用于向机器人安装种植机的辅助装置、辅助装置组件及机器人的制作方法

1.本实用新型涉及手术机器人领域，尤其是一种用于向机器人的末端把持装置安装种植机的辅助装置、具有该辅助装置的辅助装置组件以及用于口腔手术的机器人。


背景技术：

2.在利用口腔手术机器人进行手术前，如图1、2所示，需要将种植机1安装到机器人的末端把持装置，尤其是与末端把持装置的锁紧部2连接。
3.然而，市售种植机多为回转体，在绕机身轴向的旋转方向上没有限位结构。如图3所示，在将种植机1与锁紧部2连接时二者之间的相对角度位置难以控制，难以确保机身12以适宜的方位安装于锁紧部2中，导致安装误差大。
4.因此，需要一种能够提高种植机与锁紧部的连接精度的解决方案。
5.在此，需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

6.为解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种用于向机器人的末端把持装置安装种植机的辅助装置，其能够用作中转装置，来辅助种植机向机器人的末端把持装置的安装。
7.根据本实用新型的一方面，提供一种用于向机器人的末端把持装置安装种植机的辅助装置，其特征在于，包括：滑槽，其能够容纳末端把持装置的锁紧部，形成于辅助装置的主体的一侧；和与滑槽相对地设置于主体的另一侧的限位杆，具有：可摆动地设置于主体的基体部；和与基体部连接的位于自由端的定位销，该定位销用于插接于预先保持于锁紧部中的种植机的机头的钻头安装孔中。
8.优选地，还包括：立设于主体的另一侧的限位块，在限位块朝向滑槽的一侧开口形成有凹槽，凹槽的两侧壁用于引导、限制从凹槽中伸出的基体部的横向摆动行程。
9.优选地，在主体的另一侧还形成有凹空部，用于形成基体部的避让、容纳空间。
10.优选地，还包括：与滑槽相邻地设置的限位挡板，用于以引导、限制锁紧部在滑槽中朝主体的另一侧的移动。
11.优选地，滑槽构成为适于和锁紧部的基座紧密贴合或形状锁合的形状，供基座嵌入。
12.根据本实用新型的另一方面，提供一种辅助装置组件，包括：上述的用于向机器人的末端把持装置安装种植机的辅助装置，和末端把持装置的锁紧部，该锁紧部包括基座和供种植机的机身穿过的中空筒体。
13.优选地，在基座朝滑槽嵌入一侧形成有至少一个销钉，在滑槽的底侧形成有与销钉相适配的凹部。
14.优选地，凹部的个数小于销钉的个数，使得基座从上方座落于滑槽中时部分地伸出滑槽，使得至少一个销钉落在滑槽外侧；和/或末端把持装置的锁紧部具有用于穿过螺钉以抵接种植机的机身的螺纹孔。
15.优选地，辅助装置组件还包括：保持于锁紧部中的种植机，定位销插接于种植机的机头的钻头安装孔中。
16.根据本实用新型的再一方面，提供一种用于口腔手术的机器人，包括：上述的辅助装置组件，末端把持装置，其中，锁紧部为末端把持装置的一部分，能够和该末端把持装置的其它构件连接。
17.如此，根据本实用新型，可以方便快捷地预先组装辅助装置组件，确保种植机的机身以适宜的方位安装于末端把持装置的锁紧部中，为末端把持装置的进一步组装作好准备，从而尽可能减小安装误差地实现机器人的手术。
附图说明
18.图1 示意性地示出用于口腔手术机器人的种植机的外形；
19.图2 示意性地示出适用于根据本实用新型的辅助装置的锁紧部的立体图；
20.图3示意性地示出种植机与锁紧部组装时的辅助装置组件局部的立体图；
21.图4示意性地示出种植机安装于根据本实用新型的辅助装置时的立体图；
22.图5示意性地示出种植机与辅助装置的构件之间的连接关系的立体图；
23.图6的（a）、（b）示意性地示出辅助装置的限位块及限位杆的侧视及俯视分解图；
24.图7示意性地示出另一实施例的辅助装置的组装视图；
25.图8示意性地示出图7的b-b截面视图；
26.图9示意性地示出图7的c-c截面视图；
27.图10示意性地示出另一实施例的辅助装置的组装视图。
具体实施方式
28.下面结合附图详细描述本实用新型的示例性实施例。下文描述的和附图示出的示例性实施例旨在教导本实用新型的原理，使本领域技术人员能够在若干不同环境中和对于若干不同应用实施和使用本实用新型。因此，本实用新型的保护范围由所附的权利要求来限定，示例性实施例并不意在、并且不应该被认为是对本实用新型保护的范围的限制性描述。
29.而且，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不一定是按照实际的比例关系绘制的，涉及到方位描述，例如对应主体纵长的纵向，以及上、下、前、后、左、右、顶、底等指示的方位或位置关系，皆为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。例如主体并不限于图示的长方块状。除非另外具体说明，否则在实施例中阐述的部件和组装步骤的顺序以及数值不限制本实用新型的范围。
