一种带有安全防护结构的立体车库用垂直升降AGV的制作方法

一种带有安全防护结构的立体车库用垂直升降agv
技术领域
[0001]
本发明涉及立体车库技术领域，具体为一种带有安全防护结构的立体车库用垂直升降agv。


背景技术：

[0002]
立体车库是用来最大量存取储放车辆的机械或机械设备系统，针对专业车场管理公司提高停车场容量、提高收益、增加停车费收入的有效工具；其中agv是立体车库的重要组成部分，用于车辆的停放和位置调整。
[0003]
现有的立体车库用垂直升降agv在使用的过程中，当车辆的停放完毕进行移动时，无法通过相关的结构对汽车进行限位和防护，进而在agv升降和移动的过程中，由于agv自身移动时，停放的汽车会随着agv的移动震动产生一定的位移，此时汽车在agv上位置发生变化，严重时会导致汽车车身与立体车库内机构发生碰撞，影响立体车库的安全使用。


技术实现要素：

[0004]
本发明的目的在于提供一种带有安全防护结构的立体车库用垂直升降agv，为了克服上述现有的立体车库用垂直升降agv在使用的过程中，当车辆的停放完毕进行移动时，无法通过相关的结构对汽车进行限位和防护，进而在agv升降和移动的过程中，由于agv自身移动时，停放的汽车会随着agv的移动震动产生一定的位移，此时汽车在agv上位置发生变化，严重时会导致汽车车身与立体车库内机构发生碰撞，影响立体车库的安全使用的技术问题。
[0005]
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
[0006]
一种带有安全防护结构的立体车库用垂直升降agv，包括升降台、移动车体和限位车座，所述升降台顶部安装有移动车体，所述移动车体顶部安装有限位车座，所述限位车座顶侧对称开设有轮槽，所述轮槽两端均贯穿开设有限位槽，所述移动车体顶侧且位于限位槽内部设置有轮座；
[0007]
所述限位车座顶部一端安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机底部输出端且位于限位车座内部安装有蜗杆，所述蜗杆两侧均啮合安装有齿轮，所述蜗杆底端套装有螺纹套，所述齿轮内部贯穿安装有传动轴，且传动轴一端与限位车座轴承连接，且传动轴另一端位于限位车座外侧安装有第一链轮；
[0008]
所述限位车座两端中部对称安装有转耳，所述转耳内侧转臂转动连接，同侧所述转臂之间与转杆两端轴承安装，且转杆两端均与限位架两端连接，且限位架一端贯穿转臂安装有第二链轮和第三链轮，所述限位架垂直于限位车座；
[0009]
所述限位架两端内侧均开设有内腔，所述内腔内部均安装有活塞，且两个活塞与连接杆两端连接，一端所述活塞一侧安装有第一螺管，所述第一螺管内部安装有第一螺纹杆，且第一螺纹杆一端位于限位架外侧安装有第四链轮；
[0010]
所述限位架顶侧两端对称安装有第一安装板，所述第一安装板一侧安装有第二伺
服电机，所述第二伺服电机输出端贯穿第一安装板安装有主动齿，所述限位架顶侧且位于第一安装板两侧均安装有第二安装板，所述第二安装板贯穿安装有第二螺管，所述第二螺管内部贯穿安装有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆一端与平移板连接，所述平移板内侧设置有限位气囊。
[0011]
作为本发明进一步的方案：所述轮座的高度和限位槽的深度相同，所述轮槽的间距以及两端限位槽的间距分别与汽车轮胎间距相适配，所述轮座内部安装有压力传感器，且压力传感器与plc控制器电性连接。
[0012]
作为本发明进一步的方案：所述螺纹套和螺纹套螺纹连接，且螺纹套与移动车体固定连接，所述限位车座顶部另一端安装有第三伺服电机，且第三伺服电机底部输出端安装有第三螺纹杆，所述第三螺纹杆底端贯穿限位车座与移动车体底侧轴承安装，所述第三螺纹杆和限位车座螺纹连接。
[0013]
作为本发明进一步的方案：一端所述转臂与传动轴连接，另一端所述转臂与转耳通过插销连接。
[0014]
作为本发明进一步的方案：所述第一链轮和第二链轮通过第一链条连接，所述第三链轮和第四链轮通过第二链条连接。
[0015]
