受检者的位姿调整提醒方法、装置、设备及可读存储介质与流程

1.本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种受检者的位姿调整提醒方法、装置、设备及可读存储介质。


背景技术：

2.胶囊内窥镜作为一种检测患者消化道疾病的设备，已经得到广泛应用，其作为小肠疾病诊疗的主要设备，可以得到较好的应用。而使用胶囊内窥镜检查胃部却难以成为常见的胃部疾病诊疗方式，其原因在于胶囊内窥镜是依赖自身重力和胃肠道蠕动被动行进来拍摄消化道黏膜图像，而胃腔相比小肠空间更大，很难通过胃部器官的蠕动来拍摄胃黏膜图像。
3.目前胶囊内窥镜检查胃部的方式是患者吞服胶囊内窥镜，通过胶囊内窥镜采集患者胃内的黏膜图像，要求采集的黏膜图像覆盖范围全面（覆盖胃底、贲门内口、胃体、胃角、胃窦五大部位，各部位黏膜覆盖率均＞75%），而为了保证黏膜图像覆盖范围全面，就要求患者通过不停改变位姿来调整胶囊内窥镜在胃内的位置，通过不同的位置采集不同角度的胃黏膜图像，从而保证采集的胃黏膜图像覆盖范围全面。
4.然而，这种采集胃内黏膜图像的方式效率不够高。


技术实现要素：

5.本发明提供一种受检者的位姿提醒采集方法、装置、设备及可读存储介质，用以解决现有技术中胃黏膜图像采集效率低下的缺陷，实现全面、有效地采集胃黏膜图像。
6.一种受检者的位姿调整提醒方法，包括：获取受检者当前的第一位姿；根据预先设定的第一位姿变换轨迹和所述第一位姿，确定所述受检者的下一个目标位姿；输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提醒所述受检者从所述第一位姿调整到所述目标位姿。
7.进一步地，如上所述的受检者的位姿调整提醒方法，所述预先设定的第一位姿变换轨迹包括：左侧卧位-左侧半撑位-右侧半撑位-俯卧位-左侧卧位-仰卧位-右半侧位-仰卧位-左侧卧位-左侧半俯卧位。
8.进一步地，如上所述的受检者的位姿调整提醒方法，包括：获取受检者根据所述第一位姿变换轨迹得到的胃部图像；判断获取的所述胃部图像是否完整，若不完整，则根据所述胃部图像对应缺少部位图像确定受检者对应的第二位姿变换轨迹。
9.进一步地，如上所述的受检者的位姿调整提醒方法，在所述对应缺少部位为胃底的情况下，所述第二位姿变换轨迹包括：右侧卧位-俯卧位-左侧卧位。
10.进一步地，如上所述的受检者的位姿调整提醒方法，在所述对应缺少部位为贲门内口近景的情况下，所述第二位姿变换轨迹包括：左侧卧位-仰卧位-右半侧卧位。
11.进一步地，如上所述的受检者的位姿调整提醒方法，在所述对应缺少部位为胃体上部、胃体大弯、胃体下部或胃体小弯的情况下，所述第二位姿变换轨迹包括：左侧卧位-左侧半撑位-左侧卧位-左侧半俯卧位。
12.进一步地，如上所述的受检者的位姿调整提醒方法，在所述对应缺少部位为胃角的情况下，所述第二位姿变换轨迹包括：左侧卧位-左侧半撑位-直立位。
13.进一步地，如上所述的受检者的位姿调整提醒方法，在所述对应缺少部位为胃窦的情况下，所述第二位姿变换轨迹包括：右侧卧位。
14.进一步地，如上所述的受检者的位姿调整提醒方法，所述第一提示信息包括提示音；所述输出第一提示信息，包括：在确定所述受检者的位姿调整到所述目标位姿的过程中，逐渐提高所述提示音的频率，直至所述受检者的位姿调整到所述目标位姿，则停止输出所述提示音，并输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提醒受检者已达到所述目标位姿。
15.本发明还提供一种受检者的位姿调整提醒装置，包括：获取单元，用于获取受检者当前的第一位姿；确定单元，用于根据预先设定的第一位姿变换轨迹和所述第一位姿，确定所述受检者的下一个目标位姿；输出单元，用于输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提醒所述受检者从所述第一位姿调整到所述目标位姿。
16.进一步地，如上所述的受检者的位姿调整提醒装置，所述预先设定的第一位姿变换轨迹包括：左侧卧位-左侧半撑位-右侧半撑位-俯卧位-左侧卧位-仰卧位-右半侧位-仰卧位-左侧卧位-左侧半俯卧位。
17.进一步地，如上所述的受检者的位姿调整提醒装置，包括：所述获取单元，还用于获取受检者根据所述第一位姿变换轨迹得到的胃部图像；判断单元，用于判断获取的所述胃部图像是否完整；确定单元，还用于若所述胃部图像不完整，则根据所述胃部图像对应缺少部位图像确定受检者对应的第二位姿变换轨迹。
18.进一步地，如上所述的受检者的位姿调整提醒装置，在所述对应缺少部位为胃底的情况下，所述第二位姿变换轨迹包括：右侧卧位-俯卧位-左侧卧位。
19.进一步地，如上所述的受检者的位姿调整提醒装置，在所述对应缺少部位为贲门内口近景的情况下，所述第二位姿变换轨迹包括：左侧卧位-仰卧位-右半侧卧位。
20.进一步地，如上所述的受检者的位姿调整提醒装置，在所述对应缺少部位为胃体上部、胃体大弯、胃体下部或胃体小弯的情况下，所述第二位姿变换轨迹包括：左侧卧位-左侧半撑位-左侧卧位-左侧半俯卧位。
