一种带冷疗按摩功能的下肢关节康复训练装置的制作方法

1.本发明属于医疗器械领域，尤其涉及一种带冷疗按摩功能的下肢关节康复训 练装置。


背景技术：

2.cpm机，也称关节恢复器，是根据人体下肢关节的活动角度设计的，运用机 器带动人体关节被动活动，对于促进下肢关节活动障碍的患者恢复功能具有很好 的效果，尤其是用于关节松动术、膝关节置换术的患者，膝关节置换术的患者术 后需要进行一系列的康复训练例如踝泵运动、踝关节旋转运动、上肢肌力训练、 下肢按摩运动以及下肢关节被动活动器训练等。
3.膝关节置换术的患者术后会产生神经疼痛、肌肉损伤、浮肿等症状，一般由 医护人员进行辅助下肢按摩运动进行康复训练，同时患者长时间卧床修养，肢干 长时间未进行活动，肌肉组织也变得僵硬，因此也需要进行按摩来促进下肢血液 循环并使肌肉放松。
4.现有的cpm机只能够带动下肢做屈腿和伸腿动作，训练运动比较单一，无法 将按摩以及冷疗结合在一起进行综合康复训练。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于：为了解决现有技术中的下肢关节康复器的运动方式单一 的问题，而提出的一种带冷疗按摩功能的下肢关节康复训练装置。
6.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
7.一种带冷疗按摩功能的下肢关节康复训练装置，包括底座、支撑管、调节架、 驱动机构、小腿固定机构、大腿固定机构、脚掌固定机构、踝泵运动机构、冷疗 设备，所述支撑管沿所述底座长度方向设置，所述调节架滑动设置在所述支撑管 内，所述大腿固定机构一端转动连接于所述支撑架上，另一端与所述小腿固定机 构转动连接，所述小腿固定机构远离所述大腿固定机构的部分与所述驱动机构转 动连接，所述脚掌固定机构与所述小腿固定机构远离所述大腿固定机构的部分转 动连接，所述驱动机构设置在所述底座上，所述踝泵运动机构设置在所述大腿固 定机构和所述脚掌固定机构之间，在所述驱动机构的作用下所述小腿固定机构与 所述大腿固定机构之间发生相对转动，在所述踝泵运动机构的作用下所述脚掌固 定机构与所述小腿固定机构之间相对转动，所述冷疗设备对患者患肢进行冷疗和 按摩。
8.作为上述技术方案的进一步描述：所述驱动机构包括伺服电机、往复丝杆、 以及驱动架，所述往复丝杆和伺服电机设置在所述底座的内部，所述往复丝杆沿 所述底座长度方向设置，所述伺服电机与所述往复丝杆同轴设置，所述往复丝杆 上滑移设置有驱动杆，所述驱动杆垂直所述往复丝杆轴线方向，所述驱动杆两端 均伸出所述底座侧面，所述底座沿其长度方向开设有两个关于底座对称的滑移通 孔，所述驱动杆的两端与滑移通孔对应且相互配合，所述驱动架与所述驱动杆固 定连接。
9.作为上述技术方案的进一步描述：所述驱动架整体呈h形，所述驱动架包括 两个驱动板和加强杆，两个所述驱动板设置在所述加强杆的两端，所述驱动板一 端与驱动杆固定连接，另一端与所述小腿固定机构连接。
10.作为上述技术方案的进一步描述：所述小腿固定机构包括两组第一支撑单元 和支撑布，两组所述第一支撑单元对称设置，所述支撑布设置在两个所述第一支 撑单元之间，所述第一支撑单元的一端与所述驱动板可调转动连接，另一端与所 述大腿固定机构转动连接。
11.作为上述技术方案的进一步描述：所述第一支撑单元包括第一连接座、第二 连接座、第一调节杆、调节管，所述第一调节杆滑动设置在所述调节管内，所述 第一连接座滑动设置在所述第一调节杆上，所述第一连接座与所述驱动板远离所 述驱动杆的一端转动连接，所述第二连接座滑动设置在所述调节管上，所述第二 连接座与所述大腿固定机构转动连接。
