构的四角； 所述的第一平面运动机构包括第一导轨框，第一导轨框为正方形；第一导轨框上滑动设置有第一 X方向运动杆、第一 I方向运动杆，第一 X方向运动杆与第一 I方向运动杆垂直设置，第一 X方向运动杆沿第一导轨框的X方向滑动，第一 I方向运动杆沿第一导轨框的y方向滑动；第一 X方向运动杆和第一 y方向运动杆上安装有第一轴承座，且第一 X方向运动杆能够带动第一轴承座沿第一导轨框的X方向运动，第一 y方向运动杆能够带动第一轴承座沿第一导轨框的y方向运动；第一连接件上设置有第一 X方向I号带轮轴，第二连接件上设置有第一 X方向2号带轮轴，第一 X方向I号带轮轴和第一 X方向2号带轮轴上设置第一X方向同步带，第一 X方向同步带与第一 X方向运动杆的端部滑块固定连接；第一连接件上还设置有第一 I方向I号带轮轴，第四连接件上设置有第一 I方向2号带轮轴，第一 y方向I号带轮轴、第一 I方向2号带轮轴上设置第一 y方向同步带，第一 y方向同步带与第一y方向运动杆的端部滑块固定连接； 所述的第二平面运动机构包括第二导轨框，第二导轨框为正方形；第二导轨框上滑动设置有第二 X方向运动杆、第二 I方向运动杆，第二 X方向运动杆与第二 I方向运动杆垂直设置，第二 X方向运动杆沿第二导轨框的X方向滑动，第二 I方向运动杆沿第二导轨框的y方向滑动；第二 X方向运动杆、第二 I方向运动杆上安装有第二轴承座，且第二 X方向运动杆能够带动第二轴承座沿第二导轨框的X方向运动，第二 y方向运动杆能够带动第二轴承座沿第二导轨框的y方向运动；第一连接件上还设置有第二 X方向I号带轮轴，第二连接件上还设置有第二 X方向2号带轮轴，第二 X方向I号带轮轴和第二 X方向2号带轮轴上设置第二 X方向同步带，第二 X方向同步带与第二 X方向运动杆的端部滑块固定连接；第一连接件上还设置有第二 y方向I号带轮轴，第四连接件上还设置有第二 y方向2号带轮轴，第二y方向I号带轮轴和第二 y方向2号带轮轴上设置第二 y方向同步带，第二 y方向同步带与第二 y方向运动杆的端部滑块固定连接； 所述的第一平面运动机构与第二平面运动机构平行，第一连接件、第二连接件、第三连接件和第四连接件的两端分别固定在第一导轨框和第二导轨框的四角；第一轴承座内安装有第一关节轴承，第二轴承座内安装有第二关节轴承； 所述的第一平面运动机构设置有3个第一平面标识，第一平面标识包括设置在第一 y方向运动杆的上、下、右位置处的三个不锈钢钢球，即上不锈钢钢球、下不锈钢钢球和右不锈钢钢球，上不锈钢钢球与下不锈钢钢球的间距为80mm，下不锈钢钢球与右不锈钢钢球的间距为31_ ;第二平面运动机构设置有3个第二平面标识，第二平面标识包括设置在第二X方向运动杆的上、下、左位置处的三个不锈钢钢球，即上不锈钢钢球一、下不锈钢钢球一和左不锈钢钢球，上不锈钢钢球一与下不锈钢钢球一的间距为31mm，下不锈钢钢球一与左不锈钢钢球的间距为80mm ;第一轴承座设置有第一平面中心标识，第一平面中心标识由设置在第一轴承座上的一个不锈钢钢球组成；第二轴承座设置有第二平面中心标识，第二平面中心标识由设置在第二轴承座上的一个不锈钢钢球组成；第一平面标识的三个不锈钢钢球与第二面标识的三个不锈钢钢球的位置均不相同；第一平面中心标识的不锈钢钢球与第二平面中心标识的不锈钢钢球的位置不相同； 所述的第一关节轴承与第二关节轴承直接设置激光管，激光管为圆形管，激光管的尾部安装在第一关节轴承内，激光管的头部安装在第二关节轴承内，激光管的发射激光与激光管同轴； 所述的第一连接件上还设置有驱动器，驱动器输入端与中央控制器电连接；驱动器输出端驱动第一 X方向I号带轮轴、第一 I方向I号带轮轴、第二 X方向I号带轮轴和第二 I方向I号带轮轴运动，驱动器的输出端还与激光管的尾部相连并控制激光管的激光发射。