作为本发明进一步的方案：所述内腔和活塞的形状均为六角形，所述第一螺管和第一螺纹杆螺纹连接，且内腔与限位气囊通过导管连接。
[0016]
作为本发明进一步的方案：所述第二安装板与第二螺管轴承连接，所述第二螺管外侧设置有外齿。
[0017]
作为本发明进一步的方案：所述外齿和主动齿通过第三链条传动，所述第二螺管和第二螺纹杆螺纹连接。
[0018]
作为本发明进一步的方案：该垂直升降agv的具体操作步骤如下：
[0019]
步骤一：升降台带动移动车体和限位车座移动至底部，汽车沿着限位车座的轮槽移动，当汽车的四个轮胎位于轮座顶侧时，压力传感器感知轮座顶侧重量变化后将信号传递给plc控制器，第一伺服电机工作实现限位车座上升，对汽车轮胎进行限位；
[0020]
步骤二：第一伺服电机工作实现限位车座上升的同时，通过链轮间的传动带动两侧转臂旋转上扬向汽车靠近，并且在转臂旋转的同时带动限位架旋转靠近汽车车身，对限位架的位置继续调整，调整的同时第一螺管螺纹连接的第一螺纹杆带动活塞在限位架的内腔内移动，将内腔内的空气压入限位气囊内，促使限位气囊膨胀；
[0021]
步骤三：第一安装板上的第二伺服电机带动主动齿旋转，通过第三链条传动与第二螺管的外齿配合传动带动第二螺管旋转，此时第二螺纹杆带动平移板以及限位气囊向车身贴近，通过膨胀的限位气囊对汽车限位。
[0022]
本发明的有益效果：本发明通过合理的结构设计，汽车停放至agv上时，会沿着限位车座的轮槽移动，当汽车的四个轮胎位于轮座顶侧时，压力传感器感知轮座顶侧重量变化后将信号传递给plc控制器，第一伺服电机和第三伺服电机同步工作，第三伺服电机带动第三螺纹杆旋转，第一伺服电机带动蜗杆旋转，并与螺纹套配合共同带动限位车座上升，此时限位槽沿着轮胎上移，直至限位槽内部与轮胎接触，从轮胎部位对汽车进行限位；
[0023]
且在第一伺服电机带动蜗杆旋转时，同时带动齿轮旋转，通过传动轴带动转臂以及第一链轮旋转，两侧转臂旋转向汽车靠近的同时第一链轮通过第一链条带动第二链轮以
及转杆旋转，进而带动限位架旋转，对限位架的位置进行调整，保证限位架靠近汽车车身，垂直的限位架保证了平移板与汽车车身处于相对平行的位置，便于在后续的操作中，保证限位气囊与车身充分接触；
[0024]
且通过第一安装板上的第二伺服电机带动主动齿旋转，通过第三链条传动与第二螺管的外齿配合传动带动第二螺管旋转，此时第二螺纹杆带动平移板以及限位气囊向车身贴近，第二链轮和第三链轮同轴转动，第三链轮通过第二链条传动带动第四链轮以及第一螺管旋转，此时与第一螺管螺纹连接的第一螺纹杆带动活塞在内腔内移动，将内腔内的空气压入限位气囊内，限位气囊膨胀与车身接触进而从车身部位对汽车进行限位，限位气囊形变与车身完全贴合，避免对车身造成损坏；
[0025]
通过第一伺服电机工作实现agv对汽车从轮胎部位以及车身部位的双重限位，保证在agv带动汽车升降移动的过程中对汽车进行限位防护，避免汽车出现位移以及与立车车库内结构发生擦碰的状况。
附图说明
[0026]
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
[0027]
图1为本发明整体一侧结构示意图；
[0028]
图2为本发明整体另一侧结构示意图；
[0029]
图3为本发明蜗杆和齿轮安装结构示意图；
[0030]
图4为本发明限位架局部剖视图；
[0031]
图5为本发明图1中a区域放大图；
[0032]
图6为本发明图4中b区域放大图。
[0033]
图中：1、移动车体；2、限位车座；3、轮座；4、轮槽；5、限位槽；6、第一伺服电机；7、蜗杆；8、齿轮；9、螺纹套；10、传动轴；11、转耳；12、转臂；13、转杆；14、限位架；15、第一链轮；16、第二链轮；17、第三链轮；18、第四链轮；19、第一螺管；20、第一螺纹杆；21、内腔；22、连接杆；23、活塞；24、第一安装板；25、第二伺服电机；26、主动齿；27、第二安装板；28、外齿；29、第二螺纹杆；30、第二螺管；31、平移板；32、限位气囊。
具体实施方式
[0034]
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0035]
