一种高效平稳存取车方法与流程

本发明属于汽车的存取方法领域，更具体地说，涉及一种高效平稳存取车方法。

背景技术：

全国的汽车使用量日益增加，但停车位置却越来越少，所以使得我们需要在同等面积下能停更多的车辆，而升降横移类机械立体车库在市场中占比在70％以上，这就促使着我们需要在升降横移的层数上进一步的增加，来满足日益增加的停车需求；在各种类型的机械立体车库中，升降横移类产品结构更加简洁且稳固，出入口更加宽敞、无障碍，车辆进出更加便捷，并且升降横移类产品结构简单，事故率小，并且成本相较于其他类产品成本更低。

现有的升降横移类立体车库存取车大都是依靠钢丝绳四点吊挂载车板移动的方式来运行的，采用此原理的立体车库，在运输载车板时，运输速度过快会导致载车板运输不平稳，因此保险起见，运输载车板速度很小，存取车效率低下。

经检索，中国专利公开号：cn104389448a，公开日：2015年3月4日，公开了一种适用于立体车库的存取车方法，包括以下步骤：a、驾驶待停汽车驶入移动式升降旋转装置中的旋转载板，控制移动式升降旋转装置中的升降机构带动旋转载板上升，使旋转载板的高度高于待停车平台高度；b、先控制移动式升降旋转装置中的伸缩式搭桥载板伸出并搭接在待停车平台的进口处，再控制旋转载板旋转至伸缩式搭桥载板上；c、将汽车驶入停车平台，待汽车停稳后，驾驶员从停车平台进入旋转载板，然后依次收回旋转载板和伸缩式搭桥载板，再控制升降机构带动旋转载板下降，驾驶员从旋转载板上离开，完成存车过程，反之则为取车过程。该方法虽然提高了存取车效率，但是不适用于升降横移式立体停车设备中运用。

技术实现要素：

1、要解决的问题

针对现有立体停车设备存取车时效率低下的问题，本发明提供一种高效平稳存取车方法，在存取车时增加了锁定步骤，使载车板与对应的升降传动机构保持相对静止状态，在载车板移动过程中不用担心发生摆动现象，因此可以提高移动速度，由此增加了存取车效率。

2、技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种高效平稳存取车方法，应用于立体停车设备，步骤如下：

一、停车：驾驶待停汽车驶入位于一层的载车板中，人员离开载车板；

二、提升：通过钢丝绳四点吊挂的方式启动升降传动机构，带动钢丝绳提升载车板至指定高度；

三、锁定：载车板到达指定高度后，锁定载车板，使载车板与对应的升降传动机构保持相对静止状态；

四、横移：启动横移框架，带动连接于其上的升降传动机构及与升降传动机构保持相对静止的载车板进行横向移动至指定车位，即完成存车动作；

反之，则完成取车动作。

进一步地，除顶层车位外，每层车位中至少留有一个空位，存车优先停放在高层车位上。

进一步地，提升步骤时，在升降传动机构上设置有压绳装置，对卷绕的绳索进行限位，防止堆积卷绕。

进一步地，锁定步骤通过定位锥实现，定位锥为为长杆状，呈垂直向下固定连接于移动框架底面，载车板顶面对应位置处开设有与定位锥直径匹配的孔。

进一步地，锁定步骤通过防坠装置配合定位锥实现，防坠装置包括：

防坠孔，其为开设在载车板上的通孔；

防坠器，其为垂钩式防坠器，设于防坠孔上方对应位置的移动框架上。

进一步地，存取车过程中，通过前吊点防松检测装置和后吊带防松检测装置全程检测载车板前后吊点处钢丝绳的松紧状态。

进一步地，连接前吊点的钢丝绳绕过设于移动框架上的支撑轮与升降传动机构连接；连接后吊点的钢丝绳直接与升降传动机构连接；所述的前吊点防松检测装置包括支座一、摆臂、滚轮、支座二和限位开关；