21.进一步地，如上所述的受检者的位姿调整提醒装置，在所述对应缺少部位为胃角的情况下，所述第二位姿变换轨迹包括：左侧卧位-左侧半撑位-直立位。
22.进一步地，如上所述的受检者的位姿调整提醒装置，在所述对应缺少部位为胃窦的情况下，所述第二位姿变换轨迹包括：右侧卧位。
23.进一步地，如上所述的受检者的位姿调整提醒装置，所述第一提示信息包括提示音；所述输出单元，具体用于：在确定所述受检者的位姿调整到所述目标位姿的过程中，逐渐提高所述提示音的频率，直至所述受检者的位姿调整到所述目标位姿，则停止输出所述提示音，并输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提醒受检者已达到所述目标位姿。
24.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上任一项所述受检者的位姿调整提醒方法。
25.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述受检者的位姿调整提醒方法。
26.本发明提供的一种受检者的位姿提醒采集方法、装置、设备及可读存储介质，通过将受检者当前的位姿与预先设定的第一位姿变换轨迹进行比较，从而获知受检者下一位姿的变换区间，通过该种预判方式，使得无动力胶囊式内窥镜在受检者胃内按照第一位姿变换轨迹对应的运动规律进行运动，以获取有效胃黏膜图像，从而提高了采集胃黏膜图像的效率。
附图说明
27.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1是本发明提供的受检者的位姿调整提醒方法的流程示意图之一；图2是本发明提供的受检者胃结构示意图；图3（a）是本发明内窥镜于胃底拍摄镜头朝上时对应的胃内图像；图3（b）是本发明内窥镜于胃底拍摄镜头朝下时对应的胃内图像；图4（a）是本发明内窥镜于贲门内口拍摄镜头朝上时对应的胃内图像；图4（b）是本发明内窥镜于贲门内口拍摄镜头朝下时对应的胃内图像；图5（a）是本发明内窥镜于胃体拍摄镜头朝上时对应的胃内图像；图5（b）是本发明内窥镜于胃体拍摄镜头朝下时对应的胃内图像；图6（a）是本发明内窥镜于胃角拍摄镜头朝上时对应的胃内图像；图6（b）是本发明内窥镜于胃角拍摄镜头朝下时对应的胃内图像；图7（a）是本发明内窥镜于胃窦拍摄镜头朝上时对应的胃内图像；图7（b）是本发明内窥镜于胃窦拍摄镜头朝下时对应的胃内图像；图8是本发明受检者在左侧卧位时胃部形态以及胶囊运动方向示意图一；图9是本发明受检者在左侧半撑位时胃部形态以及胶囊运动方向示意图；图10是本发明受检者在右侧半撑位时胃部形态以及胶囊运动方向示意图；图11是本发明受检者在俯卧位时胃部形态以及胶囊运动方向示意图；图12是本发明受检者在左侧卧位时胃部形态以及胶囊运动方向示意图二；
图13是本发明受检者在仰卧位时胃部形态以及胶囊运动方向示意图一；图14是本发明受检者在右半侧位时胃部形态以及胶囊运动方向示意图；图15是本发明受检者在仰卧位时胃部形态以及胶囊运动方向示意图二；图16是本发明受检者在左侧卧位时胃部形态以及胶囊运动方向示意图三；图17是本发明受检者在左侧半俯卧位时胃部形态以及胶囊运动方向示意图；图18是本发明提供的受检者的位姿调整提醒装置的结构示意图；图19是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
29.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
30.本发明实施例提供的受检者的位姿调整提醒方法，应用于获取受检者胃黏膜图像的场景中。
31.现有技术中胶囊内窥镜检的使用方式是：当患者吞服胶囊内窥镜检后，胶囊内窥镜检在胃内的运动呈随机性，因此就要求患者不停地变换位姿来获取更多角度的胃黏膜图像。而本发明实施例提供的受检者的位姿调整提醒方法，通过预先设定的第一位姿变换轨迹和受检者当前的位姿来预判出受检者的目标位姿，并提醒受检者从当前位姿调整到目标位姿，因此，本发明实施例提供提供的胶囊内窥镜检基于预先设定的第一位姿变换轨迹来获取胃黏膜图像，其运动具有规律性，从而提高了胃黏膜图像的获取效率。
32.其中，提醒受检者从当前姿势转换到下一个姿势的依据在于陀螺仪（所述陀螺仪内置于信号接收记录仪内，信号接收记录仪贴于患者左上腹）感知的受检者当前位姿的参数数据，所述参数数据包括：速度、角速度、角度的距离等。假设陀螺仪检测到的受检者当前位姿的参数为a1，那么根据预先设定的第一位姿变换轨迹（由于第一位姿变换轨迹是预先设定的，该第一位姿变换轨迹包括若干个位姿，每个位姿对应的陀螺仪参数也是预先设定的），就可预判出受检者的下一位姿所对应的参数为a2。所述a2通常为一个区间，当受检者变换的位姿所对应的陀螺仪参数在所述区间内时，就可以确定受检者处于正确的位置。据此，受检者就可以根据预先设定的第一位姿变换轨迹进行位姿的变换，避免了胶囊内窥镜在胃内无规律运动导致的图像获取随机，不能高效获取胃内图像的问题，提高了采集胃黏膜图像的效率。
