实现装载单元300的工具组件304的闭合和工具组件304的发射。
[0119]参考图5-11、19和23-31，接合器组件200的第二驱动转换器组件250包括可旋转地支撑在内壳体组件204内的第二近侧驱动轴214。第二能旋转近侧驱动轴214包括非圆形或者异形的近侧端部，该近侧端部构造为用于连接第二连接器或者联接器220，第二连接器或者联接器220连接至手术设备100的相应的第二连接器120。第二能旋转近侧驱动轴214进一步包括具有螺纹外轮廓或者表面的远侧端部214b。
[0120]近侧驱动轴214的远侧端部214b螺纹地接合关节式运动轴承组件252的关节式运动轴承壳体252a。关节式运动轴承组件252包括支撑关节式运动轴承253的壳体252a，关节式运动轴承253具有相对于外圈253a能独立旋转的内圈253b。关节式运动轴承壳体252a具有非圆形外轮廓(例如泪珠形)，可滑动地且不可旋转地布置在内壳体毂204a的互补孔 204c 内(图 25、26、29 和 33)。
[0121]接合器组件200的第二驱动转换器组件250进一步包括关节式运动杆258，关节式运动杆258具有稳固至关节式运动轴承253的内圈253b的近侧部分258a。关节式运动杆258的远侧部分258b在其中包括狭槽258c，狭槽258c构造为接纳装载单元300的部分366，例如，标记的关节式运动连杆(图47)。如下文将更详细描述的，关节式运动杆258的功能是作为力传递构件，将力传递至装载单元300的部件。
[0122]进一步考虑关节式运动轴承组件252，关节式运动轴承组件252既是能旋转的又是纵向能平移的。此外，可以想到的是，当装载单元300的钳夹构件306、308在接近位置时和/或当钳夹构件306、308关节式运动时，关节式运动轴承组件252允许装载单元300自由的、不受阻碍的旋转移动。
[0123]在操作中，作为手术设备100的第二驱动连接器120旋转的结果，随着第二近侧驱动轴214由于第二连接器套筒220的旋转而旋转，引起关节式运动轴承组件252沿着第二近侧驱动轴214的螺纹远侧端部214b轴向平移，这又引起关节式运动杆258相对于外管206轴向平移。随着关节式运动杆258轴向平移，联接至装载单元300的关节式运动连杆366的关节式运动杆258引起装载单元300的关节式运动连杆366的伴随性轴向平移，从而实现工具组件304的关节式运动。关节式运动杆258稳固至关节式运动轴承253的内圈253b并且因而相对于关节式运动轴承253的外圈253a绕着纵向轴线X-X自由旋转。
[0124]如图6、17、18、20-23、25-28、31和37-40图示的以及以上提到的，接合器组件200包括支撑在内壳体组件204内的第三力/旋转传递/转换组件260。第三力/旋转传递/转换组件260包括固定地支撑在并且连接至外旋钮壳体202的旋转环形齿轮266。环形齿轮266限定了齿轮齿266a的内部排列(图6)。环形齿轮266包括从其外边缘突出的一对直径上对置的径向延伸突起266b (图6)。突起266b布置在限定于外旋钮壳体202中的凹部内，使得环形齿轮266的旋转导致外旋钮壳体202的旋转，反之亦然。
[0125]第三力/旋转传递/转换组件260进一步包括第三能旋转近侧驱动轴216，如上所述，其可旋转地支撑在内壳体组件204内。第三能旋转近侧驱动轴216包括非圆形或者异形的近侧端部，该近侧端部构造为用于连接第三连接器222，第三连接器222连接至手术设备100的相应第三连接器122。第三能旋转近侧驱动轴216包括锁定在其远侧端部的正齿轮216a。换向正齿轮264将第三能旋转近侧驱动轴216的正齿轮216a与环形齿轮266的齿轮齿266a相互接合。
[0126]在操作中，作为手术设备100的第三驱动连接器122旋转的结果，随着第三能旋转近侧驱动轴216由于第三连接器套筒222的旋转而旋转，第三能旋转近侧驱动轴216的正齿轮216a接合换向齿轮264，从而引起换向齿轮264旋转。随着换向齿轮264旋转，环形齿轮266也旋转，从而引起外旋钮壳体202旋转。随着外旋钮壳体202旋转，引起外管206绕着接合器组件200的纵向轴线“X”旋转。随着外管206旋转，还引起连接至接合器组件200的远侧端部的装载单元300绕着接合器组件200的纵向轴线旋转。
[0127]如图18、3-5、16、17、20和24-26所示，接合器组件200进一步包括支撑于其上的附接/拆卸按钮272。具体地，按钮272支撑在接合器组件200的驱动联接组件210上并且通过偏置构件274偏置到未致动状态。按钮272包括与之形成的唇缘或者凸缘272a，唇缘或者凸缘272a构造为搭扣住后面对应的唇缘或者凸缘108b，唇缘或者凸缘108b沿着手术设备100的连接部分108的凹部108a限定。在使用中，当接合器组件200连接至手术设备100时，按钮272的唇缘272a布置在手术设备100的连接部分108的唇缘108b后面以使接合器组件200和手术设备100彼此稳固和保持。为了允许接合器组件200和手术设备100彼此断开连接，克服偏置构件274的偏置而按下或者致动按钮272，以使按钮272的唇缘272a脱离手术设备100的连接部分108的唇缘108b。