请参阅图1-6所示，一种带有安全防护结构的立体车库用垂直升降agv，包括升降台、移动车体1和限位车座2，升降台顶部安装有移动车体1，移动车体1顶部安装有限位车座2，限位车座2顶侧对称开设有轮槽4，轮槽4两端均贯穿开设有限位槽5，移动车体1顶侧且位于限位槽5内部设置有轮座3；
[0036]
限位车座2顶部一端安装有第一伺服电机6，第一伺服电机6底部输出端且位于限位车座2内部安装有蜗杆7，蜗杆7两侧均啮合安装有齿轮8，蜗杆7底端套装有螺纹套9，齿轮8内部贯穿安装有传动轴10，且传动轴10一端与限位车座2轴承连接，且传动轴10另一端位
于限位车座2外侧安装有第一链轮15；
[0037]
限位车座2两端中部对称安装有转耳11，转耳11内侧转臂12转动连接，同侧转臂12之间与转杆13两端轴承安装，且转杆13两端均与限位架14两端连接，且限位架14一端贯穿转臂12安装有第二链轮16和第三链轮17，限位架14垂直于限位车座2；
[0038]
限位架14两端内侧均开设有内腔21，内腔21内部均安装有活塞23，且两个活塞23与连接杆22两端连接，一端活塞23一侧安装有第一螺管19，第一螺管19内部安装有第一螺纹杆20，且第一螺纹杆20一端位于限位架14外侧安装有第四链轮18；
[0039]
限位架14顶侧两端对称安装有第一安装板24，第一安装板24一侧安装有第二伺服电机25，第二伺服电机25输出端贯穿第一安装板24安装有主动齿26，限位架14顶侧且位于第一安装板24两侧均安装有第二安装板27，第二安装板27贯穿安装有第二螺管30，第二螺管30内部贯穿安装有第二螺纹杆29，第二螺纹杆29一端与平移板31连接，平移板31内侧设置有限位气囊32。
[0040]
作为本发明的一种实施方式，轮座3的高度和限位槽5的深度相同，保证轮槽4底侧与轮座3顶侧平齐，便于汽车的移动，轮槽4的间距以及两端限位槽5的间距分别与汽车轮胎间距相适配，轮座3内部安装有压力传感器，且压力传感器与plc控制器电性连接，汽车沿着轮槽4移动至轮座3顶侧时，此时通过型号为pt124g-111的压力传感器感知汽车传递信号给型号为fx3s-10mr/ds的plc控制器，通过plc控制器控制agv以及立体车库整体工作。
[0041]
作为本发明的一种实施方式，螺纹套9和螺纹套9螺纹连接，且螺纹套9与移动车体1固定连接，限位车座2顶部另一端安装有第三伺服电机，且第三伺服电机底部输出端安装有第三螺纹杆，第三螺纹杆底端贯穿限位车座2与移动车体1底侧轴承安装，第三螺纹杆和限位车座2螺纹连接，第一伺服电机6和第三伺服电机同步工作，第三伺服电机带动第三螺纹杆旋转，第一伺服电机6带动蜗杆7旋转，并与螺纹套9配合共同带动限位车座2上升。
[0042]
作为本发明的一种实施方式，一端转臂12与传动轴10连接，另一端转臂12与转耳11通过插销连接，传动轴10转动进而带动转臂12在转耳11内侧旋转，对转臂12的位置进行调节。
[0043]
作为本发明的一种实施方式，第一链轮15和第二链轮16通过第一链条连接，第三链轮17和第四链轮18通过第二链条连接，实现链轮间的传动。
[0044]
作为本发明的一种实施方式，内腔21和活塞23的形状均为六角形，第一螺管19和第一螺纹杆20螺纹连接，且内腔21与限位气囊32通过导管连接，第一螺管19螺纹连接的第一螺纹杆20带动六角形的活塞23在六角形的内腔21内移动，避免活塞23在内腔21内旋转，进而将内腔21内的空气压入限位气囊32内。
[0045]
作为本发明的一种实施方式，第二安装板27与第二螺管30轴承连接，第二螺管30外侧设置有外齿28，外齿28和主动齿26通过第三链条传动，第二螺管30和第二螺纹杆29螺纹连接，第一安装板24上的第二伺服电机25带动主动齿26旋转，通过第三链条传动与第二螺管30的外齿28配合传动带动第二螺管30旋转，进而实现第二螺纹杆29在第二螺管30内移动，调节第二螺纹杆29上安装的平移板31以及限位气囊32与车身的间距。
[0046]
作为本发明的一种实施方式，该垂直升降agv的具体操作步骤如下：
[0047]