33.所述信号接收记录仪内置有陀螺仪,通过陀螺仪，对信号记录仪佩戴者的偏转角度、速度、时间等进行测量。陀螺仪是用来测量角速率的器件，陀螺仪的内部原理：对固定指施加电压，并交替改变电压，让一个质量块做振荡式来回运动，当旋转时，会产生科里奥利加速度，此时就可以对其进行测量；其中，角速率由科氏加速度测量结果决定。
34.科氏加速度 = 2
ꢀ×ꢀ
(w
ꢀ×ꢀ
质量块速度)w是施加的角速率(w = 2πf)通过14 khz共振结构施加的速度（周期性运动）快速耦合到加速度计框架，科氏加速度与谐振器具有相同的频率和相位，因此可以抵消低速外部振动，该机械系统的结构与
加速度计相似（微加工多晶硅），信号调理（电压转换偏移）采用与加速度计类似的技术，施加变化的电压来回移动器件，此时器件只有水平运动没有垂直运动。如果施加旋转，可以看到器件会上下移动，外部指将感知该运动，从而就能拾取到与旋转相关的信号。
35.陀螺仪可以三个一起设计，分别对应于所谓滚动、俯仰和偏航。所述俯仰是指航空器的上下方向，偏航是指左右方向，滚动是指向左或向右翻滚。
36.需要说明的是：陀螺仪可以采用其他姿态感应器来取代，只要能够实现精确感应受检者位姿的目的，都在本技术的保护范围内。
37.下面结合图1描述本发明提供的一种受检者的位姿调整提醒方法，图1为本发明实施例提供的受检者的位姿调整提醒方法的流程示意图，该方法的执行主体可以是电子设备，其中，受检者的位姿调整提醒方法包括：步骤101：获取受检者当前的第一位姿。
38.具体地，本发明的目的在于通过受检者吞服无动力胶囊式内窥镜于胃内来高效、全面地获取胃内覆盖范围的胃黏膜图像，所述胃黏膜图像最终通过无线方式传输给体外的信号接收记录仪，该信号接收记录仪再将胃黏膜图像发送至电子设备进行图像处理。而获取胃内胃黏膜图像的方式就是通过内窥镜在胃内不同位置处采集不同位置的胃黏膜图像，所有不同位置的胃黏膜图像的集合就构成胃内覆盖范围全面的胃黏膜图像。其中，覆盖范围全面指：覆盖胃底、贲门内口、胃体、胃角、胃窦五大部位，各部位黏膜覆盖率均＞75%。
39.应理解，受检者在不同的位姿下，电子设备可以获取到不同位置的胃黏膜图像。
40.电子设备在获取到受检者当前的第一位姿后，在第一位姿状态下接收内窥镜获取到的对应的胃黏膜图像，接着提醒受检者进入下一个位姿，并获取下一个位姿对应的胃黏膜图像，直到采集到覆盖范围全面的胃黏膜图像为止。
41.在本步骤中，电子设备可以接收贴于受检者左上腹部指定位置的信号接收记录仪发送的受检者当前的第一位姿。具体的，信号接收记录仪中内置有陀螺仪，该陀螺仪用于感知受检者的位姿变换信息，并将感知的位姿变换信息发送给电子设备，电子设备对位姿变换信息进行处理分析。
42.步骤102：根据预先设定的第一位姿变换轨迹和第一位姿，确定受检者的下一个目标位姿。
43.具体地，通过陀螺仪检测受检者当前的第一位姿，电子设备以预先设定的第一位姿变换轨迹为基准，结合陀螺仪检测到的第一位姿，即可确定所述受检者的下一个目标位姿。
44.示例性的，上述预先设定的第一位姿变换轨迹可以采用以下方法得到：首先，确定拍摄覆盖范围全面的胃内图像所对应的最佳落点/区。
45.具体地，图2是本发明提供的受检者胃结构示意图，如图2所示，食物通过食管进入胃内，经过消化后最终经过幽门管排出；人体的胃主要器官有：胃底、胃体、胃窦、胃角、贲门；远离食管的弯为大弯，在胃角与his角之间的为小弯；所述胃体包括：胃体上部和胃体下部，胃体上部与胃底的连接区域构成胃底体交界，胃体下部和胃窦接壤。其中，最佳落点/区包括：胃底、贲门内口、胃体、胃角、胃窦5大区域。要求所述最佳落点/区指拍摄的图像需要具备以下要求：图像稳定、受亮均匀、黏膜覆盖75%-100%，通过最佳落点/区拍摄的图像可提供该部位充分诊断的有效信息。
46.通过磁控胶囊图像集（所述图像集覆盖了胃内所有区域，尤其包括一些重点区域，譬如胃角、his角）确定出要在胃内能够拍摄到覆盖范围全面的图像需要在哪些关键区域进行拍摄，这些关键区域就是所谓的最佳落点/区。
47.然后，确定利用本发明无动力胶囊式内窥镜在所述最佳落点/区拍摄图像时所对应的受检者位姿。
48.具体地，当最佳落点/区确定后，通过受检者位姿与胃腔于体内位置，结合本发明提供的无动力胶囊式内窥镜在重力下垂直于地面方向运动的特点，来精准地控制胶囊内窥镜于胃内的落点，使其拍摄的图片达到磁控胶囊检查胃部的覆盖水平，从而反推出在每个最佳落点/区受检者所对应的姿态。所有最佳落点/区对应的受检者位姿就构成了在无需设备协助操控下的所述第一位姿变换轨迹。
49.表1为本发明无动力胶囊式内窥镜与胃内各最佳落区的拍摄位置，通过这些位置，可以拍摄到覆盖范围全面的胃内图像。
50.表1
ꢀꢀ
胶囊内窥镜拍摄的胃内“最佳落区”此外，由于目前市面上无动力胶囊均为小肠检查而设计，小肠直径1cm-5cm,胶囊内窥镜无需太高光学性能参数即可完成四周高质量图像采集，而胃腔（500ml-1000ml水充盈）的横切面直径在10cm-20cm，纵向直径在20cm-30cm，故针对胃检查的无动力胶囊应提高景深、亮度、清晰度等光学性能，方能获得良好的检查视野；小肠绒毛结构突出易被观察，而胃内黏膜较为光滑，需采图更清晰才能给医生带来正确判断的依据，故针对胃检查的无动力胶囊还应具备较好图像分辨力，因此，本发明提供无动力胶囊式内窥镜要求其最低光学性能参数为：视场角:＞160
