；
[0108] 第二，操作箱3底部安装的万向轮15具有锁止功能，操作箱3的位置选好后，通过 轮锁进行锁死，使箱体位置保持固定。
[0109] 控制器可采用计算机，进行病灶脑区的分析、控制电机运作等；在底门14中还可 以设置主机箱30、以及控制电路板等。
[0110] 经颅磁刺激仪13设置在另一个箱体中，该箱体底部也设置有万向轮15,便于其移 动。
[0111] 在导航装置和辅助定位装置外部设置有罩体6,罩体6可将患者围在其中，在进行 治疗的过程中，为患者提供一个独立的空间，减轻患者的紧张感，也利于营造一个安静、舒 适的治疗环境。罩体6上开设有操作门7,打开操作门7使患者进入其中并在座椅10上坐 好、固定好后，关闭操作门7,进行磁刺激位置的确定，确定好后，医生打开操作门7安装好 探头21，关闭操作门7,即可开始治疗。
[0112] 定位方法：
[0113] 本实用新型中，还提供一种利用上述导航系统进行内外坐标转换并控制电机运作 以实现自动导航的方法，以解决不同坐标系下坐标统一的问题，为后续的治疗过程提供必 要的支持，具体如下：
[0114] 步骤一，利用定位器在患者面部进行三点定位，在定位的三点处固定标志物，然后 进行磁共振扫描，得到包含病灶区域和标志物阴影在内的扫描图；记扫描图中的三个标志 物的阴影分别为第一标志物、第二标志物和第三标志物（即前述的与水平面之间距离相同 的两个定位器确定的两个标志物）；
[0115] 这个步骤可利用上述的适形面罩来完成，即患者需要先佩戴适形面罩，通过辅助 定位装置中的三个定位器将光点打在鼻根处、左右耳根处，并在每个部位将标志物放置在 与光点最接近的定位孔中，然后患者佩戴该面罩进行磁共振扫描，扫描图中不仅有脑区和 病灶区域的信息，还有标志物扫描后产生的黑点或阴影信息，其中第一标志物和第二标志 物分别为左右耳根处的标志物在图上对应的位置；
[0116] 步骤二，根据扫描图信息，利用软件分析得到病灶发生的脑区，然后对扫描图进行 三维重建，在三维重建图中，得到病灶脑区在三维重建图中的三维坐标系中的坐标，记为 P(x, y, z)；
[0117] 当然，上述两个步骤不止是能进行颅内病灶的定位，而对于颅内特定位置的定位， 也可以利用本装置和本方法进行，即首先佩戴面罩进行扫描得到扫描图，然后确定扫描图 中的特定点和标志物的阴影点。标志物和面罩的佩戴是必要的，因为标志物在扫描时提供 了足够的信息，以便于后期的坐标运算。
[0118] 因此对于颅内任意一点的定位，只要首先共同和标志物进行扫描，都可按照下面 的步骤继续确定该特定位置（即下述的病灶脑区），而这些测量数据可以用于疾病的诊断 或其他领域。
[0119] 步骤三，利用三个标志物的阴影在三维重建图中的坐标，将实际空间的三维坐标 系对应到三维重建图中的一个局部坐标系，并得到两个坐标系之间的对应关系，具体为：
[0120] 步骤S30,将第一标志物、第二标志物的阴影（下简称第一标志物、第二标志物）在 三维重建图中的坐标连线作为局部坐标系的X'轴，从第三标志物在三维重建图中的坐标 向X'轴作垂线，垂线与X'轴相交点记为0'即为局部坐标系的原点，0'在三维重建图中 的坐标记为（X。，yQ,zQ);
[0121] 步骤S31，三维重建图中第三标志物的坐标与f轴的垂线为局部坐标系的Z' 轴，通过局部坐标系的原点CV的坐标和第三标志物在三维重建图中的坐标，计算出两点间 的直线方程，继而可计算出局部坐标系Z'轴与三维重建图中的三维坐标系X，Y，Z轴的夹 角分别为a，0，y，如图10所示；
[0122] 步骤S32,局部坐标系中的t轴可看作是三维重建图中三维坐标系的Z轴先绕Y 轴旋转a角度，然后又绕着Z轴旋转b角度得到；则由局部坐标系到三维重建图中的坐标系 的变换可看作是由局部坐标系绕三维重建图中坐标系Y轴旋转a角度，然后又绕着Z轴旋 转b角度，继而平移至（X(l，?Z(l)三个变换组成，则三个变换矩阵分别为：
【主权项】