12.作为上述技术方案的进一步描述：所述支撑管设置有两个，两个所述支撑架 关于底座对称设置，所述调节架为凵字形，所述调节架两端穿设在所述支撑管内， 所述调节架沿所述底座宽度方向的杆上设置有转动筒，所述大腿固定机构包括支 撑架、支撑布、两个第二支撑单元，所述支撑架整体呈凵字形，所述支撑架的远 离开口的杆转动连接于所述转动筒，所述第二支撑单元设置在所述支撑架远离所 述转动筒的一端，两个所述第二支撑单元关于所述底座对称设置，所述支撑布设 置在两个所述第二支撑单元之间，所述第二支撑单元包括第三连接座、第二调节 杆，所述第三连接座滑动设置在所述第二体调节杆上，所述第三连接座与所述第 二连接座转动连接，所述第二调节杆一端与所述支撑架固定连接。
13.作为上述技术方案的进一步描述：所述脚掌固定机构包括固定板、脚跟托板、 两个连接板、布带，两个所述连接板对称设置在所述固定板两侧，两个所述连接 板分别与两个所述第一连接座一一对应且转动连接，所述连接板与所述第一连接 座之间设置有扭簧，所述脚跟托板设置在所述固定板上。
14.作为上述技术方案的进一步描述：所述踝泵运动机构包括两个伸缩部和连接 架，所述连接架包括两个上连接杆和两个下连接杆，两个所述上连接杆关于所述 固定板对称设置，两个所述下连接杆关于所述固定板对称设置，所述上连接杆和 所述下连接杆均与所述固定板位于同一平面内，其中位于同一侧的所述上连接杆 和所述下连接杆关于所述连接板上下对称设置，两个所述伸缩部关于所述固定板 对称，所述伸缩部一端与所述第二调节杆的中部转动连接，另一端与所述上连接 杆或所述下连接杆远离固定板的一端可拆设置且相互转动连接。
15.作为上述技术方案的进一步描述：所述伸缩部包括伸缩杆、第一滑动管、第 二滑动管，所述第二滑动管滑动套设在所述第一滑动管上，所述第一滑动管套设 在所述伸缩杆上，所述第一滑动管内部设置有锯齿状卡接轨道，所述伸缩杆的端 部远离所述卡接轨道的侧面开设有转动槽，所述转动槽内转动设置有爬杆，所述 爬杆与所述伸缩杆之间设置有复位扭簧，所述转动槽内设置有腰形孔，所述爬杆 远离其转动轴的端部设置有卡位柱，所述卡位柱延伸出所述腰形孔与所述卡接轨 道配合，所述卡接轨道由多个挡块组成，所述第一滑动管上远离伸缩杆的侧面开 设有与所述挡块一一对应的滑动槽，所述挡块(96)上设置有转动杆，所述转动杆 穿出所述第一滑动管，所述第一滑动管上开设有转动导轨槽，所述
转动导轨槽与 所述转动杆对应设置。
16.作为上述技术方案的进一步描述：其特征在于：所述底座上沿其长度方向开 设有滑移轨，所述滑移轨与滑移通孔对应，所述冷疗设备包括冷疗仪、小腿水囊、 大腿水囊、接近开关，所述大腿水囊与所述冷疗仪的出水口联通，所述小腿水囊 与所述冷疗仪的回水口联通，所述小腿水囊(和所述大腿水囊之间相互来联通， 所述冷疗仪的出水口设置有微型水泵，所述冷疗仪的回水口处设置有单向电磁 阀，所述接近开关滑动设置在所述滑移轨上，所述接近开关设置有两个，两个所 述接近开关分别位于所述驱动板两侧。
17.综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
18.(1)患者做完全膝关节置换手术后，患腿长期保持不动，使得肌肉僵硬，主 动进行踝泵运动的屈伸运动有一定的困难，并且需要相应的按摩以及冷疗来恢复 肌肉的放松，本发明既能够单一的对患者的膝关节进行康复训练也能够在进行膝 关节康复训练的同时对患者踝关节进行被动跖屈或者背伸康复训练、冷疗康复和 辅助按摩功能，能够有效促进下肢血液循环，恢复肌肉正常功能。
19.(2)本发明的装置在使用的时候可以根据患者的情况，通过调节伸缩部的总 长度来调节脚掌固定机构的初始角度，通过患者膝关节弯曲角度调节伸缩杆和第 一伸缩管的位置以此实现伸缩杆和第一伸缩管的循环运动，能够适应不同康复程 度的患者的训练要求。
20.(3)本发明的装置伸缩杆与第一滑动管之间的结构简单，能够在驱动机构的 驱动下进行周期性伸缩，以此能够实现间歇式的进行踝关节的跖屈或者背伸运 动。
