预制构件中钢筋的偏移检测装置及其偏移检测方法与流程

本发明涉及建筑施工技术领域，特别是涉及一种预制构件中钢筋的偏移检测装置及其偏移检测方法。

背景技术：

预制构件是指在装配式建筑的建造过程中，按照施工所需的构件要求预先在工厂中制造出，并在后续施工时直接使用的一种构件。预制构件的生产需要在模台上放置钢筋等骨架，并进一步浇筑混凝土，通过振捣等操作最终成型，以备后续直接使用。

然而，预制构件在模台上加工的过程中，钢筋容易出现偏移，从而导致钢筋的实际位置与设计要求的位置不符，从而影响到预制构件的产品质量。传统处理时，通常是采用视觉检测技术对钢筋位置进行检测，但由于生产环境复杂，容易受到多处光源的干扰，导致场景识别性差，检测精度低。

技术实现要素：

基于此，有必要提供一种预制构件中钢筋的偏移检测装置及其偏移检测方法；该预制构件中钢筋的偏移检测装置不易受到外部光源的影响，场景识别性好，检测精度高；该预制构件中钢筋的偏移检测方法能够应用于前述的预制构件中钢筋的偏移检测装置，且检测精度高。

其技术方案如下：

一个实施例提供了一种预制构件中钢筋的偏移检测装置，包括：

行走机构，所述行走机构能够沿纵向移动；及

检测单元，所述检测单元包括电磁探头和升降器，所述电磁探头设在所述升降器上，所述升降器设在所述行走机构上并用于升降所述电磁探头，所述电磁探头能够形成有效检测区域。

上述预制构件中钢筋的偏移检测装置，升降器升降电磁探头，以使电磁探头能够形成有效检测区域，实现对预制构件中钢筋是否发生偏移的检测，相比传统的视觉检测装置，不易受到外部光源的影响，不仅场景识别性好，而且检测精度高。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述检测单元设有至少两个，至少两个所述检测单元沿横向呈间隔设在所述行走机构上。

在其中一个实施例中，所述预制构件中钢筋的偏移检测装置还包括调距机构，所述调距机构设在所述行走机构和所述检测单元之间，所述调距机构用于调节相邻所述电磁探头之间的间距。

在其中一个实施例中，所述调距机构包括调距单元，所述调距单元设有至少两个并与所述检测单元一一对应，所述调距单元包括导轨、齿条、活动架、驱动件和齿轮，所述导轨和所述齿条均沿横向呈间隔固定在所述行走机构上，所述活动架与所述导轨滑移配合且所述活动架与所述导轨限位配合，所述驱动件设在所述活动架上，所述齿轮设在所述活动架上并与所述驱动件传动连接，所述齿轮与所述齿条啮合连接，所述升降器固定在所述活动架上。

在其中一个实施例中，不同所述调距单元对应的所述导轨一体设置并形成共用轨道；或/和不同所述调距单元对应的所述齿条一体设置并形成共用齿道。

在其中一个实施例中，所述行走机构包括第一行走车、第二行走车和龙门架，所述第一行走车和所述第二行走车分别设在所述龙门架的相对两侧，所述第一行走车和所述第二行走车沿纵向移动并带动所述龙门架在纵向上移动，所述检测单元设在所述龙门架上；

所述预制构件中钢筋的偏移检测装置还包括控制器，所述控制器固定在所述龙门架上，所述控制器与所述第一行走车、所述第二行走车、所述电磁探头和所述升降器均电性连接。

另一个实施例提供了一种预制构件中钢筋的偏移检测方法，预制构件中的钢筋包括第一横筋、第一纵筋和第二纵筋，所述第一纵筋和所述第二纵筋呈间隔平行设置，所述第一横筋上具有b11点和b12点，所述b11点为所述第一横筋和所述第一纵筋的搭接点，所述b12点为所述第一横筋和所述第二纵筋的搭接点，所述预制构件中钢筋的偏移检测方法包括以下步骤：

s1、升降器对第一电磁探头和第二电磁探头进行升降，使所述第一电磁探头位于第一设定高度，使所述第二电磁探头位于第二设定高度；

s2、行走机构移动并带动所述第一电磁探头和所述第二电磁探头移动，若所述第一电磁探头在第一预设位置检测到b11信号值且所述第二电磁探头在第二预设位置检测到b12信号值，则执行步骤s31；否则，所述第一横筋发生偏移；

s31、判断所述b11信号值是否位于b11设定区间，判断所述b12信号值是否位于b12设定区间，若所述b11信号值位于所述b11设定区间且所述b12信号值位于所述b12设定区间，则所述第一横筋未发生偏移；否则，所述第一横筋发生偏移。