°
，光学分辨力:＞8lp/mm，图像灰阶：≥9，照明中心照度峰值：≥950（lux）；密度≤1.5kg/m
³
。采用所述光学性能参数制备的胶囊内窥镜方能发生合适位移落至指定区域。
51.图3（a）-图7（b）为采用本发明提供的无动力胶囊内窥镜在胃内各最佳落区时拍摄的图像；其中，图3（a）拍摄的是胃底-胃体交界区域和胃体上部的胃黏膜图像、图3（b）拍摄的是胃底顶端区域的胃黏膜图像，图3（a）和图3（b）分别通过胶囊朝上和朝下两个方向进行拍摄，每个方向胶囊拍摄的角度都可达到160
°
的范围。通过图3（a）和图3（b），即可全面地拍摄到胃底区域的胃黏膜图像。同样，通过图4（a）和图4（b）可以分别拍摄到胃底-胃体交界区（远景）和胃底小弯近his角区（近景）的胃黏膜图像，胃底-胃体交界区（远景）和胃底小弯近his角区的胃黏膜图像总和，就构成了贲门内口的黏膜图像。图5（a）拍摄的是胃体中、下部
区的胃黏膜图像，图5（b）拍摄的是胃底-胃体交界区和胃体中、上部区的胃黏膜图像，通过图5（a）和图5（b），即可拍摄到胃体区域的胃黏膜图像。图6（a）拍摄的是胃体-胃窦交界区的胃黏膜图像，图6（b）拍摄的是胃体下部和胃体-胃窦交界区的胃黏膜图像，通过图6（a）和图6（b），即可拍摄到胃角区域的胃黏膜图像。图7（a）拍摄的是幽门管（胃窦底部）的胃黏膜图像，图7（b）拍摄的是胃体-胃窦交界区的胃黏膜图像，通过图7（a）和图7（b），即可拍摄到胃窦区域的胃黏膜图像。
52.综上，通过3（a）-图7（b）可知，在胃底、贲门内口、胃体、胃角、胃窦这5个最佳落区进行拍摄，即可获取到胃内覆盖范围全面的胃黏膜图像。
53.步骤103：输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提醒所述受检者从所述第一位姿调整到所述目标位姿。
54.具体地，电子设备通过语音播报或者其他方式提醒受检者下一位姿是什么，以供受检者做出相应的位姿调整。
55.本发明实施例提供的受检者的位姿提醒采集方法，通过将受检者当前的位姿与预先设定的第一位姿变换轨迹进行比较，从而获知受检者下一位姿的变换区间，通过该种预判方式，使得无动力胶囊式内窥镜在受检者胃内按照第一位姿变换轨迹对应的运动规律进行运动，以获取有效胃黏膜图像的现象，从而提高了采集胃黏膜图像的效率。
56.进一步地，所述第一提示信息包括提示音；所述输出第一提示信息，包括：在确定所述受检者的位姿调整到所述目标位姿的过程中，逐渐提高所述提示音的频率，直至所述受检者的位姿调整到所述目标位姿，则停止输出所述提示音，并输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提醒受检者已达到所述目标位姿。
57.具体地，所述第一提示信息可以是提示音，也可以是通过图像显示地方式对受检者进行提醒，本发明对此不作限制，只要达到可能清楚提醒受检者变换位姿地目的即可。同时，当记录仪佩戴者离目标姿态对应的参数值较远时，可发出缓慢提示音，越接近目标区间提示音愈发急促。例如由“嘀、、、嘀、、、滴、、、”到“嘀嘀嘀”，以提示记录仪佩戴者胶囊内镜即将进入目标区域，请放缓动作以保证胶囊内窥镜落区正确，并且拍摄足够、清晰照片。所述第二提示信息用于提醒受检者已达到所述目标位姿指：提醒受检者已到达正确位置。
58.本发明实施例提供的受检者的位姿提醒采集方法，通过缓慢或者急促的提示音提醒受检者在变换位姿时的速度，可以使胶囊更加准确地落入每个姿态对应的最佳落区内，从而进一步提高了采集图像的效率。
59.进一步地，所述预先设定的第一位姿变换轨迹为：左侧卧位-左侧半撑位-右侧半撑位-俯卧位-左侧卧位-仰卧位-右半侧位-仰卧位-左侧卧位-左侧半俯卧位。
60.具体地，本发明通过受检者各姿势下胃腔形态变化，辅助内窥镜的重力作用，提出了一种无动力胶囊式内窥镜在无需设备协助操控下的轨迹引导方式，通过所述轨迹引导方式能够精准控制胶囊内窥镜于胃内的落点，使其拍摄的图片达到覆盖范围全面的要求。
61.本发明实施例提供的受检者的位姿调整提醒方法，通过该预先设定的第一位姿变换轨迹，可以让内窥镜在最短的时间内拍摄到最有效的图片，进一步提高了采集图像的效率。而且，该位姿变换轨迹对受检者来说，遵循顺时针位姿依次接洽的原则，减少因翻来覆去而导致的不适，轨迹设计简洁高效，从而使受检者舒适度得到极大提升。
62.如图8所示，当受检者处于左侧卧位时，在受检者吞入无动力胶囊式内窥镜的情况下，胶囊向重力方向运行，落点位胃低体交界处。其中，左侧卧位指：受检者面部左侧贴床，面部右侧朝上，身体的胸壁、腹部均朝向左侧，背部朝右侧躺，身体舒展勿蜷缩、脊背与床面保持垂直。受检者在左侧卧位要注意的动作要点为：吞服胶囊时保持第一左侧卧位，由于此姿势下胃腔大弯侧底体交界区域为最低点（解剖学特点决定，除镜像人外，正常生理解剖结果的人这点都不会改变，故选择左侧卧位为整套方案设计的起点体位），故胶囊从贲门入口进入胃腔时将沿大弯侧滚落至底体交界区域，此部位将成为胶囊运行轨迹的起点。其中，镜像人指：全身器官与正常人方向位置均相反，如同照镜一般，故得名镜像人。受检者在左侧卧位保持1min供胶囊式内窥镜进行拍摄。