21.(4)伸缩杆与第一滑动管之间通过单向循环式运动结构连接，当患者进行屈 腿运动时，伸缩杆朝向第一滑动管方向收缩，但是当患者进行伸腿运动时，为了 实现患者踝关节的跖屈或背伸运动，伸缩杆与第一滑动管之间位置进行限定因此 伸缩杆无法远离第一滑动管拉伸，通过伸缩杆与第一滑动管的联动作用，实现患 者踝关节的跖屈和背伸运动。
22.(5)通过冷敷治疗可以使下肢局部血管收缩、血液减缓，并使毛细血管的渗 透性降低，组织液外渗减少，局部代谢减缓，同时有效减少了炎性介质的释放， 可降低局部组织的温度、收缩血管、减少皮下出血、减轻组织肿胀，能够有效达 到止痛消肿的作用。
附图说明
23.图1为本发明的立体结构示意图；
24.图2为本发明的驱动机构的驱动架结构示意图；
25.图3为本发明脚掌固定机构示意图；
26.图4为本发明另一状态结构示意图；
27.图5为本发明初始状态各机构位置关系示意图；
28.图6为本发明运动一定角度后各机构位置关系示意图；
29.图7为本发明经过运动后恢复初始状态时各机构位置关系示意图；
30.图8为本发明伸缩部结构示意图；
31.图9为本发明伸缩部爆炸结构示意图；
32.图10为本发明伸缩部另一角度爆炸结构示意图；
33.图11为图9中a处放大图；
34.图12为本发明伸缩部另一状态结构示意图；
35.图13为本发明伸缩部另一状态爆炸结构示意图；
36.图14为本发明卡位柱与卡接轨道位置关系图，在进行工作时卡位柱与卡接 轨道的位置关系的四个顺序节点依次为(a)、(b)、(c)、(d)，其中箭头虚线箭头 所指示的方向为限位柱接下来的运动方向；
37.图15为本发明第二滑动管结构示意图；
38.图16为图4中q处局部放大图；
39.图17为本发明冷疗设备结构示意图；
40.图18为本发明工作状态示意图。
41.图例说明：1、底座；11、滑移通孔；2、支撑管；3、调节架；31、转动筒； 4、驱动机构；41、驱动架；42、驱动板；43、加强杆；44、驱动杆；5、小腿固 定机构；51、第一支撑单元；52、第一连接座；53、第二连接座；54、第一调节 杆；55、调节管；6、大腿固定机构；61、支撑架；62、第二支撑单元；63、第 三连接座；64、第二调节杆；7、脚掌固定机构；71、固定板；72、脚跟托板； 73、连接板；8、踝泵运动机构；81、伸缩部；82、连接架；83、上连接杆；84、 下连接杆；85、伸缩杆；86、第一滑动管；87、第二滑动管；89、转动槽；91、 腰形孔；92、爬杆；93、复位扭簧；94、卡位柱；95、卡接轨道；96、挡块；97、 转动杆；98、转动导轨槽；99、滑动槽；12、滑移轨；100、接近开关；101、冷 疗仪；102、小腿水囊；103、大腿水囊。
具体实施方式
42.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清 楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全 部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳 动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
43.请参阅图1-18，本发明提供一种带冷疗按摩功能的下肢关节康复训练装置的 技术方案：
44.参照图1，一种带冷疗按摩功能的下肢关节康复训练装置包括底座1、支撑 管2、调节架3、驱动机构4、小腿固定机构5、大腿固定机构6、脚掌固定机构 7、踝泵运动机构8、冷疗设备，底座1整体呈长方体状，当进行康复训练时，底 座1的长度方向与患者身体方向一致，支撑管2设置有两个，两个支撑管2沿底 座1长度方向设置，支撑管2设置在底座1的下部，两个支撑管2关于底座1对 称设置，调节架3为凵字形不锈钢杆，调节架3两端穿设在支撑管2内，调节架 3通过紧固螺栓与支撑管2连接，冷疗设备对患者患肢进行冷疗以及按摩。
