单元101的解耦性。
113.基于图2，如图4所示，本实施例提出第四种注胶控制系统100。在该注胶控制系统100中，推进单元102包括：电机驱动单元、电机和推杆；电机驱动单元分别与注胶控制单元101和电机通信连接，电机与推杆传动连接，推杆与牙胶棒传动连接。
114.具体的，推进单元102可以由电机驱动单元、电机和推杆。电机驱动单元可以接收注胶控制单元101发送的控制信号，来驱动电机进行转动，电机转动的同时可以带动推杆进行推进，进而推进牙胶棒进行推进注胶。
115.可以理解的是，推进单元102由电机驱动单元、电机和推杆构成，可以有效实现推进单元102的模块化，增强推进单元102内部结构的解耦性。
116.可选的，注胶控制单元101通过控制推进单元102，控制牙胶棒以预设的排气速度进行推进，设置为：
117.注胶控制单元101依次通过控制电机驱动单元、电机和推杆，控制牙胶棒以排气速度进行推进；
118.注胶控制单元101监测牙胶棒的推力，设置为：
119.注胶控制单元101监测电机的电流，对电机的电流进行转换，获得牙胶棒的推力；
120.当牙胶棒的推力不小于预设推力时，注胶控制单元101通过控制推进单元102，控制牙胶棒的当前推进速度由排气速度调整为第二推进速度，设置为：
121.当牙胶棒的推力不小于预设推力时，注胶控制单元101依次通过控制电机驱动单元、电机和推杆，控制牙胶棒的当前推进速度由排气速度调整为第二推进速度。
122.需要说明的是，注胶控制单元101可以接收外界输入的控制指令，向电机驱动单元发送相应的控制信号，以控制电机的工作状态，从而控制推杆的工作状态。
123.具体的，注胶控制单元101可以接收外界输入的注胶启动指令，向电机驱动单元发送相应的注胶控制信号，控制电机按照相应的转速进行转动，带动推杆以相应的推进速度进行推进，从而带动牙胶棒以相应的推进速度进行推进注胶。
124.还需要说明的是，电机的电流与牙胶棒的推力可以是成正比的。注胶控制单元101可以检测出电机的电流，以电机的电流作为推力信息，之后根据电机的电流来换算出牙胶棒的推力。可以理解的是，本发明也可以采用其他方式来确定牙胶棒的推力，比如通过设置和使用压力传感器，检测推进单元102向牙胶棒所施加压力的压力信号，对压力信号进行压力换算，来确定牙胶棒的推力。
125.其中，注胶控制单元101在确定牙胶棒的推力小于预设推力时，可以调整向电机驱动单元所发送的注胶控制信号，从而可以相应的调整电机转速和推杆推进速度，以将牙胶棒的当前速度由排气速度调整为第二推进速度。
126.本实施例提出的注胶控制系统100，推进单元102可以由电机驱动单元、电机和推杆构成，能有效保障推进单元102关于推进功能的实现，从而有效保障牙胶棒注胶效率的提高。
127.基于图2、图3和图4，如图5所示，本实施例提出第五种注胶控制系统100。该注胶控制系统100可以包括：注胶控制单元101和推进单元102；其中，注胶控制单元101包括：第一控制单元和推力信息获得单元；推进单元102包括：电机驱动单元、电机和推杆；第一控制单元分别与推力信息获得单元和电机驱动单元通信连接，推力信息获得单元和电机驱动单元均与电机通信连接；
128.第一控制单元依次通过控制电机驱动单元、电机和推杆，控制牙胶棒以排气速度进行推进；
129.推力信息获得单元检测电机的电流，将检测出的电机的电流作为推力信息发送至第一控制单元；
130.第一控制单元基于接收到的推力信息，确定相应的牙胶棒的推力；
131.当牙胶棒的推力不小于预设推力时，注胶控制单元101依次通过控制电机驱动单元、电机和推杆，控制牙胶棒的当前推进速度由排气速度调整为第二推进速度。
