一种外骨骼康复训练机械手臂的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种外骨骼康复训练机械手臂，属于医疗器械技术领域。
【背景技术】
[0002]我国正迈入老龄化社会，由于中风等神经系统疾病引起的偏瘫、四肢功能障碍等，严重影响患者的生活质量，给社会和家庭带来了沉重的负担，神经康复领域的研究成果表明，中枢神经系统具有高度的可塑性，实验研究显示，在神经康复过程中，特定的功能训练是必不可少的，这为康复系统的研究提供了重要的医学依据，应用光机电一体化技术，研制能够提高患病肢体运动灵活性的康复设备，具有重要的理论研究意义和实际应用价值。
【发明内容】
[0003]本实用新型提供了一种外骨骼康复训练机械手臂，以用于解决老年人因疾病而引起的手臂功能障碍的问题。
[0004]本实用新型的技术方案是:一种外骨骼康复训练机械手臂，包括电机I 1、电机II 2、支撑板3、轴承4、电机齿轮I 5、小齿轮6、大齿轮7、锥齿轮I 8、肩部支撑杆9、锥齿轮II 10、轴I 11、电机齿轮II 12、上臂13、固定装置I 14、电机III15、轴II 16、前臂17、固定装置II 18、电机齿轮III 19、齿轮20;其中电机I 1、电机II 2安装在支撑板3上，肩部支撑杆9的轴III 9_2和锥齿轮II 10的空心轴10_1与支撑板3上的轴承孔连接处都使用轴承4连接，电机齿轮I 5、电机齿轮II 12分别与电机II 2、电机I 1连接，小齿轮6与肩部支撑杆9的轴III 9_2连接，且小齿轮6与电机齿轮II 12啮合，大齿轮7与锥齿轮II 10的空心轴10_1连接，且大齿轮7与电机齿轮I 5啮合，肩部支撑杆9的轴III 9_2从锥齿轮II 10的空心轴10_1中间穿过，且可以相对转动，轴I 11与肩部支撑杆9的轴孔9_1配合，且可以自由转动，锥齿轮I 8和上臂13都与轴I 11固定连接，且锥齿轮I 8与锥齿轮II 10啮合，上臂13下端设有固定装置I 14，前臂17与轴II 16固定连接后与上臂13连接，电机III 15安装在上臂13下端，电机齿轮III 19安装在电机III 15上，电机齿轮III 19与轴II 16上的齿轮20啮合，前臂17下端设有固定装置II 18。
[0005]所述述固定装置I 14和固定装置II 18都可以根据手臂的大小进行调节，以固定手臂。
[0006]所述电机I 1、电机齿轮II 12、小齿轮6、肩部支撑杆9和轴I 11组成的机构控制上臂13前后摆动。
[0007]所述电机II 2、电机齿轮I 5、大齿轮7、锥齿轮I 8、锥齿轮II 10和轴I 11组成的机构控制上臂13侧向摆动。
[0008]所述电机III15、轴II 16、电机齿轮III19、齿轮20组成的机构控制前臂17弯曲与伸展。
[0009]本实用新型的使用过程是:
[0010]将本外骨骼康复训练机械手臂佩戴在患者手臂上，患者或医护人员将需要训练的内容输入上位机，上位机发出指令给实时控制器，控制器驱动电机运动，动力传递机构将力距和位移传递到目标手臂，使手臂按指定的运动方式进行运动，力、位移、速度传感器实时测量外骨骼的运动状态，并将测量数据反馈给控制器，形成闭环控制回路。
[0011]本实用新型的有益效果是:结构简单，训练功能较为全面，容易穿戴；采用直齿圆柱齿轮和锥齿轮的组合，巧妙地解决了肩部的两个自由度较难控制的问题。
【附图说明】
[0012]图1为本实用新型的正面整体结构示意图；
[0013]图2为本实用新型的侧面整体结构示意图；
[0014]图3为本实用新型的肩部控制机构结构示意图；
[0015]图4为本实用新型的肘部结构示意图；
[0016]图5为本实用新型的肩部支撑杆结构示意图；
[0017]图6为本实用新型的锥齿轮II结构示意图；
[0018]图中各标号:1-电机1、2_电机I1、3_支撑板、4-轴承、5-电机齿轮1、6_小齿轮、
7-大齿轮、8-锥齿轮1、9-肩部支撑杆、9_1_轴孔、9_2_轴111、10-锥齿轮11、10_1-空心轴、11_轴1、12_电机齿轮I1、13-上臂、14_固定装置1、15_电机II1、16-轴I1、17-前臂、18_固定装置I1、19-电机齿轮II1、20-齿轮。
【具体实施方式】
[0019]实施例1:如图1-6所不，一种外骨骼康复训练机械手臂，包括电机I 1、电机II 2、支撑板3、轴承4、电机齿轮I 5、小齿轮6、大齿轮7、锥齿轮I 8、肩部支撑杆9、锥齿轮II 10、轴I 11、电机齿轮II 12、上臂13、固定装置I 14、电机III 15、轴II 16、前臂17、固定装置II 18、电机齿轮III19、齿轮20 ;其中电机I 1、电机II 2安装在支撑板3上，肩部支撑杆9的轴III 9_2和锥齿轮II 10的空心轴10_1与支撑板3上的轴承孔连接处都使用轴承4连接，电机齿轮I 5、电机齿轮II 12分别与电机II 2、电机I 1连接，小齿轮6与肩部支撑杆9的轴III 9_2连接，且小齿轮6与电机齿轮II 12啮合，大齿轮7与锥齿轮II 10的空心轴10_1连接，且大齿轮7与电机齿轮I 5啮合，肩部支撑杆9的轴III 9_2从锥齿轮II 10的空心轴10_1中间穿过，且可以相对转动，轴I 11与肩部支撑杆9的轴孔9_1配合，且可以自由转动，锥齿轮I 8和上臂13都与轴I 11固定连接，且锥齿轮I 8与锥齿轮II 10啮合，上臂13下端设有固定装置I 14，前臂17与轴II 16固定连接后与上臂13连接，电机III 15安装在上臂13下端，电机齿轮III 19安装在电机III 15上，电机齿轮III 19与轴II 16上的齿轮20啮合，前臂17下端设有固定装置II 18。
[0020]所述述固定装置I 14和固定装置II 18都可以根据手臂的大小进行调节，以固定手臂。
[0021]所述电机I 1、电机齿轮II 12、小齿轮6、肩部支撑杆9和轴I 11组成的机构控制上臂13前后摆动。
[0022]所述电机II 2、电机齿轮I 5、大齿轮7、锥齿轮I 8、锥齿轮II 10和轴I 11组成的机构控制上臂13侧向摆动。
[0023]所述电机III15、轴II 16、电机齿轮III19、齿轮20组成的机构控制前臂17弯曲与伸展。
[0024]实施例2:如图1-6所不，一种外骨骼康复训练机械手臂，包括电机I 1、电机II 2、支撑板3、轴承4、电机齿轮I 5、小齿轮6、大齿轮7、锥齿轮I 8、肩部支撑杆9、锥齿轮II 10、轴I 11、电机齿轮II 12、上臂13、固定装置I 14、电机III 15、轴II 16、前臂17、固定装置II 18、电机齿轮III19、齿轮20 ;其中电机I