所述支座一和支座二相邻设置在移动框架顶面；

所述摆臂一端和支座一铰接，另一端转动式连接有滚轮；

所述滚轮置于连接前吊点的钢丝绳上；

所述限位开关固定连接在支座二上，所述限位开关的触发端位于摆臂下落的路径上。

进一步地，所述的后吊点防松检测装置包括限位撞针、扭动块、扭簧、转轴和固定块；

所述固定块固定连接在升降传动机构下方；

所述扭动块通过转轴固定于固定块底部；

所述限位撞针横向穿过并固定于扭动块上，所述限位撞针水平扭转角度a后横向抵紧在连接后吊点的钢丝绳上；

所述转轴竖向插入扭动块的部分环绕有扭簧。

3、有益效果

相比于现有技术，本发明的有益效果为：

(1)本发明的高效平稳存取车方法，在存取车时增加了锁定步骤，使载车板与对应的升降传动机构保持相对静止状态，在载车板移动过程中不用担心发生摆动现象，因此可以提高移动速度，由此增加了存取车效率；

(2)本发明的高效平稳存取车方法，每层车位上至少留有一个空位，方便各层的车位取车时，其余层的车位有空间且及时作出避让，提高取车效率；在存车时优先存放在高层的车位上，可以有效缩短后续车辆的停车时间，有助于提高存车效率；

(3)本发明的高效平稳存取车方法，通过压绳装置对卷筒上的高度空间进行限制，绳索卷绕时空间的限制使其无法重复堆积于已卷绕绳索的上方，最终在载车板重力的作用下只能落至卷筒表面，由此避免了绳索堆积卷绕的情况发生，进而保证绳索稳定带动载车板升降；

(4)本发明的高效平稳存取车方法，通过定位锥实现锁定步骤，避免了摆动，进而避免了撞击到相邻车位的情况发生，且设置定位锥后，移动框架的移动速度可以不受限制，提高了存取车效率；

(5)本发明的高效平稳存取车方法，防坠装置与定位锥配合达到双重锁定的效果，确保了存取车时锁定步骤的有效性；

(6)本发明的高效平稳存取车方法，存取车全程均有防松检测装置检测各吊点处钢丝绳的张紧状态，发现松动及时停止调整，避免出现故障或事故影响存取车效率；

(7)本发明的高效平稳存取车方法，通过前后吊点防松检测装置位置的设置，将后吊点防松检测装置设于升降传动机构下方，出现摆动时，此位置钢丝绳摆动幅度小，后吊点防松检测装置受摆动影响小，不易出现误判，能及时检测到后吊点处钢丝绳的松弛；将前吊点防松检测装置设于移动框架顶部，既可以避免前吊点钢丝绳摆动影响检测，又可以在前吊点钢丝绳松弛时及时有效的检测到，保证了松动检测的准确性和及时性；

(8)本发明的高效平稳存取车方法，前、后吊点防松检测装置通过机械传递的方式，可以及时检测到钢丝绳松紧状态的变化，不受光线湿度等环境因素的影响检测准确性和及时性高。