1. 一种脑皮质经顾磁刺激=维定位导航系统，其特征在于，包括固定装置、导航装置和 辅助定位装置： 固定装置包括用于固定人体顾部位置的固定器； 导航装置设置在固定装置的上方，导航装置包括第一电机（23)和由第一电机（23)驱 动而转动的第二电机（25)，第二电机（25)驱动用于磁刺激治疗的探头（21)转动，探头 (21)、第二电机（25)的转动平面不平行，其中第二电机（25)环绕固定器转动； 辅助定位装置包括设置在紧密贴附于人体面部的适形面罩（36)，和设置在适形面罩 (36)周围的定位器（28)，在适形面罩（36)上开设有定位孔（34); 第一电机（23)、第二电机（25)连接至一个控制器。
2. 如权利要求1所述的脑皮质经顾磁刺激=维定位导航系统，其特征在于，所述的定 位器（28)设置=个，其中两个定位器（28)与水平面之间的距离相同，与该两个定位器（28) 连线垂直且经过连线中屯、的面称为平分面，则另外一个定位器（28)位于平分面中，并且S 个定位器（28)连接构成的平面不与水平面平行；定位器（28)连接在导航装置上。
3. 如权利要求1所述的脑皮质经顾磁刺激=维定位导航系统，其特征在于，第一电机 (23)通过连接杆（17)固定在一个支撑杆（5)上，第一电机（23)的输出轴上安装有L形转 杆（24)，转杆（24)的一端与第一电机（23)的输出轴固结，转杆（24)的另一端安装第二电 机（25);第二电机（25)的输出轴与第一电机（23)垂直设置；第二电机（25)的输出轴上垂 直安装有一个L形支杆（26)，支杆（26)的一端设置有用于安装探头（21)的固定夹（22)。
4. 如权利要求1所述的脑皮质经顾磁刺激=维定位导航系统，其特征在于，所述的固 定器包括筒状颈托巧），该颈托（8)套装在人体颈部并与人体颈部曲线相贴合，颈托巧）的 顶端向上延伸且不超过患者的嘴部和耳部，颈托巧）的底端向下延伸且不超过患者的胸部 和肩部，颈托巧）向上、向下延伸的部分和与延伸部分接触的人体部位的曲线相贴合。
5. 如权利要求4所述的脑皮质经顾磁刺激=维定位导航系统，其特征在于，所述的颈 托（8)沿其轴向剖切对称一分为二，分开的两部分颈托（8)通过合页（18)连接，在分开的 两部分颈托（8)上对称设置有锁扣（32)，两部分颈托（8)通过锁扣（32)锁合形成一个完整 的颈托巧）。
6. 如权利要求1所述的脑皮质经顾磁刺激=维定位导航系统，其特征在于，所述的适 形面罩（36)由热塑材料制成，适形面罩（36)由眼底向下延伸至下颂底部，由鼻部向两侧延 伸至耳底部，与人体面部生理结构相切合，且在适形面罩（36)上留有与鼻部和嘴部对应的 通孔；所述的定位孔（34)开设在面罩上眼底位置和耳底位置。
7. 如权利要求1所述的脑皮质经顾磁刺激=维定位导航系统，其特征在于，该=维定 位导航系统还包括一个操作箱（3)，控制器设置于操作箱（3)中并连接一个显示器（2)和 键盘（16)，操作箱（3)上设置有箱口（1)，打开箱口（1)可拉出键盘（16)并观察到显示器 (2)。
8. 如权利要求7所述的脑皮质经顾磁刺激=维定位导航系统，其特征在于，在操作箱 (3)的侧壁上设置有滑轨（29)，滑轨（29)上安装有座椅（10)，座椅（10)的椅腿（11)可伸 缩，所述的固定器通过伸缩杆（33)安装在座椅（10)的椅背（9)上。
9. 如权利要求1所述的脑皮质经顾磁刺激=维定位导航系统，其特征在于，在导航装 置和辅助定位装置的外部设置有罩体化），罩体上开设有操作口（7)。
10.如权利要求1所述的脑皮质经顾磁刺激=维定位导航系统，其特征在于，所述的操 作箱（3)底部安装有带有锁止功能的万向轮（15)。
【专利摘要】本实用新型公开了一种脑皮质经颅磁刺激三维定位导航系统，该导航系统包括固定装置、导航装置和辅助定位装置，固定装置包括固定器，导航装置设置在固定装置的上方，包括第一电机和由第一电机驱动转动的第二电机；辅助定位装置包括适形面罩在适形面罩周围设置有定位器，适形面罩上开设定位孔；第一电机、第二电机连接至一个控制器。在本方案的导航方法中，通过坐标转换的方法，将病灶在扫描图中的位置对应到实际空间坐标系中的位置，然后驱动电机进行导航，为后续的治疗奠定基础。利用本装置及方法能准确、快速地进行病灶的定位及刺激，为经颅磁刺激治疗提供了良好的设备和研究思路。
【IPC分类】A61N2-04, A61B5-055
【公开号】CN204275298
【申请号】CN201420701679
【发明人】李想, 陆黎川, 齐俊波
【申请人】西安索立德医疗科技有限公司
【公开日】2015年4月22日
【申请日】2014年11月20日