46和屏幕40上的合适GUI来限定所需平面，并且处理器58将选择平面转换成对MRI系统22的请求。响应于此事件，处理器58将请求经由接口 56发送到MRI系统22，以采集包括远侧端部34的所需平面的MRI切片。
[0032]由于MRI切片覆盖相对较小的区域并且不需要大量的计算，因此其可被实时地采集。MRI系统22采集所请求的切片并且将其经由接口 56发送回处理器58。处理器58生成3D磁位置跟踪标测图与最新采集的MRI切片的叠加图像并且将其显示在屏幕40上。叠加图像为心脏病专家42提供邻近远侧端部34的组织的实时、最新、高分辨率视图，以用导航和治疗性消融手术。在另选的实施例中，处理器58例如响应于特定事件或者周期性地来自动选择所需平面。
[0033]图2为根据本发明的实施例的叠加在3D磁位置跟踪标测图上的MRI切片的示意性图解。MRI系统22和磁位置跟踪系统20分别生成MRI切片44和位置跟踪标测图33。为了产生如上所述的这种叠加图像，心脏病专家42选择患者心脏28中的包括远侧端部34的感兴趣的平面，并且处理器58经由接口 56来命令MRI系统22采集MRI切片44。MRI系统22生成MRI切片44并且将其经由接口 56发送到处理器58。处理器58将切片44在3D位置跟踪标测图33上的叠加图像显示在屏幕40上。
[0034]叠加图像为心脏病专家42提供实时的高分辨率输入以用于导航和治疗手术。在另选的实施例中，处理器58自动地选择所需平面。
[0035]图3为示意性地示出根据本发明的实施例的方法的流程图，所述方法用于在心内手术期间采集实时MRI图像并且将其与磁位置跟踪标测图叠加在一起。在此例子中，所述方法被分成准备阶段和实时规程阶段。然而，在其他实施例中，所述方法可包括实时规程阶段而不包括准备阶段，因为一旦MR扫描器和CARTO系统被安装并且共配准，插入的导管就已内在地与MRI参考帧配准。
[0036]所述方法开始于3D MRI采集步骤200，此时MRI系统采集患者心脏28中的3D图像。在导管插入步骤210处，心脏病专家42将导管24插入到患者的心脏并且磁位置跟踪系统20生成远侧端部位置的区域中的磁位置跟踪标测图。在配准步骤220处，所述系统执行配准以生成在3D MRI采集步骤200处采集的3D MRI图像与在导管插入步骤210处采集的3D磁位置跟踪标测图之间的叠加图像。此叠加图像有助于心脏病专家42来规划医疗手术并且将远侧端部34导航到患者心脏28中的目标位置。
[0037]在导航步骤230处，心脏病专家42使用3D位置跟踪标测图和3D MRI图像来将导管24导航到患者心脏中的目标位置。在导航期间，心脏病专家42可需要导管24的远侧端部附近的更新局部MRI图像。在决定步骤240处，心脏病专家42决定采集MRI图像以用于改善的导航或处理原因。
[0038]对另外的实时图像的需要可归因于手术期间的非预期事件(例如，在导管24导航期间遇到的障碍)，或以证明特定的处理在目标位置中执行。此外作为另外一种选择，任何其他合适的事件可保证对MRI切片的采集。
[0039]如果不需要切片，则所述方法返回到上述导航步骤230，其中心脏病专家42继续对导管24进行导航。如果决定步骤240作出需要MRI切片的结论，则所述方法前进到平面限定步骤250。在平面限定步骤250处，心脏病专家42检查显示器40上的相关器官，并且使用输入装置46和显示器40上的合适⑶I来选择包括导管的远侧端部34的所需平面。
[0040]在切片采集步骤260处，处理器58将请求经由接口 56发送到MRI系统22，以采集在上述平面限定步骤250处选择的平面的MRI切片。所述请求使用任何合适的约定(例如，一些常用坐标系中的平面方程)来向MRI系统22指定相关平面。在一些实施例中，处理器58还指示远侧端部34相对于MRI系统22的位置坐标。响应于所述请求，MRI系统22采集所请求的MRI切片并且将其经由接口 56发送到处理器58。
[0041 ] 处理器58接收MRI切片44并且执行MRI切片44与3D磁位置跟踪标测图33之间的配准。在显示步骤270处，处理器58将MRI切片44与3D磁位置跟踪标测图33的叠加图像显示在显示器40上。
[0042]如果适用，则心脏病专家42继续如导航步骤230中所述的导航或处理，并且可请求用于相同平面(如平面限定步骤250中所述)或邻近远侧端部34的其他平面的另外的实时MRI图像。