63.受检者在左侧卧位的状态下，对应的角度规范包括：受检者对应的矢状面平行于大地水平面，受检者对应的冠状面与大地水平面夹角在90
°±
10
°
。
64.本发明提供的信号接收记录仪，由于在其内部配置有陀螺仪，当记录仪佩戴者仰卧位时，陀螺仪标记为起始点（0
°
），当受检者吞服胶囊后第一个体位为左侧卧位时，陀螺仪即发生y-z轴角度变化，该角度≈90
°
时，可保证左侧卧位时记录仪佩戴者腹背是垂直于床面状态，此种体位下，胃腔形态及胃内液体重力综合作用下，胶囊方能使胶囊落区于胃内胃底-胃体交界区域。
65.其余动作皆使记录仪的角度与起始点发生不同轴向的变化，以此类推，根据每个位姿对应的最合适的角度、角速度、速度等值，对记录仪佩戴者适时进行动作规范提醒，如：从仰卧位转换至右半侧位时，规范角度在（45
°
~70
°
）方能使胶囊于胃底区域发生足够位移接近贲门内口拍摄贲门近景图像，又不至于角度过大致胶囊位移过大而滑落至胃体胃窦区域。
66.如图9所示，当受检者处于左侧半撑位时，胶囊朝图中箭头方向运动，最终落至胃体。所述左侧半撑位指:受检者胸、腹部朝向左侧，左手肘支撑于床面，左侧大臂垂直于床面，右臂放松（保证脊背角度垂直不发生偏移情况下可协助支撑），双腿放松可微蜷。受检者在左侧半撑位要注意的动作要点为：缓慢撑起上半身，终点动作腰部勿塌陷、勿贴床面，可用枕头等支撑物置于腰侧协助支撑，此步体位中底体交界大弯侧处成为相对高点、窦体交界大弯侧处成为相对低点，加上重力加速度及胃蠕动力作用，胶囊将沿胃体大弯侧向胃窦方向运行，终于窦体交界处。受检者在左侧半撑位保持2min供胶囊式内窥镜进行拍摄。
67.受检者在左侧半撑位的状态下，对应的角度规范包括：受检者对应的矢状面与大地水平面夹角在45
°±
10
°
，受检者对应的冠状面与大地水平面夹角在90
°±
10
°
。
68.如图10所示，当受检者处于右侧半撑位时，胶囊朝图中箭头方向运动，最终落至胃窦。该右侧半撑位指:受检者（从左侧半撑位）胸、腹部朝向右侧，右手肘支撑于床面，右侧大臂垂直于床面，左臂放松（保证脊背角度垂直不发生偏移情况下可协助支撑），双腿放松微蜷；受检者在右侧半撑位要注意的动作要点为：左至右动作变换中切勿放平身体躺下借力休息，胶囊在胃向下蠕动力+重力作用下，上一动作终点时将运动至胃体-胃窦交界处，保持身体成头高臀低位有利于防止胶囊向胃底方向产生偏移，紧接着安排的右侧半撑位将胃窦置于胃腔最低位，促使胶囊继续由窦体交界向胃窦运行，采集胃窦部位图像。受检者在右侧半撑位保持1min供胶囊式内窥镜进行拍摄。
69.受检者在右侧半撑位的状态下，受检者对应的角度规范包括：受检者对应的矢状
面与大地水平面夹角在135
°±
10
°
，受检者对应的冠状面与大地水平面夹角在90
°±
10
°
。
70.如图11所示，当受检者处于俯卧位时，胃腔体受压迫，带动水流，胶囊在胃窦中方向发生反转。所述俯卧位指:受检者胸腹紧贴床面，脊背朝上方，两腿伸直，双臂可放于身体两侧或头两侧，勿撑于胸前，头可偏向一侧。受检者在俯卧位要注意的动作要点为：快速由右半撑转至俯卧，利用胃腔短时间内腔体挤压带动腔内液体水流动力，致胶囊转向，朝向胃底方向，方便下一步获取由下向上拍摄角度的胃内图像。受检者在俯卧位保持1min供胶囊式内窥镜进行拍摄。
71.受检者在俯卧位的状态下，对应的角度规范包括：受检者对应的矢状面与大地水平面夹角在90
°±
10
°
，受检者对应的冠状面与大地平面夹角在0
°±
10。
72.如图12所示，当受检者处于左侧卧位时，胶囊已经转向，并且复位至胃体与底体交界处，此时对胃底体的黏膜图像再次进行拍摄，拍摄的图片与图9状态下拍摄的照片形成互补，从而增加了胃底体处有效图片的数量。受检者在左侧卧位要注意的动作要点为：由俯卧缓慢转至左侧卧位，使胶囊向胃底方向回落。受检者在左侧卧位保持1min供胶囊式内窥镜进行拍摄。
73.受检者在该左侧卧位对应的矢状面和的冠状面与大地水平面的夹角与第一个左侧卧位对应的要求相同。
74.如图13所示，当受检者处于仰卧位时，胃底处于最低位，胶囊从底体交界向胃底运动，从而能够拍摄完整的胃底部位所对应的照片。所述仰卧位指:受检者卧位，面部、胸腹部朝上，脊背贴床，两臂置于身体两侧或自然伸展，双腿自然伸直。受检者在仰卧位要注意的动作要点为：动作变换过程缓慢即可，因贲门内口处于胃底的中下部，胶囊处于胃底中上部时方能取得较好的针对于贲门内口观察视野，该步骤目的是为了让胶囊继续向胃底顶端移动，位移至胃底中上部。受检者在第一仰卧位保持2min供胶囊式内窥镜进行拍摄。
75.受检者在仰卧位的状态下，对应的角度规范包括：受检者对应的矢状面与大地水平面夹角在90
°±
10
°
，受检者对应的冠状面与大地平面夹角在-180
°±
10
°
。