步骤一：升降台带动移动车体1和限位车座2移动至底部，汽车沿着限位车座2的轮槽4移动，当汽车的四个轮胎位于轮座3顶侧时，压力传感器感知轮座3顶侧重量变化后将信
号传递给plc控制器，第一伺服电机6工作实现限位车座2上升，对汽车轮胎进行限位；
[0048]
步骤二：第一伺服电机6工作实现限位车座2上升的同时，通过链轮间的传动带动两侧转臂12旋转上拨向汽车靠近，并且在转臂12旋转的同时带动限位架14旋转靠近汽车车身，对限位架14的位置继续调整，调整的同时第一螺管19螺纹连接的第一螺纹杆20带动活塞23在限位架14的内腔21内移动，将内腔21内的空气压入限位气囊32内，促使限位气囊32膨胀；
[0049]
步骤三：第一安装板24上的第二伺服电机25带动主动齿26旋转，通过第三链条传动与第二螺管30的外齿28配合传动带动第二螺管30旋转，此时第二螺纹杆29带动平移板31以及限位气囊32向车身贴近，通过膨胀的限位气囊32对汽车限位。
[0050]
本发明通过合理的结构设计，汽车停放至agv上时，会沿着限位车座2的轮槽4移动，当汽车的四个轮胎位于轮座3顶侧时，压力传感器通过plc控制器控制第一伺服电机6和第三伺服电机同步工作，第三伺服电机带动第三螺纹杆旋转，第一伺服电机6带动蜗杆7旋转，并与螺纹套9配合共同带动限位车座2上升，此时限位槽5沿着轮胎上移，直至限位槽5内部与轮胎接触，从轮胎部位对汽车进行限位；
[0051]
且在第一伺服电机6带动蜗杆7旋转时，同时带动齿轮8旋转，通过传动轴10带动转臂12以及第一链轮15旋转，两侧转臂12旋转向汽车靠近的同时第一链轮15通过第一链条带动第二链轮16以及转杆13旋转，进而带动限位架14旋转，对限位架14的位置进行调整，保证限位架14旋转靠近汽车车身，保证了平移板31与汽车车身处于相对平行的位置，便于在后续的操作中，保证限位气囊32与车身充分接触；
[0052]
且通过第一安装板24上的第二伺服电机25带动主动齿26旋转，通过第三链条传动与第二螺管30的外齿28配合传动带动第二螺管30旋转，此时第二螺纹杆29带动平移板31以及限位气囊32向车身贴近，第二链轮16和第三链轮17同轴转动，第三链轮17通过第二链条传动带动第四链轮18以及第一螺管19旋转，此时与第一螺管19螺纹连接的第一螺纹杆20带动活塞23在内腔21内移动，将内腔21内的空气压入限位气囊32内，限位气囊32膨胀与车身接触进而从车身部位对汽车进行限位，限位气囊32形变与车身完全贴合，避免对车身造成损坏；
[0053]
通过第一伺服电机6工作实现agv对汽车从轮胎部位以及车身部位的双重限位，保证在agv带动汽车升降移动的过程中对汽车进行限位防护，避免汽车出现位移以及与立车车库内结构发生擦碰的状况。
[0054]
本发明的工作原理：升降台带动移动车体1和限位车座2移动至底部，汽车沿着限位车座2的轮槽4移动，当汽车的四个轮胎位于轮座3顶侧时，压力传感器通过plc控制器控制第一伺服电机6和第三伺服电机同步工作，第一伺服电机6带动蜗杆7旋转，并与螺纹套9配合带动限位车座2上升，此时限位槽5沿着轮胎上移，直至对轮胎限位，蜗杆7旋转带动齿轮8旋转，通过传动轴10带动转臂12和第一链轮15旋转，两侧转臂12旋转上拨向汽车靠近，同时第一链轮15通过第一链条带动第二链轮16以及转杆13旋转，在转臂12旋转靠近汽车车身，第一安装板24上的第二伺服电机25带动主动齿26旋转，通过第三链条传动与第二螺管30的外齿28配合传动带动第二螺管30旋转，此时第二螺纹杆29带动平移板31以及限位气囊32向车身贴近，第二链轮16和第三链轮17同轴转动，第三链轮17通过第二链条传动带动第四链轮18以及第一螺管19旋转，此时与第一螺管19螺纹连接的第一螺纹杆20带动活塞23在
内腔21内移动，将内腔21内的空气压入限位气囊32内，限位气囊32膨胀与车身接触对汽车侧面进行限位防护，然后升降台升降至停放高度，此时移动车体1带动汽车同步移动车库上完成汽车停放，当汽车需要从agv上取下时，升降台和移动车体1配合回到取车位置，此时通过第一伺服电机6和第三伺服电机同步工作恢复至初始位置。
[0055]
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。