专利名称：机械蝎子的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及游戏机，特别涉及一种机械蝎子。
背景技术：
机器人具有的可靠性高、适应性强、功能强大等优点，使其慢慢成为人们日常生活的玩伴。由于微电子机械系统技术(MEMS)、高密度信息处理技术、集成控制技术的飞速发展，服务机器人因其智能性高，可用性强，功耗小，成本低廉，便于设计制造的优点正日益成为机器人的研究热点。机器人技术不仅在工程领域有着广泛应用，而且也是构建智能家庭以及养老助残的关键技术。调查发现，随着经济及科技的发展以及老龄化的严峻形势，我国对服务机器人的需求也越来越大，仿生机器人、仿生宠物等逐渐成为科研人员关注的焦点。在家庭中服务机 器人可帮助孤寡老人，残障人士等，成为各国专家研究的热点。此类机器人的安全性、可靠性、及其智能化有着更高的要求，并且在现有家庭中几乎没有这样的仿生宠物出现过，现在的玩具多以毛绒玩具、普通塑料玩具及填充玩具为主，这些玩具的附加值普遍都很低，而且玩具的局限，不能与人进行互动。而且我国在此类领域发展也较为缓慢，市面上的此类机器人或者造价高昂或者做工粗糙，不能满足现社会对此的需求。
发明内容为了克服上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种机械蝎子，能使之与人进行交互开发孩子智力，锻炼动手动脑能力，也可以满足其对生物以至对自然界的好奇心；对于成人，特别是老年人可以起到排遣寂寞，添加乐趣的作用。为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是一种机械蝎子，包括一个底板1，底板I上安装有两个T型杆3，12，T型杆3，12通过连杆13固定三组装有电机的钢化板18-23、每组钢化板上的电机转子与固定杆17固定，固定杆17通过曲柄25与平行四边形机构10连动；底板I 一端固定有弯管11，弯管11顶端固定有第五电机9，第五电机9的转子与第四直角杆29固定，第四直角杆29与第四电机8固定，电第四机8的转子与第五直角杆30固定，第五直角杆30上固定摄像机31,底板I末端安装主电机4，主电机4通过连轴器34与曲轴2连接，T型杆3、12通过连杆16、15分别与曲柄2连接；底板I末端固定第一直角杆24,第一直角杆24与第一电机5固定,第一电机5的转子与第二直角杆27固定，第二直角杆27与第二电机6固定，第二电机6的转子与第三直角杆28固定，第三直角杆28与第二舵机33固定，第二舵机33的转子与第一舵机32固定，而夹持器14分别与第二舵机32和第三舵机33的转子固定。本实用新型能使之与人进行交互开发孩子智力，锻炼动手动脑能力，也可以满足其对生物以至对自然界的好奇心；对于成人，特别是老年人可以起到排遣寂寞，添加乐趣的作用。
图I为本实用新型的结构示简图。图2为本实用新型的腿部放大示意图。图3为本实用新型的主躯体放大示意图。图4为本实用新型的机械手夹持器放大示意图。图5为本实用新型的曲轴放大示意图。图6为本实用新型的末端部分放大示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的结构原理和工作原理作详细叙述。参照图I、图2，一种机械蝎子，包括一个底板1，底板I上安装有两个T型杆3，12，T型杆3，12通过连杆13固定3组装有电机的钢化板18-23，每组钢化板上的电机转子与固定杆17固定，固定杆17通过曲柄25与平行四边形机构10连动，平行四边形机构10的构成部分之一的蝎子腿26做上下往复运动，蝎子腿26实现抬起放下动作；参照图I,底板I 一端固定有弯管11,弯管11顶端固定有第五电机9,第五电机9的转子与第四直角杆29固定，第四直角杆29与第四电机8固定，电第四机8的转子与第五直角杆30固定，第五直角杆30上固定摄像机31，电机9实现摄像头俯仰运动，电机8实现摄像头旋转运动。参照图I、图3、图5，底板I末端安装主电机4，主电机4通过联轴器34与曲轴2连接，T型杆12、3通过连杆16、15分别与曲柄2连接，实现T型杆12、3的交替往复运动。参照图I、图4、图6,底板I末端固定第一直角杆24,第一直角杆24与第一电机5固定，第一电机5的转子与第二直角杆27固定,第二直角杆27与第二电机6固定,第二电机6的转子与第三直角杆28固定，第三直角杆28与第二舵机33固定，第二舵机33的转子与第一舵机32固定,而夹持器14分别与第二舵机32和第三舵机33的转子固定,第一电机5控制夹持器14绕X轴旋转，电机6控制夹持器14绕Y轴旋转，电机7控制夹持器14绕Z轴旋转，舵机33控制夹持器14绕自身旋转，舵机32控制夹持器开合夹取。本实用新型的工作原理是运动时主电机4转动后带动曲轴2转动，推动T型杆12、3做往复运动，实现前进及后退的动作实现蝎子的前进及后退的动作；电机5、6、7实现机械手夹持器14在X，Y，Z平面内的动作，舵机32、33实现夹持器夹取、旋转动作，钢化板18-23上安装的6个电机实现腿部的抬起放下动作，第四、第五电机8、9实现摄像头的运动，完成前方环境的探测。
权利要求1 一种机械蝎子，其特征在于，包括一个底板(1)，底板(I)上安装有两个T型杆(3，12)，T型杆(3，12)通过连杆(13)固定三组装有电机的钢化板(18-23)、每组钢化板上的电机转子与固定杆(17)固定，固定杆(17)通过曲柄(25)与平行四边形机构(10)连动； 底板(I) 一端固定有弯管(11)，弯管(11)顶端固定有第五电机(9 )，第五电机(9 )的转子与第四直角杆(29)固定，第四直角杆(29)与第四电机(8)固定，电第四机(8)的转子与第五直角杆(30)固定，第五直角杆(30)上固定摄像机(31)； 底板(I)末端安装主电机(4 )，主电机(4 )通过连轴器(34 )与曲轴(2 )连接，T型杆(3,12)通过连杆(16,15)分别与曲柄(2)连接； 底板(I)末端固定第一直角杆(24),第一直角杆(24)与第一电机(5)固定,第一电机(5)的转子与第二直角杆27固定，第二直角杆(27)与第二电机(6)固定，第二电机(6)的转子与第三直角杆(28)固定，第三直角杆(28)与第二舵机(33)固定，第二舵机(33)的转子与第一舵机(32)固定，而夹持器(14)分别与第二舵机(32)和第三舵机(33)的转子固定。
专利摘要一种机械蝎子，底板末端安装主电机，主电机连结曲柄，曲柄与T型杆组成曲柄滑块机构，T型杆通过连杆与三组装有电机的钢化板固定，钢化板上电机与与平行四边形机构连动，实现腿部的起落，机械手夹持器上通过三个电机实现其无死角夹持物体，一端的电机实现X，Y平面的运动，方便侦测前方环境。本实用新型三组独立的运动，实现人机交互，可玩性强，机械蝎子不仅有助于开发孩子智力，锻炼动手动脑能力，也可满足其对生物以至于对自然界的好奇心，对于成年人，特别是老年人可以起到排遣寂寞添加乐趣的作用。
文档编号A63H13/02GK202802755SQ20122051377
公开日2013年3月20日 申请日期2012年10月9日 优先权日2012年10月9日
发明者孙明, 李旭辉, 陈梦, 王轩, 张治骞 申请人:西安交通大学城市学院