附图说明

图1为本发明的高效平稳存取车方法结构示意图；

图2为本发明的高效平稳存取车方法结构示意图；

图3为本发明的移动框架结构示意图；

图4为本发明的压绳装置俯视图；

图5为本发明的压绳装置主视图；

图6为本发明的压绳装置侧视图；

图7为图6中b的放大图；

图8为本发明的定位锥结构示意图；

图9为图2中a的放大图；

图10为本发明的后吊点防松检测装置示意图；

图11为本发明的前吊点防松检测装置未触发状态示意图；

图12为本发明的前吊点防松检测装置触发状态示意图；

图13为本发明的移动框架俯视图。

图中：

1、车库结构架；

2、移动框架；

3、升降传动机构；30、压绳装置；300、基座；301、横轴；302、转筒；31、卷筒；

4、载车板；40、防坠器；

5、定位锥；50、定位座；

6、后吊点防松检测装置；60、限位撞针；61、扭动块；62、扭簧；63、转轴；64、固定块；

7、前吊点防松检测装置；70、支座一；71、摆臂；72、滚轮；73、支座二；74、限位开关；

8、安全框架。

具体实施方式

下面结合具体实施例和附图对本发明进一步进行描述。

实施例1

本实施例的一种高效平稳存取车方法，应用于立体停车设备，更具体地说，是应用于升降横移式立体停车设备，步骤如下：

一、停车：驾驶待停汽车驶入位于一层的载车板4中，人员离开载车板4；

二、提升：通过钢丝绳四点吊挂的方式启动升降传动机构3，带动钢丝绳提升载车板4至指定高度；

三、锁定：载车板4到达指定高度后，锁定载车板4，使载车板4与对应的升降传动机构3保持相对静止状态；

四、横移：启动横移框架2，带动连接于其上的升降传动机构3及与升降传动机构3保持相对静止的载车板4进行横向移动至指定车位，即完成存车动作；

取车时，

一、横移：启动横移框架2，带动连接于其上的升降传动机构3及与升降传动机构3保持相对静止的载车板4进行横向移动至指定车位；

二、解锁：载车板4到达指定车位后，解锁载车板4，使载车板4与对应的升降传动机构3可以相对运动；

三、降落：通过钢丝绳四点吊挂的方式启动升降传动机构3，带动钢丝绳放下载车板4至底层；

四、取车：人员进入载车板4，开走汽车。

升降横移式立体停车设备的载车板4移动依靠钢丝绳四点吊挂的方式来运行，一般钢丝绳的传动通过升降传动机构3依靠电机带动转轴旋转，同时附在转轴上的卷筒31也拖动钢丝绳缠绕在其上，来实现载车板4的升降动作，在横移时，通过驱动移动框架2移动，来带动升降传动机构3，即带动了钢丝绳移动，从而使载车板4实现横向移动，采用此原理的立体车库，在移动载车板4时无论是升降还是横移，载车板4均会出现摆动、不平稳的现象，移动速度越快，摆动幅度越大，因此为了安全起见，现有的升降横移式立体停车设备移动载车板4时速度较小，以此减小摆动幅度，导致存取车速度慢，通过本申请的方法，在存取车时增加了锁定步骤，使使载车板4与对应的升降传动机构3保持相对静止状态，在载车板4移动过程中不用担心发生摆动现象，因此可以提高移动速度，由此增加了存取车效率。

本实施例的存取车方法依托于如下立体停车设备结构实现：

如图1、图2、图3和图4所示，包括，

车库结构架1；

移动框架2，其设置在车库结构架1上，可水平移动；

升降传动机构3，其固定连接在移动框架2端部；

载车板4，其位于移动框架2下方，钢丝绳通过载车板4上四处吊点将载车板4与升降传动机构3连接；

所述升降传动机构3驱动转轴带动其上卷筒转动，从而带动绳索实现载车板4升降。

立体停车设备共六层，即车库结构架1为六层，底层一层设有移动框架2不设有升降传动机构3，一层的横移车板只做横向运动，中间二至五层的的载车板4即能在移动框架2的带动下做横移运动，又能在升降传动机构3的带动下做升降运动；顶层六层设有升降传动机构3不设有移动框架2，六层的升降车板只做升降运动；其中一至五层每层均设有一个空位，通过车板的横移来调换空位的位置，使得上层载车板4能够正常的升降，本设备横移驱动采用减速电机+链条的方式，升降驱动采用减速电机+钢丝绳的方式。

实施例2

本实施例的高效平稳存取车方法，在实施例1的基础上做进一步改进，除顶层车位外，每层车位中至少留有一个空位，存车优先停放在高层车位上。

如图1所示，每层车位上至少留有一个空位，方便各层的车位取车时，其余层的车位有空间且及时作出避让，提高取车效率；在存车时优先存放在高层的车位上，可以有效缩短后续车辆的停车时间，有助于提高存车效率。

实施例3

本实施例的高效平稳存取车方法，在实施例1和2的基础上做进一步改进，提升步骤时，在升降传动机构3上设置有压绳装置30，对卷绕的绳索进行限位，防止堆积卷绕。

现有的停车设备载车板4升降是依靠钢丝绳四点吊挂进行，即升降传动机构3启动电机，电机转轴带动卷筒31转动，卷筒31带动缠绕其上的钢丝绳进行卷绕或放开，从而实现将载车板4升高或下降，只有吊挂载车板4的四个点的钢丝绳上升或下降相同的距离，才能保证载车板4能平稳的进行升降，但是卷筒31在卷绕钢丝绳时，易出现钢丝绳于卷筒31同一处堆积卷绕的情形，虽然现有停车设备的卷筒31表面设有容纳钢丝绳的导向槽依然存在钢丝绳堆积卷绕的情况，当一处的钢丝绳出现堆积卷绕后，该钢丝绳吊挂的载车板4处升高高度与其余三处升高高度不一致，导致了载车板4不再水平于地面，同时导致了载车板4上升时晃动，且吊挂载车板4的四点钢丝绳的受力不再均匀一致，加重了至少一处吊挂位置的受力负荷，载车板4下降时，堆积卷绕导致载车板4不水平的现象依然存在，依然无法平稳降落车辆。