45.参照图1、图2和图3，驱动机构4包括伺服电机、往复丝杆、以及驱动架 41，往复丝杆和伺服电机设置在底座1的内部，往复丝杆沿底座1长度方向设置， 伺服电机为往复丝杆提供动力，往复丝杆上滑移设置有驱动杆44，驱动杆44垂 直于往复丝杆轴线方向，驱动杆44两端均伸出底座1侧面，底座1沿其长度方 向开设有两个关于底座1对称的滑移通孔11，驱动杆44的两端与滑移通孔11 对应且相互配合，在伺服电机驱动往复丝杆的工作下，驱动杆44沿滑移通孔11 长度方向往复滑动，驱动架41整体呈h形，驱动架41包括两个驱动板42和加 强杆43，两个驱动板42设置在加强杆43的两端，驱动板42一端与驱动杆44 固定连接，另一端与小腿固定机构5连接，在驱动机构4的作用下，带动驱动架 41运动，以此推动小腿
固定机构5运动。
46.参照图1、图2和图4，小腿固定机构5包括两组第一支撑单元51和支撑布， 两组第一支撑单元51对称设置，支撑布设置在两个第一支撑单元51之间，用于 对小腿的捆绑固定，每组第一支撑单元51的一端与驱动板42可调转动连接(转 动轴为aa’)，另一端与大腿固定机构6转动连接(转动轴为bb’)，每组第 一支撑单元51包括第一连接座52、第二连接座53、第一调节杆54、调节管55， 第一调节杆54滑动设置在调节管55内，两者通过锁紧螺钉固定，第一调节杆54 远离调节管55的一端设置有第一连接座52，第一连接座52滑动设置在第一调节 杆54上且第一连接座52在第一调节杆54上的位置能够锁止固定，第一连接座 52与驱动板42远离驱动杆44的一端转动连接(转动轴为aa’)，第二连接座 53设置在调节管55远离第一调节杆54的一端，第二连接座53滑动设置在调节 管55上，第二连接座53与大腿固定机构6转动连接。
47.参照图1和图4，调节架3沿底座1宽度方向的杆上设置有转动筒31，大腿 固定机构6包括支撑架61、支撑布、两个第二支撑单元62，支撑架61整体呈凵 字形，支撑架61的远离两端部的杆转动连接于转动筒31(转动轴为cc’)，第 二支撑单元62设置在支撑架61远离转动筒31的端部，两个第二支撑单元62关 于底座1对称设置，支撑布设置在两个第二支撑单元62之间，第二支撑单元62 包括第三连接座63、第二调节杆64，第三连接座63滑动设置在第二体调节杆上， 第三连接座63与第二连接座53转动连接，第二调节杆64一端与支撑架61固定 连接，第二调节杆64与第二支撑架61呈一定角度设置。
48.参照图1和图3，脚掌固定机构7包括固定板71、脚跟托板72、两个连接板 73、布带，两个连接板73对称设置在固定板71两侧，两个连接板73分别与两 个第一连接座52一一对应且转动连接(转动轴为aa’)，连接板73与第一连接 座52之间设置有扭簧(图中未示出)，脚跟托板72设置在固定板71的下部。 进行康复训练时，患者将脚掌与固定板71贴合，脚跟放在脚跟托板72上，使用 布带(图中未示出)将脚掌缠绕固定，即将脚掌固定在固定板71上。
49.参照图1、图3和图8，踝泵运动机构8包括两个伸缩部81和连接架82，连 接架82包括两个上连接杆83和两个下连接杆84，两个上连接杆83关于固定板 71对称设置，两个下连接杆84关于固定板71对称设置，上连接杆83和下连接 杆84均与固定板71位于同一平面内，其中位于同一侧的上连接杆83和下连接 杆84关于连接板73对称设置，两个伸缩部81关于固定板71对称，伸缩部81 一端与第二调节杆64的中部转动连接(转动轴为dd’)，另一端与上连接杆83 或下连接杆84远离固定板71的一端可拆设置且相互转动连接(转动轴为ee’或 ff’)，当伸缩部81另一端与上连接杆83转动连接时即转动轴为ff’时，此时 在进行康复训练时也伴随踝泵运动的跖屈运动，当伸缩部81另一端与下连接杆84转动连接时即转动轴为ee’时，此时在进行康复训练时也伴随踝泵运动的背 伸运动。
