一种超薄立体车库搬运小车的制作方法

1.本实用新型涉及立体车库搬运小车技术领域，具体为一种超薄立体车库搬运小车。


背景技术：

2.近年随着汽车工业的飞速发展和城市土地资源的紧张使用，如何才能在有限的空间上停更多车辆，越来越受到人们的关注。为了节约土地解决停车难问题，以巷道堆垛类、平面移动类等智能停车设备为代表的“汽车楼房”应运而生，这些智能车库需要搬运小车的辅助来实现汽车的搬运。经专利检索，中国专利号cn101915003a中发明了一种机器人抱夹搬运器，由两台结构相同、对称布置的分别抱夹汽车前轮和后轮的搬运小车组成，两台搬运小车中间以伸缩曲臂连接，搬运小车上设置带有两对机器手的同步抱夹器和电气定位系统检测汽车前后轮胎位置。
3.但是，现有的立体车库搬运小车在使用的时候存在以下缺点：
4.中国专利号cn101915003a中发明的一种机器人抱夹搬运器采用蜗轮蜗杆机构的传动方式，蜗杆端头受力极大，两个蜗杆对接联结存在安装工艺困难问题；电机体积大，对框架结构要求很高，框架做的比较厚重，自身厚度比较大，要求土建的净空高度大，控制精度不高。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种超薄立体车库搬运小车，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种超薄立体车库搬运小车，包括主车、辅车和中间曲臂，所述中间曲臂两端分别与主车和辅车固定连接，所述主车和辅车均由钢结构框架、行走机构、抱夹机构、导向部和电气部组成。
7.进一步的，所述钢结构框架由纵梁、夹臂滑轨、盖板、前横梁、连接梁、中间横梁和后横梁组成，所述夹臂滑轨表面对称安装纵梁，所述纵梁具体为两根，两根所述纵梁之间的端面位置分别固定连接前横梁和后横梁，两根所述纵梁之间的中间位置固定连接中间横梁，所述中间横梁两侧对称安装连接梁。
8.进一步的，所述行走机构由第一伺服电机、第一减速器、第一联轴器、链轮、主动轴本体、主动轴承、主动轮、传动轴、链条、从动轴、车架、从动轮本体、从动轮轴和从动轴承组成，所述第一伺服电机的传动输出端通过第一减速器传动连接第一联轴器，所述车架表面安装主动轮，所述主动轴本体通过主动轴承传动连接主动轮。
9.进一步的，所述从动轮本体通过从动轮轴和从动轴承传动连接。
10.进一步的，所述抱夹机构包括第二伺服电机、第二减速器、第二联轴器、固定侧、滚珠丝杠、丝杠螺母、支撑侧和抱夹臂，所述第二伺服电机的传动输出端通过第二减速器传动连接第二联轴器，所述滚珠丝杠贯穿丝杠螺母且为螺旋连接。
11.进一步的，所述导向部包括导向轮本体、导向轮轴和导向轮连接座，所述导向轮本体一侧通过导向轮轴转动连接导向轮连接座。
12.与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：
13.1、本实用新型可适用于平面移动类、巷道堆垛类以及大轿厢类等智能停车设备中，可降低设备对车辆底盘高度的要求，符合大规模停车要求，利用其超薄的外形尺寸深入到车辆底部，通过超声波检测车辆轮距并自动调整及对中车辆，通过抱夹臂完成对汽车轮胎的抱起动作，再通过传动机构实现汽车的稳定搬运。
附图说明
14.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
15.图1是本实用新型的整体结构示意图；
16.图2是本实用新型的钢结构框架结构示意图；
17.图3是本实用新型的行走机构结构示意图；
18.图4是本实用新型的抱夹机构结构示意图；
19.图5是本实用新型的导向部结构示意图；
20.图中：1、主车；2、辅车；3、中间曲臂；4、电气部；5、行走机构；6、钢结构框架；601、纵梁；602、夹臂滑轨；603、盖板；604、前横梁；605、连接梁；606、中间横梁；607、后横梁；7、导向部；701、导向轮本体；702、导向轮轴；703、导向轮连接座；8、抱夹机构；9、防撞部；10、第一伺服电机；11、第一减速器；12、第一联轴器；13、链轮；14、主动轴本体；15、主动轴承；16、主动轮；17、传动轴；18、链条；19、从动轴；20、车架；21、从动轮本体；22、从动轮轴；23、从动轴承；24、第二伺服电机；25、第二减速器；26、第二联轴器；27、固定侧；28、滚珠丝杠；29、丝杠螺母；30、支撑侧；31、抱夹臂。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.请参阅图1