[0043]图3示出了具体的操作流程；然而本文所述的技术并不限于此具体流程。在其他实施例中，流程可除去准备阶段(步骤200、210、和220)并且例如直接开始于实时阶段(步骤230处)。在另一个实施例中，所述系统可根据特定事件或者周期性地自动完成平面选择。
[0044]本发明所公开的技术可用于各种应用中，例如，以下六个例子:
[0045](I)采集房间隔(卵圆窝)的薄切片以用于安全地执行经中隔手术(从右心房到左心房跨过房间隔)。
[0046](2)采集肺静脉口的薄切片以用于肺静脉分离手术的术前计划和执行。
[0047](3)采集房室瓣(三尖瓣或二尖瓣)或室房瓣(肺动脉瓣或主动脉瓣)以用于基于导管的修复的安全交叉、规划、和执行或者心瓣膜的置换。
[0048](4)采集左心房后壁的薄切片以用于示出食管、其相对于规划的消融点或线的路线或距离。在完成消融手术之后重新采集相同的切片以排除直接的消融后食管损伤(浮月中、溃疡、穿孔)。
[0049](5)采集薄切片以示出右膈神经和神经距规划的消融点或线的距离。
[0050](6)采集薄切片序列以监测和评价整个消融过程中的消融灶形成物。
[0051]尽管本文所述的实施例主要论述心脏病学，但本文所述的方法和系统也可用于其他微创应用中，例如，内窥镜检查术和腹腔镜检查术。
[0052]尽管本文所述的实施例主要论述治疗性心脏消融手术(例如，心房纤颤的治疗)，但本文所述的方法和系统也可用于其他应用中。例如，所述方法和/或系统可用于引导的针刺活检、肝胆支架的部署、通过支架对腹主动脉瘤的去除、以及通过消融对自主神经系统的调节。
[0053]因此应意识到，上述实施例均以举例方式举出，并且本发明不受上文特别显示和描述的内容限制。相反，本发明的范围包括上文所述各种特征的组合与子组合，以及本领域技术人员在阅读上述说明时可能想到且未在现有技术范围内公开的变型和修改。以引用方式并入本专利申请的文献将被视为本专利申请的整体部分，但是，如果这些并入的文献中定义任何术语的方式与本说明书中明确或隐含地给出的定义相冲突，则应只考虑本说明书中的定义。
【主权项】
1.一种方法，包括: 将正在患者的器官中进行导航的医疗探头的远侧端部的位置显示在所述器官的三维(3D)标测图上；以及 响应于事件来选择包括所述远侧端部的感兴趣的平面、采集所选择平面处的所述器官的实时磁共振成像(MRI)切片、以及显示叠加在所述3D标测图上的所述MRI切片。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述器官的3D标测图由3D磁位置跟踪系统生成。3.根据权利要求1所述的方法，其中选择所述感兴趣的平面包括接收来自使用者的对所述平面的选择。4.根据权利要求1所述的方法，其中选择所述感兴趣的平面包括响应于所述事件自动地选择所述平面。5.根据权利要求1所述的方法，其中所述器官包括心脏，并且其中所述医疗探头包括心脏导管。6.一种系统，包括: 接口，所述接口被配置成与磁共振成像(MRI)系统通信；和 处理器，所述处理器被配置成将正在患者的器官中进行导航的医疗探头的远侧端部的位置显示在所述器官的三维(3D)标测图上，以及响应于事件来选择包括所述远侧端部的感兴趣的平面、经由所述接口从所述MRI系统采集所选择平面处的所述器官的实时MRI切片、以及显示叠加在所述3D标测图上的所述MRI切片。7.根据权利要求6所述的系统，其中所述器官的3D标测图由3D磁位置跟踪系统生成。8.根据权利要求6所述的系统，其中所述处理器被配置成接收来自使用者的对所述平面的选择。9.根据权利要求6所述的系统，其中所述处理器被配置成响应于所述事件自动地选择所述平面。10.根据权利要求6所述的系统，其中所述器官包括心脏，并且其中所述医疗探头包括心脏导管。
【专利摘要】本发明题为“MRI切片的实时生成”。本发明公开了一种方法，所述方法包括将正在患者的器官中进行导航的医疗探头的远侧端部的位置显示在所述器官的三维(3D)标测图上。响应于事件，选择包括所述远侧端部的感兴趣的平面、采集所选择平面处的所述器官的实时磁共振成像(MRI)切片、并且显示叠加在所述3D标测图上的所述MRI切片。
【IPC分类】A61B5/055
【公开号】CN105212934
【申请号】CN201510359175
【发明人】A.戈瓦里, Y.斯瓦茨
【申请人】韦伯斯特生物官能(以色列)有限公司
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2015年6月25日
【公告号】CA2894622A1, EP2959832A1, US20150374260