50.参照图8-图11，伸缩部81包括伸缩杆85、第一滑动管86、第二滑动管87， 第二滑动管87滑动套设在第一滑动管86上，通过锁紧螺钉进行限位调节位置， 第一滑动管86套设在伸缩杆85上，第一滑动管86内部设置有锯齿状卡接轨道 95，
51.伸缩杆85的端部远离卡接轨道95的侧面开设有转动槽89，转动槽89内转 动设置有爬杆92，爬杆92与伸缩杆85之间设置有复位扭簧93，在复位扭簧93 的作用下，使得爬杆92沿伸缩杆85长度方向往复摆动后总能复位，转动槽89 内设置有腰形孔91，爬杆92远离其
转动轴的端部设置有卡位柱94，卡位柱94 延伸出腰形孔91与卡接轨道95配合，当伸缩杆85与第一滑动管86总长度缩短 时，卡位柱94在腰形孔91内摆动，每摆动一次伸缩杆85整体沿第一滑动管86 移动一定距离，并在复位扭簧93的作用下又卡接在一起，使得伸缩杆85与第一 滑动管86之间无法拉伸。
52.卡接轨道95由多个挡块96组成，第一滑动管86上远离伸缩杆85的侧面开 设有与挡块96一一对应的滑动槽99，滑动槽99的厚度与挡块96的厚度一致， 挡块96上设置有转动杆97，转动杆97穿出第一滑动管86，第一滑动管86上开 设有转动导轨槽98，转动导轨槽98与转动杆97对应的设置，通过远离伸缩杆 85方向拉动转动杆97，使得挡块96进入滑动槽99内，沿着转动导轨槽98转动 转动杆97使得挡块96位置移动，推动转动杆97靠近伸缩杆85运动使得挡块96 位于卡接轨道95内，使得卡位柱94循环移动的位置发生变化，具体移动位置如 图15所示，以此来配合驱动架41不同往复距离即膝关节弯曲角度不同情况下， 踝关节仍然进行间歇运动。
53.底座1上沿其长度方向开设有滑移轨12，滑移轨12与滑移通孔对应，冷疗 设备包括冷疗仪101、小腿水囊102、大腿水囊103、接近开关100，大腿水囊103 与冷疗仪101的出水口联通，小腿水囊102与冷疗仪101的回水口联通，小腿水 囊102和大腿水囊103之间相互来联通，其中冷疗仪101的出水口设置有微型水 泵，冷疗仪101的回水口处设置有单向电磁阀，接近开关100滑动设置在滑移轨 12上，接近开关100设置有两个，两个接近开关100分别位于驱动板42两侧， 两个接近开关100共同控制单向电磁阀的状态，两个接近开关100与单向电磁阀 采用单联双控开关原理，对患者进行康复训练时将小腿水囊102和大腿水囊103 分别缠绕在小腿和大腿上，然后启动冷疗仪101的开关，此时微型水泵启动，回 水口的单向电磁阀导通，在微型水泵的作用下使得小腿水囊102和大腿水囊103 内冰水循环流动，当单向电磁阀关闭后，小腿水囊102和大腿水囊103内部压力 增加，对腿部加压按摩。
54.工作原理：本发明的运动情况有如下三种，一、只进行膝关节被动训练运动， 即屈腿和伸腿运动，此时伸缩部81一端与第二调节杆64的中部转动连接，另一 端处于自然不受限制状态；二、进行膝关节被动训练的同时，间隙做踝关节背伸 运动，此时伸缩部81一端与第二调节杆64的中部转动连接，另一端与下连接杆 84转动连接，此时伸缩部的伸缩变化情况与屈腿运动的角度相对应，由于第一滑 动管和第二滑动管之间滑动调节，也可以通过调节第一滑动管和第二滑动管的相 对位置来调节脚掌固定机构的角度以此来确定患者脚掌初始角度；三、进行膝关 节被动训练的同时间隙做踝关节跖屈运动，此时伸缩部81一端与第二调节杆64 的中部转动连接，另一端与上连接杆83转动连接，此时伸缩部的伸缩变化情况 与屈腿运动的角度相对应，由于第一滑动管和第二滑动管之间滑动调节，也可以 通过调节第一滑动管和第二滑动管的相对位置来调节脚掌固定机构的角度以此 来确定患者脚掌初始角度；
55.膝关节被动训练运动的同时踝关节进行背伸运动或者踝关节进行跖屈运动， 虽然运动状态不一致但工作原理相同，在此只对膝关节被动运动的同时踝关节进 行背伸的工作原理进行详细描述。
56.患者平躺在病床上，医护人员将带冷疗按摩功能的下肢关节康复训练装置放 在病床上靠近患者患肢一侧，首先根据患者大腿和小腿的长度调节大腿固定机构 6和小腿固定机构5的相对位置，使得小腿固定机构5和大腿固定机构6位于同 一平面内如图5状态，此