132.其中，推力信息获得单元可以为用于检测电机电流的电流检测单元。可以理解的
是，推力信息获得单元与电机进行电连接，可以实现对电机电流的检测。
133.需要说明的是，注胶控制单元101和推进单元102可以分别由多个模块单元构成，可以进一步提高注胶控制系统100内部的功能模块化，增强注胶控制系统100的解耦性，减小系统结构优化成本。
134.还需要说明的是，上述图2、图3、图4和图5所示的注胶控制系统100均可以应用在热熔牙胶充填机中。
135.本实施例提出的注胶控制系统100，注胶控制单元101和推进单元102可以分别由多个模块单元构成，可以进一步提高注胶控制系统100内部的功能模块化，增强注胶控制系统100的解耦性，减小系统结构优化成本。
136.与图2所示系统相对应，如图6所示，本实施例提出第一种注胶控制方法。该方法可以应用于注胶控制系统，该注胶控制系统可以包括：注胶控制单元和推进单元；该注胶控制方法可以包括以下步骤：
137.s101、注胶控制单元通过控制推进单元，控制牙胶棒以预设的排气速度进行推进；排气速度大于第一推进速度；
138.s102、注胶控制单元监测牙胶棒的推力；
139.s103、当牙胶棒的推力不小于预设推力时，注胶控制单元通过控制推进单元，控制牙胶棒的当前推进速度由排气速度调整为第二推进速度。
140.需要说明的是，步骤s101、s102和s103的具体处理及其带来的技术效果，可以参考图2所示系统关于注胶控制单元和推进单元的相关说明，此处不再赘述。
141.可选的，上述步骤s102可以包括：
142.注胶控制单元获得推进单元的推力信息，基于推力信息确定牙胶棒的推力。
143.可选的，注胶控制单元包括：第一控制单元和推力信息获得单元；第一控制单元和推力信息获得单元通信连接，第一控制单元和推力信息获得单元均与推进单元通信连接。
144.可选的，注胶控制单元通过控制推进单元，控制牙胶棒以预设的排气速度进行推进，包括：
145.第一控制单元通过控制推进单元，控制牙胶棒以排气速度进行推进；
146.注胶控制单元获得推进单元的推力信息，基于推力信息确定牙胶棒的推力，包括：
147.推力信息获得单元检测出推进单元的推力信息，将推力信息发送至第一控制单元；
148.第一控制单元对推力信息进行转换，确定牙胶棒的推力；
149.当牙胶棒的推力不小于预设推力时，注胶控制单元通过控制推进单元，控制牙胶棒的当前推进速度由排气速度调整为第二推进速度，包括：
150.当牙胶棒的推力不小于预设推力时，第一控制单元通过控制推进单元，控制牙胶棒的当前推进速度由排气速度调整为第二推进速度。
151.可选的，推进单元包括：电机驱动单元、电机和推杆；电机驱动单元分别与注胶控制单元和电机通信连接，电机与推杆传动连接，推杆与牙胶棒传动连接。
152.可选的，注胶控制单元通过控制推进单元，控制牙胶棒以预设的排气速度进行推进，包括：
153.注胶控制单元依次通过控制电机驱动单元、电机和推杆，控制牙胶棒以排气速度
进行推进；
154.注胶控制单元监测牙胶棒的推力，包括：
155.注胶控制单元监测电机的电流，对电机的电流进行转换，获得牙胶棒的推力；
156.当牙胶棒的推力不小于预设推力时，注胶控制单元通过控制推进单元，控制牙胶棒的当前推进速度由排气速度调整为第二推进速度，包括：
157.当牙胶棒的推力不小于预设推力时，注胶控制单元依次通过控制电机驱动单元、电机和推杆，控制牙胶棒的当前推进速度由排气速度调整为第二推进速度。