76.如图14所示，当受检者处于右半侧位时，胶囊由胃底顶端滑至贲门，据此可以拍摄完整的贲门内口近景。所述右半侧位指:受检者（由仰卧）左肩、腰部左侧发力抬起离开床面并带动身体向右侧旋转，左脚可踩于床面轻微借力支撑旋转身体，右腿自然放松，身体右侧贴于床面、纵轴保持与床面平行同时，旋至身体横轴与床面形成60度正负10度角。受检者在右半侧位要注意的动作要点为：非常缓慢转身，此时胶囊由胃底中上部向胃底中下部滑动，由于贲门相对于胃腔处于右侧，故而向右旋转身体使胶囊取胃底、底体交界右侧部分图像，包含贲门内口近景图。受检者在右半侧位保持1min供胶囊式内窥镜进行拍摄。
77.受检者在右半侧位的状态下，对应的角度规范包括：受检者对应的矢状面与大地水平面夹角在60
°±
10
°
，受检者对应冠状面与大地水平面夹角在120
°±
10
°
。
78.如图15所示，当受检者处于仰卧位时，胶囊复位至胃底顶端。受检者在该仰卧位的状态下要注意的动作要点为：略缓慢，此步骤有双层目的，一是让胶囊由胃底中下部回落至胃底中上部，为下一步取景做衔接、二是在速度合适情况下，将会采集包含贲门内口在内的底体交集全景图像，即底体交集远景图、贲门内口中景图，提高胃底部位的黏膜覆盖率。受检者在该仰卧位保持2min供胶囊式内窥镜进行拍摄。
79.受检者在该仰卧位对应的矢状面和的冠状面与大地水平面的夹角与第一个仰卧
位时的要求相同。
80.如图16所示，当受检者处于左侧卧位时，该姿态有可能使胶囊转向，胶囊朝上或者朝下均可，胶囊复位至底体交界，准备衔接拍摄特写胃体小弯的动作。受检者在该左侧卧位要注意的动作要点为：动作速度无特殊要求，该步动作设计主要由于2个解剖形态因素（1》胃底小弯-胃体小弯交界处有一生理角度his角造成较大角度的坡度落差，胶囊经过此处会加快运行速度；2》胃小弯侧短于胃大弯侧，胶囊在小弯侧位移空间较小；）致小弯侧高低落差大于大弯侧、路线长度短于大弯侧、在同样重力加速度下，于小弯侧运行速度快于大弯侧，拍摄图像极为不稳定，主要为模糊低质量图像，综上，胶囊行大弯侧路线将会比行小弯侧路线获取更多、更稳定图像，即为选胃腔左侧路线为胶囊观察胃体部原因。受检者在该第三左侧卧位保持1min供内窥镜胶囊进行拍摄。
81.受检者在该左侧卧位对应的矢状面和的冠状面与大地水平面的夹角与第一个左侧卧位时的要求相同。
82.如图17所示，当受检者处于左侧半俯卧位时，该姿态会挤压胃腔体，使胃腔体变小，胶囊的拍摄范围视野集中于胃体小弯。所述左侧半俯卧位指:受检者（从左侧卧）右肩、腰部右侧发力向身体左侧、床面方向带动身体旋转，右腿同时借力搭向左侧床面，左臂横于胸前，挡住身体使其不至于完全俯卧，身体左侧贴于床面、纵轴保持与床面平行，身体自然舒展勿蜷缩。受检者在左侧半俯卧位要注意的动作要点为：缓慢变换动作，此步动作设计主要为了观察胃体小弯侧、及再次拍摄采集胃体上部、胃体下部图像，结合左侧-半俯位时胃腔形态（胃腔大弯侧近前壁为低位，身体纵轴方向上胃窦位置略低于胃底，形成角度差），此时胃底体交界大弯侧前壁将成为胶囊在此动作时的初始起点，在重力加速度及胃蠕动力作用下，向胃窦方向运行，运行过程中由于胃腔被挤压，有效视野范围增加，（摄像头在胶囊顶端，采集的图像部位应与胶囊着力点部位呈相对反方向，故此段轨迹中，胶囊将采集到小弯侧图像）胃体小弯侧的正面图像将会被胶囊采集。受检者在左侧卧位保持2min供胶囊式内窥镜进行拍摄。
83.受检者在左侧半俯卧位状态下，受检者对应的角度规范包括：受检者对应的矢状面与大地水平面夹角在-20
°±
10
°
，受检者对应的冠状面与大地水平面夹角在-160
°±
10
°
。
84.受检者以左侧卧位为初始状态，接着受检者吞咽无动力胶囊式内窥镜于胃内的底体交界，受检者在此状态保持1min，通过内窥镜获取左侧卧位时胃内对应的第一黏膜图像，所述第一黏膜图像包括若干张胃底体交界处的照片。
85.当时间超过1min后，提醒受检者从左侧卧位变换为左侧半撑位，无动力胶囊式内窥镜由底体交界移动至胃体，受检者在此状态保持2min，通过内窥镜获取左侧半撑位时胃内对应的第二黏膜图像；所述第二黏膜图像包括若干张胃体处的照片。
86.当时间超过2min后，提醒受检者从左侧半撑位变换为右侧半撑位，无动力胶囊式内窥镜由胃体移动至胃窦；受检者在此状态保持1min，通过内窥镜获取右侧半撑位时胃内对应的第三黏膜图像；所述第三黏膜图像包括若干张胃窦的照片。
87.当时间超过1min后，提醒受检者从右侧半撑位变换为俯卧位，无动力胶囊式内窥镜在胃窦内因挤压方向发生反转；受检者在此状态保持1min，通过内窥镜获取俯卧位时胃内对应的第四黏膜图像；所述第四黏膜图像包括若干张胃窦在另一方向的照片。
88.当时间超过1min后，提醒受检者从俯卧位变换为左侧卧位，方向反转后的无动力
胶囊式内窥镜由胃窦移动至胃体-底体交界；受检者在此状态保持1min，通过内窥镜获取左侧卧位时胃内对应的第五黏膜图像；所述第五黏膜图像包括若干张胃体-底体交界区域的照片。
89.当时间超过1min后，提醒受检者从左侧卧位变换为仰卧位，无动力胶囊式内窥镜由胃体-底体交界移动至底体交界-胃底；受检者在此状态保持2min，通过内窥镜获取仰卧位时胃内对应的第六黏膜图像；所述第六黏膜图像包括若干张底体交界-胃底区域的照片。