时伸缩部81的位置关系状态图如图8和图9所示，卡 位柱94和卡接轨道95位置关系如图14中(a)，且当患者的患肢固定在相应的 机构上时，转轴bb’与膝关节几乎重合，然后将小腿水囊102和大腿水囊103 分别缠绕固定在患肢的大腿和小腿上，并放置在支撑布上使用布带固定大腿和小 腿，再将脚掌固定在脚掌固定机构7上并使用布带将脚固定，使得脚掌与小腿出 于自然不受力的状态，参照图5。
57.参照图1和图4，启动冷疗仪101的总开关使得微型水泵启动，此时回水口 的单向电磁阀导通，在微型水泵的作用下使得小腿水囊102和大腿水囊103内冰 水循环流动，然后启动伺服电机使得驱动架41沿滑移通孔11朝向大腿固定机构 6方向滑动，滑动的同时大腿固定机构6绕cc’轴转动，小腿固定机构5一端绕 bb’转动，另一端绕aa’转动，伸缩部81的伸缩杆85往第一滑动管86内收缩， 运动到如图6所述的状态时，驱动板42触发接近开关100，使得单向电磁阀关闭， 驱动架41不再继续朝向大腿固定机构6方向运动，而是转变为朝向远离大腿固 定机构6方向运动，如图6所述的状态下伸缩杆85与第一滑动管86的位置关系 如图12和图13，卡位柱94和卡接轨道95位置关系如图14中(b)所示，当驱 动架41朝向远离大腿固定机构6方向运动时，微型水泵的作用下使得小腿水囊 102和大腿水囊103内压力逐渐增大，大腿水囊103和小腿水囊102起到对腿部 按摩的功能，大腿固定机构6绕cc’轴转动，小腿固定机构5一端绕bb’转动 另一端绕aa’转动，由于伸缩杆85与第一滑动管86之间卡接无法发生相对滑动 使得连接架82与第二滑动管87在轴ee’发生相对转动，并且在连接架82的带 动下脚掌固定机构7绕aa’轴转动，直至驱动架41运动到如图7的状态，此时 驱动板42触发另一个接近开关100，使得回水口的单向电磁阀导通，在微型水泵 的作用下使得小腿水囊102和大腿水囊103内冰水循环流动，上述运动中踝关节 进行一次背伸运动，然后驱动架41再沿滑移通孔11朝向大腿固定机构6方向滑 动，在这个过程中大腿固定机构6绕cc’轴转动，小腿固定机构5一端绕bb
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转动另一端绕aa’转动，伸缩部81的伸缩杆85往第一滑动管86内收缩，由图 12和图13可以看出，伸缩杆85往第一滑动管86收缩极短的距离后在连接板73 与第一连接座52之间的扭簧的作用下使得脚掌固定机构7恢复初始状态，此时 伸缩杆85与第一滑动管86之间拉伸至自然伸长状态，其中卡位柱94和卡接轨 道95位置关系如图14中(c)所示，在接下来的运动中伸缩杆85与第一滑动管 86进行收缩直至图6的状态此时卡位柱94和卡接轨道95位置关系如图14中(d) 所示，然后驱动架41朝向远离大腿固定机构6方向运动，在运动过程中伸缩杆 85与第一滑动管86之间不再进行限位卡接使得伸缩杆85与第一滑动管86之间 进行拉伸直至图5状态，此时卡位柱94和卡接轨道95位置关系如图14中(a) 所示。
58.上述运动过程中为一个周期运动，在一个周期运动中膝关节弯曲两次，踝关 节背伸运动一次，根据患者康复的情况，根据驱动架41的往复运动距离即膝关 节弯曲角度来调节与之对应的伸缩杆85和第一滑动管86的收缩距离使得踝关节 间歇任然满足间歇做踝关节跖屈或者背伸运动。
59.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不限于 此，熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术 方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。