158.本实施例提出的注胶控制方法，可以应用于注胶控制系统，该注胶控制系统可以包括：注胶控制单元和推进单元；注胶控制单元通过控制推进单元，控制牙胶棒以预设的排气速度进行推进；排气速度大于第一推进速度；注胶控制单元监测牙胶棒的推力；当牙胶棒的推力不小于预设推力时，注胶控制单元通过控制推进单元，控制牙胶棒的当前推进速度由排气速度调整为第二推进速度。本发明可以仅在空行程期间，控制牙胶棒以排气速度进行推进，而在空行程结束，牙胶棒到达牙胶加热腔的注胶腔口时，将牙胶棒的推进速度由排气速度调整为第二推进速度，控制牙胶棒以第二推进速度进行注胶。本发明可以有效提高牙胶棒在空行程过程中的推进速度，减少空行时长，提高注胶效率。
159.如图7所示，本实施例提出第二种注胶控制方法，该方法可以包括以下步骤：
160.s201、控制牙胶棒以预设的排气速度进行推进；排气速度大于第一推进速度；
161.其中，排气速度可以为本发明设置的牙胶棒在空行程过程中的推进速度。本发明可以通过将排气速度设置为较大值，提高牙胶棒在空行程过程中的推进速度，减少空行时长，提高注胶效率。
162.需要说明的是，现有技术一般会针对牙胶棒的注胶设置多个不同档位的推进速度，如低档位、中档位和高档位的推进速度。具体的，现有技术可以按照不同的档位，控制牙胶棒以相应的推进速度进行推进和注胶。但是，现有技术未针对牙胶棒在空行程中的推进来专门设置上述排气速度。
163.具体的，第一推进速度可以为牙胶棒在到达注胶腔口之后进行注胶的推进速度，如现有技术设置的某个档位的推进速度。可以理解的是，本发明可以通过将排气速度设置为大于第一推进速度的数值，来提高牙胶棒在空行程中的推进速度，从而提高注胶效率。
164.可选的，第一推进速度可以为现有技术正常启动推进牙胶棒时所采用的推进速度，如低档位或中档位的推进速度；此时，本发明通过排气速度的设置，可以有效提高牙胶棒在空行程中的推进速度，提高注胶效率；
165.可选的，第一推进速度可以为牙胶棒到达注胶腔口之后进行注胶的最大速度，如现有技术设置的高档位的推进速度；此时，排气速度可以大于牙胶棒到达注胶腔口之后进行注胶的最大推进速度，本发明可以大幅提高牙胶棒在空行程过程中的推进速度，进一步提高注胶效率。
166.可以理解的是，当第一推进速度为现有技术正常启动推进牙胶棒时所采用的推进速度时，排气速度可以大于现有技术推进牙胶棒进行注胶的最大速度，也可以不大于该最大速度。
167.需要说明的是，第一推进速度和排气速度的数值可以由技术人员根据实际情况进行确定和设置，以达到减少牙胶棒空行时长，提高注胶效率的效果。
168.可选的，对于尺寸相对较小而不能充满牙胶加热腔、刚装入牙胶加热腔的新牙胶棒，本发明可以在首次启动推进该新牙胶棒时，即控制该新牙胶棒以排气速度进行推进；
169.可选的，对于不是首次推进，或不能判断是否充满牙胶加热腔的牙胶棒，本发明也可以在启动推进该牙胶棒时，控制该牙胶棒以排气速度进行推进；
170.可以理解的是，无论当前的牙胶棒是否充满牙胶加热腔，本发明均可以在启动推进牙胶棒时，控制牙胶棒以排气速度进行推进。
171.可选的，本发明也可以在现有技术已启动推进牙胶棒的过程中，将牙胶棒的当前推进速度调整为排气速度，并按照排气速度控制牙胶棒进行推进，比如，本发明可以在现有技术按照低档位推进速度启动推进牙胶棒的过程中，将牙胶棒的推进速度由当前的低档位推进速度调整为排气速度，并按照排气速度控制牙胶棒进行推进。
172.s202、监测牙胶棒的推力；
173.可选的，本发明可以在由低速增大至排气速度推进的过程中，持续监测向牙胶棒施加的推力；
174.可选的，本发明也可以在牙胶棒以排气速度进行推进的过程中，持续监测向牙胶棒施加的推力。
