一种机械臂自动解锁的机器人爬架的制作方法

本发明涉及爬架领域，尤其涉及一种机械臂自动解锁的机器人爬架。

背景技术：

建筑爬架爬行过程中，需要停靠时，一般是借助附墙座来实现暂时停靠定位。当爬架遇到向上的外力(如台风、塔吊)，爬架内外导轨机械臂整体可能会脱离附墙座，为此，目前一般是通过设计可控式的锁定结构将机械臂和附墙座锁紧，避免机械臂与附墙座脱离，这种方案虽然可以解决机械臂脱离附墙座的问题，但是这种方案的结构比较复杂，而且上锁、解锁麻烦。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种机械臂自动解锁的机器人爬架。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种机械臂自动解锁的机器人爬架，包括第一导轨、第二导轨和至少一个附墙座，所述至少一个附墙座用于固定在攀爬物上且沿所述第一导轨和第二导轨的长度方向排布，所述第一导轨上连接有至少一个第一机械臂，所述第二导轨上连接有至少一个第二机械臂，部分或者全部的所述附墙座设置有可摆动的摆锁，每一所述附墙座上开设与所述第一机械臂和第二机械臂分别匹配的两个定位孔；

所述第一机械臂和第二机械臂完全插入定位孔内时分布在所述摆锁的两侧，且所述摆锁同时卡入所述第一机械臂和第二机械臂内，且在所述第一机械臂和第二机械臂受到外力作用而同步上升时，所述摆锁被所述第一机械臂和第二机械臂同时卡住而无法摆动，进而防止所述第一机械臂和第二机械臂继续同步上升而脱离附墙座；所述第一机械臂和第二机械臂单独在对应的定位孔中上升或下降时，带动所述摆锁摆动以便所述第一机械臂和第二机械臂脱离或者插入附墙座。

优选地，所述第一机械臂和第二机械臂均开设有锁槽，所述第一机械臂和第二机械臂完全插入定位孔内时，所述摆锁的两侧分别伸入所述第一机械臂和第二机械臂的锁槽内。

优选地，所述附墙座的顶板开设所述两个定位孔，所述摆锁固定在所述附墙座的顶板的底部且位于所述两个定位孔之间。

优选地，所述摆锁通过转轴固定，所述摆锁可绕所述转轴摆动，所述转轴的轴线位于所述两个定位孔的对称面上。

优选地，所述摆锁为与所述转轴垂直的三角板，所述三角板的靠顶角的位置通过转轴固定。

本发明的机械臂自动解锁的机器人爬架，具有以下有益效果：本发明在第一机械臂和第二机械臂完全插入定位孔内时，所述摆锁同时卡入所述第一机械臂和第二机械臂内，且在所述第一机械臂和第二机械臂受到外力作用而同步上升时，所述摆锁被所述第一机械臂和第二机械臂同时卡住而无法摆动，进而防止所述第一机械臂和第二机械臂继续同步上升而脱离附墙座，如此本发明可以在机械臂整体脱离前实现自动上锁；而在所述第一机械臂和第二机械臂单独在对应的定位孔中上升或下降时，带动所述摆锁摆动以便所述第一机械臂和第二机械臂脱离或者插入附墙座，如此本发明可以实现自动解锁，本发明整个结构简单，而且无需额外的上锁、解锁控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图：

图1是本发明机械臂自动解锁的机器人爬架的结构示意图；

图2是第一机械臂和第二机械臂完全插入定位孔内时的状态示意图；

图3是第一导轨爬升时带动摆锁摆动的示意图；

图4是第一导轨爬升时摆锁脱离第一机械臂的锁槽的示意图；

图5是第一导轨下降时带动摆锁摆动的示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的典型实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。应当理解本发明实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

本说明书中使用的“第一”、“第二”等包含序数的术语可用于说明各种构成要素，但是这些构成要素不受这些术语的限定。使用这些术语的目的仅在于将一个构成要素区别于其他构成要素。例如，在不脱离本发明的权利范围的前提下，第一构成要素可被命名为第二构成要素，类似地，第二构成要素也可以被命名为第一构成要素。

参考图1，本发明的机械臂自动解锁的机器人爬架，包括第一导轨、第二导轨和至少一个附墙座3，第一导轨、第二导轨相互滑套配合。所述至少一个附墙座3用于固定在攀爬物上且沿所述第一导轨和第二导轨的长度方向排布，所述第一导轨上连接有至少一个第一机械臂1，所述第二导轨上连接有至少一个第二机械臂2。第一机械臂1之间的间距与第二机械臂2之间的间距是一致的,第一机械臂1与第二机械臂2的数量相同。

其中，部分或者全部的所述附墙座3设置有可摆动的摆锁4，每一所述附墙座3上开设与所述第一机械臂1和第二机械臂2分别匹配的两个定位孔，第一机械臂1和第二机械臂2插入两个定位孔内即实现第一导轨和第二导轨的停靠定位。参考图2，所述第一机械臂1和第二机械臂2完全插入定位孔内后，在所述第一机械臂1和第二机械臂2受到外力作用而同步上升时，所述摆锁4被所述第一机械臂1和第二机械臂2同时卡住而无法摆动，进而防止所述第一机械臂1和第二机械臂2继续同步上升而脱离附墙座3。而所述第一机械臂1和第二机械臂2单独在对应的定位孔中上升或下降时，带动所述摆锁4摆动以便所述第一机械臂1和第二机械臂2脱离或者插入附墙座3。

具体来说，所述附墙座3的顶板开设所述两个定位孔，所述摆锁4固定在所述附墙座3的顶板的底部且位于所述两个定位孔之间。更具体的，所述附墙座3的顶板底部有两个前后固定耳，前后固定耳之间连接一个穿过所述摆锁4的转轴，所述摆锁4通过转轴与所述附墙座3固定，所述摆锁4可绕所述转轴左右摆动，所述转轴的轴线位于所述两个定位孔的对称面上，所述第一机械臂1和第二机械臂2完全插入定位孔内时分布在所述摆锁4的左右两侧，且所述摆锁4同时卡入所述第一机械臂1和第二机械臂2内。

具体的，所述第一机械臂1和第二机械臂2均开设有锁槽，锁槽的断面大致呈c型，所述第一机械臂1和第二机械臂2完全插入定位孔内时，所述摆锁4的两侧分别伸入所述第一机械臂1和第二机械臂2的锁槽内。本实施例中，所述摆锁4为与所述转轴垂直的三角板，所述三角板的靠顶角的位置通过转轴固定，三角板的两个底角部分伸入锁槽内。

参考图3，当第一导轨单独爬升时，则其上的第一机械臂1向上移动，第一机械臂1带动摆锁4旋转，参考图4，当第一导轨单独继续爬升，摆锁4继续摆动，最终脱离第一机械臂1的锁槽。参考图5，在第一导轨下降时，则其上的第一机械臂1向下移动，带动摆锁4往另一个方向旋转，最终当第一导轨完全插入定位孔内后，摆锁4回到第一机械臂1的锁槽内。

可见，本实施例既可以在机械臂整体脱离前实现自动上锁防止机械臂整体脱离附墙座，又可以在其中一个导轨单独爬升或下降时，实现自动解锁，本发明整个结构简单，而且无需额外的上锁、解锁控制。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。