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5，本实用新型提供技术方案：一种超薄立体车库搬运小车，包括主车1、辅车2和中间曲臂3，所述中间曲臂3两端分别与主车1和辅车2固定连接，所述主车1和辅车2均由钢结构框架6、行走机构5、抱夹机构8、导向部7和电气部4组成。
23.所述钢结构框架6由纵梁601、夹臂滑轨602、盖板603、前横梁604、连接梁605、中间横梁606和后横梁607组成，所述夹臂滑轨602表面对称安装纵梁601，所述纵梁601具体为两根，两根所述纵梁601之间的端面位置分别固定连接前横梁604和后横梁607，两根所述纵梁601之间的中间位置固定连接中间横梁606，所述中间横梁606两侧对称安装连接梁605。
24.所述行走机构5由第一伺服电机10、第一减速器11、第一联轴器12、链轮13、主动轴本体14、主动轴承15、主动轮16、传动轴17、链条18、从动轴19、车架20、从动轮本体21、从动轮轴22和从动轴承23组成，所述第一伺服电机10的传动输出端通过第一减速器11传动连接
第一联轴器12，所述车架20表面安装主动轮16，所述主动轴本体14通过主动轴承15传动连接主动轮16。
25.所述从动轮本体21通过从动轮轴22和从动轴承23传动连接。
26.所述抱夹机构8包括第二伺服电机24、第二减速器25、第二联轴器26、固定侧27、滚珠丝杠28、丝杠螺母29、支撑侧30和抱夹臂31，所述第二伺服电机24的传动输出端通过第二减速器25传动连接第二联轴器26，所述滚珠丝杠28贯穿丝杠螺母29且为螺旋连接。
27.所述导向部7包括导向轮本体701、导向轮轴702和导向轮连接座703，所述导向轮本体701一侧通过导向轮轴702转动连接导向轮连接座703。
28.本实用新型的工作原理：钢结构框架6的纵梁601、前横梁604、连接梁605、中间横梁606和后横梁607组成，超薄的外形架构，总高度100mm；纵梁601上安装线性轨及轨道滑块用来连接夹臂，外侧安装夹臂滑轨602，通过抱夹传动将沿线性轨的直线运行转化为夹臂的旋转运动；第一伺服电机10通过链条18传动带动行走轮转动，当第一伺服电机10工作时，主动轴本体14转动且通过链条18带动传动轴17和从动轴19转动，固定在轴上的主动轮16同步转动，从而带动车架20行走；第一伺服电机10连接第一减速器11后通过第一联轴器12连接主动轴本体14；主动轴本体14通过链轮13、链条18连接传动轴17；传动轴17通过链轮13、链条18连接从动轴19；主动轮16与链轮13同轴设置并固定在主动轴本体14外端、传动轴17两端以及从动轴19外端；从动轮和主动轮分别安装在车架的两端；主动轮16内外两侧通过主动轴承与车架转动连接；因此车架20每侧安装两个主动轮16；从动轮内安装一对从动轴承后通过从动轮轴与车架转动连接，车架每侧安装两个从动轮。主动轮和从动轮每侧成对设置有利于在降低搬运小车高度的同时，分担负重且提供足够的支撑从而保证搬运小车的稳定行驶；抱夹伺服电机通过传动机构控制每对夹臂的张合，将滚珠丝杠的回转运动转化成丝杠螺母的直线运动；设置双杠，将丝杠螺母的直线运动转化成抱夹臂的旋转运动，控制精准，传动平稳。设置双抱夹传动机构，两个伺服电机和减速器连接后分别通过联轴器与滚珠丝杠的固定侧支承座连接；设置双杠，滚珠丝杠的固定侧支承座安装在抱夹机构连接梁上，支撑侧支承座安装在中间横梁上，两个丝杠螺母分别安装在两根滚珠丝杠后装有定位块，两对左右对称的夹臂连接梁分别安装在丝杠螺母定位块和线性轨道滑块上。抱夹机构动作时，两个抱夹电机通过联轴器分别带动滚珠丝杠转动，从而使得丝杠螺母沿着滚珠丝杆直线动作，丝杠螺母带动夹臂沿夹臂滑轨做旋转运动，实现抱夹臂的开合；每个车架的前端主动轮、后端从动轮导轨内侧分别安装导向轮，四导向轮装置防止搬运小车卡轨、啃轨，导向轮紧贴搬运小车导轨的内侧面保证其行走的稳定性。
29.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
30.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征
进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。