90.当时间超过2min后，提醒受检者从仰卧位变换为右半侧位，无动力胶囊式内窥镜由底体交界-胃底移动至贲门；受检者在此状态保持1min，通过内窥镜获取右半侧位时胃内对应的第七黏膜图像；所述第七黏膜图像包括若干张贲门的照片。
91.当时间超过1min后，提醒受检者从右半侧位变换为仰卧位，无动力胶囊式内窥镜由贲门复位至胃底顶端；受检者在此状态保持2min，通过内窥镜获取仰卧位时胃内对应的第八黏膜图像；所述第八黏膜图像包括若干张胃底顶端区域的照片。
92.当时间超过2min后，提醒受检者从仰卧位变换为左侧卧位，无动力胶囊式内窥镜由胃底顶端移动至底体交界；受检者在此状态保持1min，通过内窥镜获取左侧卧位时胃内对应的第九黏膜图像；所述第九黏膜图像包括若干张底体交界区域的照片。
93.当时间超过1min后，提醒受检者从左侧卧位变换为左侧-半俯卧位，无动力胶囊式内窥镜在底体交界处被挤压有向胃体小弯移动的趋势；受检者在此状态保持2min，通过内窥镜获取左侧-半俯卧位时胃内对应的第十黏膜图像；所述第十黏膜图像包括若干张胃体小弯区域的照片。
94.将所述第一黏膜图像至第十黏膜图像发送到电子设备。
95.进一步地，如上所述的受检者的位姿调整提醒方法，包括：获取受检者根据所述第一位姿变换轨迹得到的胃部图像；判断获取的所述胃部图像是否完整，若不完整，则根据胃部图像对应缺少部位图像确定受检者对应的第二位姿变换轨迹。
96.具体地，当受检者按照提示采用第一位姿变换轨迹一一顺次进行变化位姿供内窥镜获取胃部图像，如果获取的胃部图像和预先设定的胃部完整图像集相比，仍有漏拍部位，或者因动作失误或其他原因致体位方案结束后仍有漏拍部位，使得拍摄的胃部图像不完整，有缺失，则可提醒受检者根据第二位姿变换轨迹来变化位姿以获取对应的缺失部位的胃部图像。
97.本发明提供的受检者的位姿调整提醒方法，通过第二位姿变换轨迹来弥补在第一位姿变换轨迹状态下漏拍部位的胃部图像，从而使得拍摄的受检者胃部图像完整、无缺失，进而提高了采集胃内黏膜图像的效率。进一步地，该第二位姿变换轨迹具体对应的补拍具体见表2：表2 补拍方案
本发明通过以上第二位姿变换轨迹对应的补拍方案，可以对漏拍部位进行有针对性的补拍，从而进一步提高了采集胃内黏膜图像的效率。
98.图18为本发明实施例提供的一种受检者的位姿调整提醒装置的示意图，如图18所示，该装置包括：获取单元1801，用于获取受检者当前的第一位姿；确定单元1802，用于根据预先设定的第一位姿变换轨迹和所述第一位姿，确定所述受检者的下一个目标位姿；输出单元1803，用于输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提醒所述受检者从所述第一位姿调整到所述目标位姿。
99.由于本发明实施例提供的装置，可以用于执行上述实施例所述的方法，其工作原理和有益效果类似，故此处不再详述，具体内容可参见上述实施例的介绍。
100.进一步地，如上所述的受检者的位姿调整提醒装置，所述预先设定的第一位姿变换轨迹包括：左侧卧位-左侧半撑位-右侧半撑位-俯卧位-左侧卧位-仰卧位-右半侧位-仰卧位-左侧卧位-左侧半俯卧位。
101.进一步地，如上所述的受检者的位姿调整提醒装置，包括：所述获取单元，还用于获取受检者根据所述第一位姿变换轨迹得到的胃部图像；判断单元，用于判断获取的所述胃部图像是否完整；确定单元，还用于若所述胃部图像不完整，则根据所述胃部图像对应缺少部位图像确定受检者对应的第二位姿变换轨迹。
102.进一步地，如上所述的受检者的位姿调整提醒装置，在所述对应缺少部位为胃底的情况下，所述第二位姿变换轨迹包括：右侧卧位-俯卧位-左侧卧位。
103.进一步地，如上所述的受检者的位姿调整提醒装置，在所述对应缺少部位为贲门内口近景的情况下，所述第二位姿变换轨迹包括：左侧卧位-仰卧位-右半侧卧位。
104.进一步地，如上所述的受检者的位姿调整提醒装置，在所述对应缺少部位为胃体上部、胃体大弯、胃体下部或胃体小弯的情况下，所述第二位姿变换轨迹包括：左侧卧位-左侧半撑位-左侧卧位-左侧半俯卧位。
105.进一步地，如上所述的受检者的位姿调整提醒装置，在所述对应缺少部位为胃角的情况下，所述第二位姿变换轨迹包括：左侧卧位-左侧半撑位-直立位。
106.进一步地，如上所述的受检者的位姿调整提醒装置，在所述对应缺少部位为胃窦的情况下，所述第二位姿变换轨迹包括：右侧卧位。
107.进一步地，如上所述的受检者的位姿调整提醒装置，所述第一提示信息包括提示音；所述输出单元包括，具体用于：在确定所述受检者的位姿调整到所述目标位姿的过程中，逐渐提高所述提示音的频率，直至所述受检者的位姿调整到所述目标位姿，则停止输出所述提示音，并输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提醒受检者已达到所述目标位姿。