本实施例的存取车方法中，在升降传动机构3上设置了压绳装置30，压绳装置30对卷绕的绳索进行限位，更具体的说是对卷绕绳索的高度进行限位，绳索堆积卷绕必然会使该卷绕位置绳索的高度增高，通过压绳装置30对卷筒31上的高度空间进行限制，绳索卷绕时空间的限制使其无法重复堆积于已卷绕绳索的上方，最终在载车板4重力的作用下只能落至卷筒31表面，由此避免了绳索堆积卷绕的情况发生，进而保证绳索稳定带动载车板4上升，下降时是绳索释放的过程，只要卷绕过程中不出现绳索堆积的现象，在下降时平稳性也不会因为绳索受到影响。

进一步地，本实施例的压绳装置30结构如下：

如图4、图5、图6和图7所示，所述压绳装置30包括：

基座300，其固定连接在升降传动机构3上；

横轴301，其可转动连接于基座300上，所述横轴301与升降传动机构3的转轴方向平行设置；

转筒302，其套接在横轴301上。

压绳装置30在对卷绕的绳索进行限位时必然会与绳索间发生摩擦，在受力条件相同的情况下滚动摩擦力比滑动摩擦力要小很多，本实施例设置压绳装置30与接触的绳索间为滚动摩擦，减小绳索与压绳装置30间的磨损，延长绳索及压绳装置30的使用寿命，同时，设置为滚动摩擦还可防止绳索卷绕发生堆积趋势时与压绳装置30发生卡死现象。

进一步地，本实施例的压绳装置30结构如下：基座300固定连接在卷筒31两侧处的升降传动机构3上，横轴301两端分别连接于基座300上且横轴301与升降传动机构3的转轴方向平行设置，即横轴301与卷筒31表面平行，转筒302套接在横轴301上，卷绕的绳索在转筒302表面的限位下，被理顺，有序的缠绕在卷筒31表面，且随着绳索与转筒302表面的接触，转筒302在转动，因此绳索在有堆积趋势时不会直接与转筒302表面卡死，进一步保证载车板4升降运动的稳定性。

本实施例的压绳装置30结构简单，可以在现有的升降传动机构3基础上进行改装，成本低，且转筒302可以有效防止卡死现象发生，进一步提高设备使用时的安全性。

本申请的压绳装置30不限于本实施例所述这一种结构，还可以为设置于卷筒31上方的限位板，通过与堆积缠绕的绳索的直接干涉来起到理顺绳索的目的，也可以为半包裹式设置于卷筒31上方的弧形板等能起到相同功能的结构。

绳索在卷绕时发生堆积，至少需要在已卷绕的绳索上方有等于绳索直径的空间，因此本实施例控制转筒302与绳索支撑面间的距离d小于二倍的绳索直径，卷绕的绳索达不到发生堆积的条件，避免了堆积现象的发生，本实施例的转筒302与绳索支撑面间的距离d为1.5倍的绳索直径，避免与正常缠绕的绳索发生摩擦，同时有效的使发生堆积趋势的绳索重回正道。

实施例4

本实施例的高效平稳存取车方法，在实施例1和2和3的基础上做进一步改进，锁定步骤通过定位锥5实现，定位锥5为为长杆状，呈垂直向下固定连接于移动框架2底面，载车板4顶面对应位置处开设有与定位锥5直径匹配的孔。

本实施例中，锁定步骤通过定位锥5实现，载车板4在横移过程中不平稳的原因为载车板4依靠钢丝绳来吊装固定，在移动框架2带动载车板4横移过程中，受惯性影响，移动框架2运动到位后，载车板4还会保持一定的运动趋势，易发生碰撞相邻车位的风险，现有解决此问题的方法是降低移动框架2运行速度，以减少载车板4受惯性影响运动的距离，但这种方法会降低存取车效率。

本实施例的定位锥5如图3和图8所示，呈长杆状的定位锥5垂直向下固定连接于移动框架2底面，载车板4顶面对应位置处开设有与定位锥5直径匹配的孔，当存车时，载车板4承载车辆上升到位后，定位锥5插入对应的载车板4上的孔中，在水平方向上对载车板4形成了限位，当移动框架2移动时，在定位锥5带动下，载车板4同步移动，移动框架2移动到位后，定位锥5限位时载车板4及时停止，避免了摆动，进而避免了撞击到相邻车位的情况发生，且设置定位锥5后，移动框架2的移动速度可以不受限制，提高了存取车效率。

