一种新型机械狗的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种新型机械狗，包括上肢节、中肢节、下肢节、躯体连杆、肢节连杆、带动轮以及万向驱动机构；所述上肢节包括2个平行的钢杆、上肢节和躯体连杆铰接；所述中肢节也包括2个平行的钢杆，中肢节和上肢节交叉铰接，呈平行四边形状；所述下肢节和中肢节铰接；所述上肢节和肢节连杆连接；所述肢节连杆和带动轮连接；所述上肢节、中肢节、下肢节和躯体连杆构成肢体结构；所述肢体结构包括4组，通过万向驱动机构连接4组肢体结构；本实用新型通过对机械狗的躯体结构和驱动结构改进，实现了机械狗的轻量化和稳定化，并且机械狗的运动执行上，能够保证平稳运行，大大提升稳定度。
【专利说明】
一种新型机械狗
技术领域
[0001 ]本实用新型属于机械玩具技术领域，涉及一种新型机械狗。
【背景技术】
[0002]现在市场上机械狗类似玩具，因四肢活动僵硬，四肢关节不能屈伸，自身不能做转弯动作，灵活性差，其娱乐性大多停留在以电池驱动的小型玩具这一水平上，即便有个别高科技产品的灵活性很高，但是其相应的生产成本太高，无法得到普及;再加上步进电机自身特点，如果将机械狗设计成负载娱乐玩具，又会大大增加其生产成本。
【发明内容】
[0003]针对上述问题，本实用新型要解决的技术问题是提供一种新型机械狗。
[0004]本实用新型的一种新型机械狗，包括上肢节、中肢节、下肢节、躯体连杆、肢节连杆、带动轮以及万向驱动机构;所述上肢节包括2个平行的钢杆、上肢节和躯体连杆铰接;所述中肢节也包括2个平行的钢杆，中肢节和上肢节交叉铰接，呈平行四边形状;所述下肢节和中肢节铰接;所述上肢节和肢节连杆连接;所述肢节连杆和带动轮连接;所述上肢节、中肢节、下肢节和躯体连杆构成肢体结构;所述肢体结构包括4组，通过万向驱动机构连接4组肢体结构。
[0005]本实用新型的一种新型机械狗，所述万向驱动机构包括万向轴、电源、直流电机、电磁离合器和驱动齿轮;所述直流电机和电磁离合器连接;所述电磁离合器和驱动齿轮连接。
[0006]进一步的，所述电源和连接切换开关连接，并和直流电机以及电磁离合器形成回路。
[0007]进一步的，所述万向轴包括2个万向节，万向轴的两个端位和带动轮连接。
[0008]本实用新型有益效果:本实用新型通过对机械狗的躯体结构和驱动结构改进，实现了机械狗的轻量化和稳定化，并且机械狗的运动执行上，能够保证平稳运行，大大提升稳
【附图说明】
[0009]为了易于说明，本实用新型由下述的具体实施及附图作以详细描述。
[0010]图1为本实用新型的肢体结构示意图。
[0011 ]图2为本实用新型的万向驱动机构结构示意图。
[0012]图3为本实用新型的驱动机构控制电路示意图。
[0013]图4为本实用新型的四肢行走示意图。
[0014]图5为本实用新型的身躯控制示意图。
【具体实施方式】
[ΟΟ? 5]如图1所示的一种新型机械狗，包括上肢节2、中肢节3、下肢节4、躯体连杆1、肢节连杆5、带动轮6以及万向驱动机构;所述上肢节2包括2个平行的钢杆、上肢节2和躯体连杆5铰接;所述中肢节3也包括2个平行的钢杆，中肢节3和上肢节2交叉铰接，呈平行四边形状；所述下肢节4和中肢节3铰接;所述上肢节2和肢节连杆5连接;所述肢节连杆5和带动轮6连接;所述上肢节2、中肢节3、下肢节4和躯体连杆I构成肢体结构;所述肢体结构包括4组，通过万向驱动机构连接4组肢体结构。
[0016]图1中，ABC是肢节连杆5，为肢节2与躯体结合处，ABC固定不变，ABC与水平面形成一定的夹角，一方面有利于肢体的运动，另一方面在仿生学上更符合狗的生理机构。
[0017]CEH、BDG分别是由两条相互平行的钢架结构组成的，DEF、GHI也是相互平行的，CEH、BDG与DEF、GHI相交形成一个四边形型结构DEHG;CEH、BDG组成了四肢的上肢节2，DEF、GHI组成四肢的中肢节3，FIJ组成四肢的下肢节4; KL是带动轮与肢体的肢节连杆5，K点在上肢节2上，L点在带动轮O上。