[0128]参考图1Α、2Α、2Β、3-5和24_26，接合器组件200进一步包括用于固定远侧驱动构件248的轴向位置和径向方位的锁住机构280。锁住机构280包括可滑动地支撑在外旋钮壳体202上的按钮282。锁住按钮282连接至纵向穿过外管206延伸的致动杆284。致动杆284在锁住按钮282移动时移动。在锁住按钮282移动了预定量时，致动杆284的远侧端部可以移动成接触锁闭件(lock out)(未示出)，这引起锁闭件使凸轮构件288(图24)做凸轮运动而离开远侧驱动构件248的凹部249。当凸轮构件288接合凹部249时(例如，至少部分地在凹部249内，见图6和24)，凸轮构件288和远侧驱动构件248之间的接合有效锁住了与连接构件247接合的末端执行器300的轴向和旋转位置。
[0129]在操作中，为了锁住远侧驱动构件248的位置和/或方位，用户将锁住按钮282从远侧位置移动至近侧位置(图25和26)，从而引起锁闭件(未示出)向近侧移动使得锁闭件的远侧面移动而不接触凸轮构件288，这引起凸轮构件288做凸轮运动而进入远侧驱动构件248的凹部249。以这种方式，防止远侧驱动构件248向远侧和/或近侧移动。当将锁住按钮282从近侧位置移动至远侧位置时，致动杆284的远侧端部克服偏置构件(未示出)的偏置向远侧移动至锁闭件，以迫使凸轮构件288离开凹部249，从而允许远侧驱动构件248不受阻碍的轴向平移和径向移动。
[0130]可以参考提交于2013年5月2日、序列号为13/875，571的美国专利申请，其整个内容通过参考并入此处，用于更详细地讨论锁住机构280的构造和操作。
[0131]参考图1B、6、12-15和25-28，接合器组件200包括支撑在外旋钮壳体202和内壳体组件204上以及其中的电气组件290。电气组件290包括多个支撑在电路板294上的电触针292，用于电连接至布置在手术设备100的连接部分108中的对应电插头190。电触头290用于允许经由电插头190与手术设备100的电路板进行生命周期信息的校准和通信，电插头190电连接至手术设备100的电路板(未不出)。
[0132]电气组件290进一步包括电连接至电路板294的应变计296。应变计296设置有凹口 296a，该凹口 296a构造为并且适于接收内壳体组件204的毂204a的杆部204d。毂204a的杆部204d的功能为约束应变计296的旋转移动。如图25-28中图示的，第一能旋转近侧驱动轴212延伸穿过应变计296。应变计296对由第一能旋转近侧驱动轴212呈现的发射/夹紧负荷提供闭环反馈。
[0133]电气组件290还包括布置在管206的核心管中的滑环298。滑环298与电路板294电连接。滑环298的功能为允许第一能旋转近侧驱动轴212的旋转和驱动联接螺母244的轴向平移，同时仍维持其电接触环298a与接合器组件200内的至少另一个电气部件的电接触，同时还允许其他电气部件绕着第一能旋转近侧驱动轴212和驱动联接螺母244旋转。
[0134]电气组件290可以包括滑环套管或者套筒299，其定位在管206的核心管以保护和/或防护从滑环298延伸出的任何线。
[0135]现在转到图6、11、14、32和33，内壳体组件204已经设计成在驱动轴214旋转以轴向平移关节式运动轴承组件252时减少第二近侧驱动轴214变歪斜(racking)情况的发生。内壳体组件204包括毂204a，毂204a具有远侧定向的环形壁204b，该环形壁限定了大致圆形外轮廓，并且毂204a限定了大致泪珠形内凹部或者孔204c。毂204a的孔204c定形及定尺寸为在其内可滑动地接收关节式运动轴承组件252。
[0136]内壳体组件204包括环板254a (图34)，环板254a稳固至毂204a的远侧定向的环形壁204b的远侧面。板254a限定了贯穿其的孔口 254e，孔口 254e定尺寸为并且在其中形成为以便对准第二近侧驱动轴214并且可旋转地接收第二近侧驱动轴214的远侧末端214c。以这种方式，随着第二近侧驱动轴214被旋转以轴向平移关节式运动轴承组件252，第二近侧驱动轴214的远侧末端214c被支撑并且被防止径向移动而离开第二近侧驱动轴214的纵向旋转轴线。
[0137]如图14、32、39和40图示的，毂204a限定从其突出的结构件204d (例如，杆部等)，结构件204d的功能为接合电气组件290的应变计296的凹口 296a以测量手术设备100操作时由轴212所经受的力。
[0138]参考图35-40，示出并且描述了内壳体组件204的板衬套230。板衬套230延伸跨越内壳体组件204的毂204a，并且通过紧固构件稳固至毂204a。板衬套230限定了三个孔口 230a、230b、230c，它们对准相应的第一、第二和第三近侧驱动轴212、214、216并且在其中可旋转地接收相应的第一、