175.可以理解的是，相比在空行程中的推进，当牙胶棒到达牙胶加热腔的注胶腔口时，牙胶棒受到的阻力会增大，此时若要控制牙胶棒的推进速度保持排气速度，则需要给牙胶棒施加更大的推力。因此，本发明可以在控制牙胶棒由低速增大至排气速度或者保持排气速度期间，当检测到牙胶棒的推力大于一定值时，确定牙胶棒到达牙胶加热腔的注胶腔口。具体的，该一定值即可以为上述预设推力。预设推力可以由技术人员根据实际情况进行设置，本发明对此不作限定。
176.s203、当牙胶棒的推力不小于预设推力时，控制牙胶棒的当前推进速度由排气速度调整为第二推进速度。
177.其中，第二推进速度可以为牙胶棒在到达注胶腔口之后进行注胶的推进速度，如现有技术中设置的低档、中档或高档推进速度。
178.可选的，第二推进速度可以是由用户选取或指定的推进速度；可选的，第二推进速度也可以是已记忆的牙胶棒在上一次推进控制结束时的推进速度；
179.可选的，第二推进速度与上述第一推进速度可以是同一速度。当然，第二推进速度也可以是数值上与第一推进速度不同的速度，本发明对此不作限定。
180.具体的，本发明可以在监测到牙胶棒的推力不小于预设推力时，确定牙胶棒已到达牙胶加热腔的注胶腔口，将牙胶棒的当前推进速度即排气速度调整为第二推进速度，之后即可以控制牙胶棒以第二推进速度进行注胶。而当牙胶棒的推力小于预设推力时，本发明可以确定牙胶棒未到达牙胶加热腔的注胶腔口，还处于空行程过程中进行排气，可以控制牙胶棒的推进速度保持为排气速度，继续进行空行程推进。
181.需要说明的是，本发明可以仅在空行程期间，控制牙胶棒以排气速度进行推进，而在空行程结束，牙胶棒到达牙胶加热腔的注胶腔口时，将牙胶棒的推进速度由排气速度调整为第二推进速度，控制牙胶棒以第二推进速度进行注胶。
182.本实施例提出的注胶控制方法，可以控制牙胶棒以预设的排气速度进行推进；排气速度大于第一推进速度，监测牙胶棒的推力，当牙胶棒的推力不小于预设推力时，控制牙
胶棒的当前推进速度由排气速度调整为第二推进速度。本发明可以仅在空行程期间，控制牙胶棒以排气速度进行推进，而在空行程结束，牙胶棒到达牙胶加热腔的注胶腔口时，将牙胶棒的推进速度由排气速度调整为第二推进速度，控制牙胶棒以第二推进速度进行注胶。本发明可以有效提高牙胶棒在空行程过程中的推进速度，减少空行时长，提高注胶效率。
183.与图7所示方法相对应，如图8所示，本实施例提出一种热熔牙胶充填机。该热熔牙胶充填机可以包括第二控制单元201、监测单元202和第三控制单元203；其中：
184.第二控制单元201，用于控制牙胶棒以预设的排气速度进行推进；排气速度大于第一推进速度；
185.监测单元202，用于监测牙胶棒的推力；
186.第三控制单元203，用于当牙胶棒的推力不小于预设推力时，控制牙胶棒的当前推进速度由排气速度调整为第二推进速度。
187.需要说明的是，第二控制单元201、监测单元202和第三控制单元203的具体处理及其带来的技术效果，可以分别参照图7中的步骤s201、s202和s203，此处不再赘述。
188.本实施例提出的热熔牙胶充填机，可以控制牙胶棒以预设的排气速度进行推进；排气速度大于第一推进速度，监测牙胶棒的推力，当牙胶棒的推力不小于预设推力时，控制牙胶棒的当前推进速度由排气速度调整为第二推进速度。本发明可以仅在空行程期间，控制牙胶棒以排气速度进行推进，而在空行程结束，牙胶棒到达牙胶加热腔的注胶腔口时，将牙胶棒的推进速度由排气速度调整为第二推进速度，控制牙胶棒以第二推进速度进行注胶。本发明可以有效提高牙胶棒在空行程过程中的推进速度，减少空行时长，提高注胶效率。
189.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
190.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。