108.图19示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图19所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)1910、通信接口(communications interface)1920、存储器(memory)1930和通信总线1940，其中，处理器1910，通信接口1920，存储器1930通过通信总线1940完成相互间的通信。处理器1910可以调用存储器1930中的逻辑指令，以执行受检者的位姿调整提醒方法，该方法包括：获取受检者当前的第一位姿；根据预先设定的第一位姿变换轨迹和所述第一位姿，确定所述受检者的下一个目标位姿；输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提醒所述受检者从所述第一位姿调整到所述目标位姿。
109.此外，上述的存储器1930中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器（rom，read-only memory）、随机存取存储器（ram，random access memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
110.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的受检者的位姿调整提醒方法，该方法包括：获取受检者当前的第一位姿；根据预先设定的第一位姿变换轨迹和所述第一位姿，确定所述受检者的下一个目标位姿；输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提醒所述受检者从所述第一位姿调整到所述目标位姿。
111.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的受检者的位姿调整提醒方法，该方法包括：获取受检者当前的第一位姿；根据预先设定的第一位姿变换轨迹和所述第一位姿，确定所述受检者的下一个目标位姿；输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提醒所述受检者从所述第一位姿调整到所述目标位姿。
112.本发明提供的方法，相较传统的磁控胶囊式内窥镜检测方法，脱离了价位较高的磁控设备（300w-400w）的使用，具有超低造价、超低入手门槛、超高性价比的优势，使更多医疗机构甚至社区服务中心均可使用，使用范围辐射更多人群，使胶囊内镜检查胃部向着成为常见的胃部疾病诊疗方式更进一步。
113.本发明提供的方法，可以通过对特定硬件配置的无动力胶囊内窥镜进行轨迹规划，控制其于胃内的落点，并对采集图像的角度进行调整，将随机拍摄变为有序拍摄，实现被动式胶囊也能无需磁控等外加动力，对胃腔进行全面、有效检查的效果。
114.本发明通过招募志愿者吞服本发明提供的无动力胶囊内窥镜按照本发明提供给的方法进行运行，其采集的图像可以成功覆盖五大部位，并且各部位黏膜覆盖率均＞83%。
115.为了验证本技术提供的受检者的位姿调整提醒方法对于每个受检者都适用，申请人随机抽取了若干人进行实验，每个受检者在吞服内窥镜胶囊后，按照本技术提供的第一位姿变换轨迹来获取图像，其覆盖率均可达到83%以上。
116.实验例1：赵某，男，25岁，当内窥镜在左侧卧位时，拍摄的部位有：食管、胃底。
117.在左侧半撑位时，拍摄的部位有：胃底、胃体上部。
118.在右侧半撑位时，拍摄的部位有：胃底、胃体上部、胃体小弯、胃窦。
119.在俯卧位时，拍摄的部位有：胃体下部、胃角、胃窦。
120.在左侧卧位时，拍摄的部位有：胃底、胃体上部、胃体下部、胃角。
121.在仰卧位时，拍摄的部位有：胃底。
122.在右半侧位时，拍摄的部位有：胃底、胃体上部、胃体下部。
123.在仰卧位时，拍摄的部位有：胃底、胃体下部、胃体小弯。
124.在左侧卧位时，拍摄的部位有：胃底。
125.在左侧半俯卧位时，拍摄的部位有：胃底。
126.经统计，赵某在该第一位姿变换轨迹下，内窥镜的总体覆盖率可达83%。
127.实验例2：孙某，女，40岁，当内窥镜在左侧卧位时，拍摄的部位有：食管、胃体大弯。
128.在左侧半撑位时，拍摄的部位有：胃体上部、胃体小弯、胃体大弯、胃体下部、胃窦。
129.在右侧半撑位时，拍摄的部位有：胃窦。
130.在俯卧位时，拍摄的部位有：胃体大弯、胃窦。
131.在左侧卧位时，拍摄的部位有：胃底、胃体下部、胃体上部、胃体大弯。
132.在仰卧位时，拍摄的部位有：贲门、胃底。
133.在右半侧位时，拍摄的部位有：胃底、胃体上部、胃体下部。
134.在仰卧位时，拍摄的部位有：贲门、胃底、胃体上部。
135.在左侧卧位时，拍摄的部位有：胃底、胃体上部、胃体大弯。
136.在左侧半俯卧位时，拍摄的部位有：胃体上部、胃体下部、胃体大弯、胃体小弯、胃角。
137.经统计，孙某在该第一位姿变换轨迹下，内窥镜的总体覆盖率可达100%。
138.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单
元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
139.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。