3.根据权利要求1或2所述的带有手术定位和线性导航功能的C形臂X光机，其特征在于所述的定位模块固定安装在影像增强器下方且与影像增强器底面平行。
4.根据权利要求2所述的带有手术定位和线性导航功能的C形臂X光机，其特征在于所述的第一导轨框、第二导轨框、第一 X方向运动杆、第一 I方向运动杆、第二 X方向运动杆和第二I方向运动杆均采用X光下不显影的碳纤维材料制作。
5.根据权利要求2所述的带有手术定位和线性导航功能的C形臂X光机，其特征在于所述的C形臂X光机的工作步骤如下: 1)首先通过C形臂X光机正视获取矩阵校准板的一张矩阵校准图像，将矩阵校准图像信号存贮在中央处理器中，并对其进行图像处理，记录各矩阵点的坐标信息；矩阵校准板设置有矩阵校正点，矩阵校正点由设置在矩阵校准板上的24行23列的552个不锈钢钢球组成，不锈钢钢球与不锈钢钢球的行列间距均为6mm ; 2)将定位模块中的第一I方向运动杆和第二 X方向运动杆移动至定位模块的中间区域，此时第一轴承座和第二轴承座均处于定位模块的中心位置，第一轴承座与第一 y方向运动杆属于定位模块的第一平面运动机构，第一 I方向运动杆设置有3个第一平面标识，第二轴承座与第二 X方向运动杆属于定位模块的第二平面运动机构，第二 X方向运动杆设置有3个第二平面标识，第一轴承座上设置有I个第一平面中心标识，第二轴承座上设置有I个第二平面中心标识，利用C形臂X光机获取透视图像，然后通过中央处理器对其进行图像处理，记录各个标识点在图像上的对应点的坐标信息，然后将中央处理器中矩阵校准图像的信息与当前透视图像信息叠加，这样得出第一平面标识点的横向间距在对应的矩阵校准图像中的矩阵数，然后计算出单位矩阵对应的第一平面横向距离LI=第一平面标识的横向间距/图像中对应的矩阵数，同理得出单位矩阵对应的第一平面纵向距离L2=第一平面标识的纵向间距/图像中对应的矩阵数，第二平面横向距离L3=第二平面标识的横向间距/图像中对应的矩阵数，第二平面纵向距离L4=第二平面标识的纵向间距/图像中对应的矩阵数； 3)将病灶放至C形臂X光机下，获取病灶透视图像，通过中央处理器进行图像处理，记录病灶点的坐标信息，将2)中获取的透视图像信息叠加到病灶透视图像上，分别得出第一平面中心标识与第二平面中心标识到病灶点的距离，用矩阵数N1、N2、N3、N4来表示，最后计算出定位模块的各个方向的执行距离L1X、L1Y、L2X、L2Y，其中LlX=Ll X N1、L1Y=L2 X N2、L2X=L3XN3、L2Y=L4XN4，并通过中央处理器将计算结果发送至定位模块的驱动器，驱动器执行完毕后激光便指向病灶点，即定位完成，操作者顺着激光方向就可以找到病灶点。
【专利摘要】本发明涉及一种带有手术定位和线性导航功能的C形臂X光机。包括C形臂、影像增强器、X线管、支架、台车、监视器和中央控制器，影像增强器设置在C形臂一端，X线管设置在C形臂另一端，C形臂安装在支架上，C形臂能够沿支架旋转滑动，支架安装在台车上，支架能够沿台车水平滑动，监视器和中央控制器与影像增强器和X线管电连接，其特征在于所述的C形臂上还设置有定位模块，定位模块与所述的影像增强器和X线管相配合。本发明的带有手术定位和线性导航功能的C形臂X光机，使医生能够快速准确的进行微创及介入性治疗等手术，精度高及稳定性好，提高手术安全性、缩短手术时间、减少反复透视导致的辐射暴露、降低组织创伤和并发症。
【IPC分类】A61B6-00, A61B19-00, A61B6-12
【公开号】CN104739434
【申请号】CN201510196237
【发明人】何滨, 严世贵, 许硕贵, 沈丽萍
【申请人】杭州三坛医疗科技有限公司
【公开日】2015年7月1日
【申请日】2015年4月23日