通过压绳装置30确保了钢丝绳卷绕过程中不会堆积缠绕，保证了载车板4位置的水平，同时，定位锥5解决了横移时惯性力的影响，使得载车板4移动过程中四个吊点处的钢丝绳能保证受力的平衡，避免了局部载荷增大情况的发生，因此保证了设备的使用寿命，提高了设备的整体安全性，同时，压绳装置30解决了升降过程中载车板4不平稳的缺陷，定位锥5解决了横移过程中载车板4不平稳的缺陷，保证了存取车时的稳定性，提高了使用过程中的安全性。

进一步地，所述定位锥5底端为锥形。

本实施例中，定位锥5底端呈上大下小的锥形，此形状的定位锥5有助于定位锥5与载车板4上的孔顺利对准插入，在载车板4升起发生轻微摆动时，锥形面可以辅助导向，避免定位锥5端面直接与载车板4表面顶死损坏设备，延长了设备使用寿命。

还包括定位座50，其设于载车板4顶面对应定位锥5位置处，所述定位座50上开设有竖直向下的通孔，通孔孔径自上而下逐渐减小，通孔的最小孔径大于定位锥5的最大直径。

在载车板4顶面对应定位锥5位置处安装有定位座50，定位座50上的通孔形状也为上大下小的锥形，进一步方便载车板4升起时的对准操作，避免顶死现象发生。

实施例5

本实施例的高效平稳存取车方法，在实施例1～4的基础上做进一步改进，锁定步骤通过防坠装置配合定位锥5实现，防坠装置包括：

防坠孔40，其为开设在载车板4上的通孔；

防坠器41，其为垂钩式防坠器，设于防坠孔40上方对应位置的移动框架2上。

如图3所示，防坠器41为现有装置的垂钩式防坠器，通过电磁铁弹簧控制垂钩运动，载车板4上开设有通孔，在载车板4运动时，防坠器41的垂钩伸入到防坠孔40中，当载车板4上升到位停止时，通过控制电磁信号使电磁铁弹簧控制垂钩卡在防坠孔40边沿，从而将载车板4与移动框架2固定，防止发生意外载车板4坠落，进一步保证了本停车设备的安全性，防坠装置与定位锥5配合达到双重锁定的效果，确保了存取车时锁定步骤的有效性。

实施例6

本实施例的高效平稳存取车方法，在实施例1～5的基础上做进一步改进，存取车过程中，通过前吊点防松检测装置7和后吊带防松检测装置6全程检测载车板4前后吊点处钢丝绳的松紧状态。

四点吊挂的载车板4在存取车中钢丝绳必须保持张紧的状态，一旦出现松弛现象，容易造成安全事故，且钢丝绳松动后容易造成停车不到位，影响存取车效率，本实施例中，存取车全程均有防松检测装置检测各吊点处钢丝绳的张紧状态，发现松动及时停止调整，避免出现故障或事故影响存取车效率。

实施例7

本实施例的高效平稳存取车方法，在实施例1～6的基础上做进一步改进，如图3、图9、图11和图12所示，连接前吊点的钢丝绳绕过设于移动框架2上的支撑轮与升降传动机构3连接；连接后吊点的钢丝绳直接与升降传动机构3连接；所述的前吊点防松检测装置7包括支座一70、摆臂71、滚轮72、支座二73和限位开关74；

所述支座一70和支座二73相邻设置在移动框架2顶面；

所述摆臂71一端和支座一70铰接，另一端转动式连接有滚轮72；

所述滚轮72置于连接前吊点的钢丝绳上；

所述限位开关74固定连接在支座二73上，所述限位开关74的触发端位于摆臂71下落的路径上。

四点吊挂式的载车板4升降过程中必须保持四吊点同步，因此必须保持钢丝绳的张紧状态，一旦出现松弛现象，容易造成安全事故，本实施例中升降传动机构3设于移动框架2一端，于载车板4前吊点上方处的移动框架2上设置有支撑轮，用于连接前吊点的钢丝绳一端与升降传动机构3的卷筒31连接，另一端绕过支撑轮后与载车板4前吊点连接；用于连接后吊点的钢丝绳一端与升降传动机构3连接，另一端直接与后吊点连接；这种设置方式节约了构件占用空间且不影响车辆正常存取，由于载车板4升降或横移的时候可能会出现摆动，出现摆动时越靠近吊点处的钢丝绳摆动幅度越大，为避免摆动引起防松检测机构的误判，进一步增加防松检测机构判断钢丝绳是否松弛的准确性，本实施例将后吊点防松检测装置6设于升降传动机构3下方，靠近升降传动机构3处，设于此位置，出现摆动时，此位置钢丝绳摆动幅度小，后吊点防松检测装置6受摆动影响小，不易出现误判，能及时检测到后吊点处钢丝绳的松弛；本实施例将前吊点防松检测装置7设于移动框架2顶部，更具体的说，本实施例的前吊点防松检测装置7设于支撑轮与升降传动机构3间的移动框架2顶部，这样设置既可以避免前吊点钢丝绳摆动影响检测，又可以在前吊点钢丝绳松弛时及时有效的检测到，保证了本设备松动检测的准确性和及时性。