[0018]BCDEFGHJIKL这些结合点都是活性结合点，当带动轮O按顺时针方向旋转一周，由KL连接的肢体就会完成一个抬腿一迈进一一落脚一后蹬这一完整的迈步动作。
[0019]如图2所示，万向驱动机构包括万向轴、电源P、直流电机Q、电磁离合器R和驱动齿轮S;所述直流电机Q和电磁离合器R连接;所述电磁离合器R和驱动齿轮S连接。
[0020]进一步的，所述电源P和连接切换开关连接，并和直流电机Q以及电磁离合器R形成回路。
[0021 ]进一步的，所述万向轴包括2个万向节，万向轴的两个端位和带动轮连接。
[0022]如图3所示，当开关SI拨动至S2位置时电磁离合器R相合，直流电机Q转动，机械狗开始向前前进;当开关SI拨动至S3位置时，电流方向改变，直流电机Q做反方向运动，机械狗向后倒退；当开关SI处于中间位置时，电磁离合器R不通电，电磁离合器R处于相离状态，由于机械狗自身重力的作用，机械狗的四肢处于或者接近平衡点位置，即机械狗的四肢同时着地，这时机械狗处于最佳平衡位置。
[0023]如图4所示，为机械狗的四肢分布图，Zl、Z2、Z3、Z4分别代表左后、右后、右前、左前四肢，机械狗的前进方式是以对角线方式前进的，即左后、右前与右后、左前交替向前迈进。
[0024]前肢与后肢在结构上是相似的，当后肢向后倒退时，既可以看作是前肢的迈进动作，为了满足左后、右前与右后、左前交替向前迈进，21、22、23、24带动盘上的1^、1^、1^丄4点就会形成ZI在12点位置，〗2在6点位置，〗3在9点位置，〗4在3点位置。
[0025]肢体每一次迈进的幅度，与带动盘的半径呈正相关，与KL的长度呈负相关，与四肢的长度呈正相关，同时也与带动盘O于四肢的相对位置有关;比如当HG的长度小于BC的长度时，肢体运动时中肢节3相对于上肢节2摆动的幅度就会变大，相反就会变小。
[0026]如图5所示，机械狗后半身6，机械狗前半身7通过铰接点12连接，转向盘8设置在机械狗后半身6上，并连接第一齿轮9，第一齿轮9和第二齿轮10齿合，机械狗前半身7上设置有第三齿轮11，第三齿轮11和第二齿轮10齿合，当转向盘向左右旋转时，机械狗就会相应的向左向右转动前进，机械狗前半身7、机械狗后半身6分别是上下面有弧形突出的空心长方体结构，弧形突出相互结合于铰接点12。
[0027]上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围，本实用新型请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。
【主权项】
1.一种新型机械狗，其特征在于:包括上肢节、中肢节、下肢节、躯体连杆、肢节连杆、带动轮以及万向驱动机构;所述上肢节包括2个平行的钢杆、上肢节和躯体连杆铰接;所述中肢节也包括2个平行的钢杆，中肢节和上肢节交叉铰接，呈平行四边形状;所述下肢节和中肢节铰接;所述上肢节和肢节连杆连接;所述肢节连杆和带动轮连接;所述上肢节、中肢节、下肢节和躯体连杆构成肢体结构;所述肢体结构包括4组，通过万向驱动机构连接4组肢体结构。2.根据权利要求1所述的一种新型机械狗，其特征在于:所述万向驱动机构包括万向轴、电源、直流电机、电磁离合器和驱动齿轮;所述直流电机和电磁离合器连接;所述电磁离合器和驱动齿轮连接。3.根据权利要求2所述的一种新型机械狗，其特征在于:所述电源和连接切换开关连接，并和直流电机以及电磁离合器形成回路。4.根据权利要求2所述的一种新型机械狗，其特征在于:所述万向轴包括2个万向节，万向轴的两个端位和带动轮连接。
【文档编号】A63H33/26GK205627111SQ201620485954
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年5月20日
【发明人】肖凤鸣
【申请人】肖凤鸣