30.在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例
如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
31.如图4所示，根据本实用新型的用于向机器人末端的把持装置安装种植机的辅助装置100，具有能够容纳末端把持装置的锁紧部2的滑槽8。
32.如图2的一个实施例示出的锁紧部2，具有供种植机1的机身12穿过的中空筒体22，用于穿过螺钉以抵接机身12来紧固种植机1的螺纹孔21，以及用于和末端把持装置的其它构件连接的基座28。
33.滑槽8具有供部分筒体22、基座28嵌入的构形，并优选地至少与基座28构成紧密贴合或形状锁合的装配关系，更优选地在滑槽8的内壁面设有压簧与滚珠组件、或者贴附有内衬材料以将基座28卡定，从而可有利地防止嵌入的基座28轻易地移动或脱出。
34.该滑槽8形成于辅助装置100的主体5的纵向一端侧，如图4所示地一体形成于右侧，也可以作为单独的模块组装于主体5。
35.在主体5的另一端侧，立设有带凹槽9的限位块4，与限位杆3一起于用作针对种植机1的机头10的限位结构。
36.限位块4与主体5可通过定位销（未示出）定位，螺栓（未示出）连接固定。当然，限位块4也可一体地成形于主体5。
37.凹槽9开口形成于限位块4上朝向滑槽8的一侧，在该凹槽9可摆动地安装有限位杆3，限位杆3总体上包括基体部32与作为自由端的定位销31，基体部32例如以销轴式铰接于凹槽9的两侧壁，或者也可铰接于主体5的凹空部50的两侧壁。
38.图5示意性示出了基体部32，及从基体部32轴向延伸出的定位销31。在锁紧部2的基座28从上方落座于滑槽8的过程中，机头10的钻头安装孔11朝定位销31相向前行，最终使定位销31插接于钻头安装孔11中。
39.此时，对种植机1而言，定位销31实质上构成了绕机身轴向的旋转方向上的限位结构，从而可确定、确保机身12以适宜的方位定位于锁紧部2中，然后，就可以利用顶丝螺钉等穿经螺纹孔21，抵接于机身12，完成机身12在锁紧部2中的锁紧。而且凹槽9的两侧壁还可引导、限制限位杆3的基体部32的横向摆动行程。
40.图6的（a）、（b）分别示意性地示出了限位块4及限位杆3的侧视及俯视分解图。
41.图5、图6中皆未具体示出铰接部，因为此处的连接方式并不限于此，也可使基体部32的根部直接浮动式嵌入凹槽9和/或凹空部50中。
42.在要进行手术时，为了组装机器人的末端把持装置，只需要捏着锁紧部2向上提起，即可使基座28抽离滑槽8、机头10抽离定位销31，从而将锁紧部2和末端把持装置的其它构件连接，利用手术机器人的机械臂驱动末端把持装置来完成手术。
43.为了辅助基座28从上方座落于滑槽8的过程中的定位，还可在滑槽8的朝向限位块4的一端侧，设置限位挡板6，以引导、限制基座28沿主体5纵向的行程。
44.限位挡板6可以卡入主体5的相应位置上的定位槽7中，并可焊接固定。
45.在图7～10示出的其它实施例中，与滑槽8相邻设置的限位挡板6可以通过螺钉穿经孔61而螺纹连接于滑槽8的侧壁81上。限位挡板6的上方形成有凹槽60用以适配支承机身
12，下方体部则用以阻挡锁紧部2带着机身12向限位块4一侧的窜动。
46.为了容纳设在锁紧部2下方的销钉23，在滑槽8的底侧形成有凹部83。
47.尽管锁紧部2下方可能设有多个销钉23，在滑槽8的底侧不限于形成有多个适配的凹部83，或者彼此连通成凹槽，也可减少凹部83的个数。例如图3、7所示，在锁紧部2的基座28下方设有两个销钉23的情况下，可使基座28从上方座落于滑槽8时部分地伸出滑槽8，使得至少一个销钉23落在滑槽8外侧，由此以纵向较短的锁紧部2即可适应不同长度的种植机，还可节约材料，减少基座28与滑槽8之间、销钉23与凹部83之间的过度的贴合摩擦力。
48.此外，滑槽8壁面构成为除了承接从上方落下来的基座28以外，还可引导基座28朝向限位块4移动直至限位挡板6的限位位置。从而更灵活地适应组装时的位置误差，同时仍能保证重复连接种植机1时的位置与角度一致性。
49.以上对本实用新型的个别实施例进行了说明，当然对于本领域技术人员而言，可基于设计及可靠度的考虑，彼此混合搭配使用或与其他实施例混合搭配使用，即不同实施例中的技术特征可以自由组合形成更多的实施例，所描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。例如，只要能够将限位杆3以可相对滑槽8摆动的方式设置于主体5的另一侧，也可以省略设置带凹槽9的限位块4，此时也可相应地在主体5只设置有用于避让、容纳基体部32的凹空部50。
50.尽管已经参考各种具体实施例描述了本实用新型，但是应当理解，可以在所描述的实用新型构思的精神和范围内做出变形。因此，意图是本实用新型不限于所描述的实施例，而是将具有由所附权利要求的语言所定义的全部范围。