本实施例的前吊点防松检测装置7，滚轮72置于钢丝绳上，通过滚轮72使摆臂71保持静止状态，在载车板4升降时，滚轮72与钢丝绳之间为滚动摩擦，不至于增大摩擦力而影响寿命，只要钢丝绳保持张紧状态，摆臂71的运动状态就不会发生变化，当钢丝绳松弛后，钢丝绳不再支撑滚轮72，也就不再保持摆臂71的位置状态，摆臂71在重力作用下一端下落，由于限位开关74的触发端位于摆臂71下落的路径上，因此摆臂71下落必然会触碰到触发端，从而触发信号控制升降传动机构3及时停止，本实施例的前吊点防松检测装置7，通过机械传递的方式，可以及时检测到钢丝绳松紧状态的变化，不受光线湿度等环境因素的影响，且前吊点防松检测装置7设于支撑轮和升降传动机构3间，前吊点处钢丝绳的摆动影响可以被支撑轮消除，因此检测准确性和及时性高。

配合压绳装置30，保证了升降过程中钢丝绳四点同步运动，出现问题时，后吊点防松检测装置7能有效检测到，通过定位锥5防止横移过程中载车板4摆动，减少了前后吊点防松检测装置的测量误差，进一步保证检测的准确性，不误测，在保证存取车效率的前提下极大的保障了安全性。

实施例8

本实施例的高效平稳存取车方法，在实施例1～7的基础上做进一步改进，如图3、图9、和图10所示，所述的后吊点防松检测装置6包括限位撞针60、扭动块61、扭簧62、转轴63和固定块64；

所述固定块64固定连接在升降传动机构3下方；

所述扭动块61通过转轴63固定于固定块64底部；

所述限位撞针60横向穿过并固定于扭动块61上，所述限位撞针60水平扭转角度a后横向抵紧在连接后吊点的钢丝绳上；

所述转轴63竖向插入扭动块61的部分环绕有扭簧62。

本实施例的后吊点防松检测装置6，通过限位撞针60的位置变化来进行钢丝绳是否松弛的检测，相比于光电感应式的检测装置，本实施例的检测装置不会受到光线等环境因素的影响，机械式的检测方法来检测位置变化更加准确，本实施例的后吊点防松检测装置6中设有讯号模块，向plc输出限位撞针60的角度变化讯息，限位撞针60先是抵紧在连接后吊点的钢丝绳上，只要后吊点的钢丝绳一直保持张紧状态，限位撞针60的抵紧状态不会改变，不会触发检测信号，扭簧62为限位撞针60提供复位的趋势力，钢丝绳一旦松弛，抵紧限位撞针60的力不在存在，限位撞针60在扭簧62的作用力下复位，角度发生变化，即触发了检测信号，及时控制升降传动机构3停止。

进一步地，所述角度a为60°～90°。

在该角度范围内，后吊点防松检测装置6的检测最为灵敏。

实施例9

本实施例的高效平稳存取车方法，在实施例1～8的基础上做进一步改进，如图3和图13所示，在移动框架2顶部上设有安全框架8，其为向上凸起设置的方形框架。

在存取车过程中，若出现误操作，在下方有车辆情况下上方载车板4进行下降动作时，若不及时停止，会对上下车辆造成损坏，本实施例设有安全框架8，在发生此种情况时，载车板4落到下方车辆上的安全框架8上，在安全框架8的支撑下，吊挂载车板4的钢丝绳不再张紧，由此被前后吊点防松检测装置检测到，及时控制升降传动机构3停止，避免了危险的发生，同时安全框架8可以在载车板4坠落时提供缓冲作用，降低事故损失。

本发明所述实例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明构思和范围进行限定，在不脱离本发明设计思想的前提下，本领域工程技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明的保护范围。