上述预制构件中钢筋的偏移检测方法，若第一横筋未发生偏移，则第一电磁探头和第二电磁探头应当能够分别检测到b11信号值和b12信号值，且分别处于对应的设定区间内。因此，通过这种判断，即可断定第一横筋是否发生偏移，以实现偏移检测。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述预制构件中的钢筋还包括第二横筋，所述第二横筋与所述第一横筋呈间隔平行设置，所述第二横筋上具有b21点和b22点，所述b21点为所述第二横筋与所述第一纵筋的搭接点，所述b22点为所述第二横筋与所述第二纵筋的搭接点；

所述步骤s2中，所述行走机构带动所述第一电磁探头和所述第二电磁探头移动的过程中，若所述第一电磁探头在第三预设位置检测到b21信号值且所述第二电磁探头在第四预设位置检测到b22信号值，则执行步骤s321；否则，所述第二横筋发生偏移；

s321、判断所述b21信号值是否位于b21设定区间，判断所述b22信号值是否位于b22设定区间，若所述b21信号值位于所述b21设定区间且所述b22信号值位于所述b22设定区间，则所述第二横筋未发生偏移；否则，所述第二横筋发生偏移；

或/和所述步骤s2中，所述行走机构带动所述第一电磁探头和所述第二电磁探头移动的过程中，若所述第一电磁探头在第三预设位置检测到b21信号值且所述第二电磁探头在第四预设位置检测到b22信号值，则执行步骤s322；否则，所述第二横筋发生偏移；

s322、所述b21信号值与所述b11信号值的差值为第一差值，判断所述第一差值是否位于第一预设差值区间，所述b22信号值与所述b12信号值的差值为第二差值，判断所述第二差值是否位于第二预设差值区间，若所述第一差值位于所述第一预设差值区间且所述第二差值位于所述第二预设差值区间，则所述第二横筋未发生偏移；否则，所述第二横筋发生偏移。

在其中一个实施例中，所述预制构件中的钢筋还包括第二横筋，所述第二横筋与所述第一横筋呈间隔平行设置，所述第二横筋上具有b21点和b22点，所述b21点为所述第二横筋与所述第一纵筋的搭接点，所述b22点为所述第二横筋与所述第二纵筋的搭接点；

所述步骤s2中，所述行走机构带动所述第一电磁探头和所述第二电磁探头移动的过程中，若所述第一电磁探头在所述第一预设位置检测到所述b11信号值且所述第一电磁探头在第三预设位置检测到b21信号值，则执行步骤s331；否则，所述第一纵筋发生偏移；

s331、判断所述b11信号值是否位于b11设定区间，判断所述b21信号值是否位于b21设定区间，若所述b11信号值位于所述b11设定区间且所述b21信号值位于所述b21设定区间，则所述第一纵筋未发生偏移；否则，所述第一纵筋发生偏移；

或所述步骤s2中，所述行走机构带动所述第一电磁探头和所述第二电磁探头移动的过程中，若所述第二电磁探头在所述第二预设位置检测到所述b12信号值且所述第二电磁探头在第四预设位置检测到b22信号值，则执行步骤s332；否则，所述第一纵筋发生偏移；

s332、判断所述b12信号值是否位于b12设定区间，判断所述b22信号值是否位于b22设定区间，若所述b12信号值位于所述b12设定区间且所述b22信号值位于所述b22设定区间，则所述第二纵筋未发生偏移；否则，所述第二纵筋发生偏移；

所述步骤s2中，所述行走机构带动所述第一电磁探头和所述第二电磁探头移动的过程中，若所述第二电磁探头在所述第二预设位置检测到所述b12信号值且所述第二电磁探头在所述第四预设位置检测到b22信号值，则执行步骤s332；否则，所述第一纵筋发生偏移。

在其中一个实施例中，所述预制构件中的钢筋还包括第二横筋，所述第二横筋与所述第一横筋呈间隔平行设置，所述第二横筋上具有b21点和b22点，所述b21点为所述第二横筋与所述第一纵筋的搭接点，所述b22点为所述第二横筋与所述第二纵筋的搭接点；

所述步骤s2中，所述行走机构带动所述第一电磁探头和所述第二电磁探头移动的过程中，若所述第一电磁探头在所述第一预设位置检测到所述b11信号值且所述第二电磁探头在所述第二预设位置检测到所述b12信号值且所述第一电磁探头在第三预设位置检测到所述b21信号值且所述第二电磁探头在第四预设位置检测到b22信号值，则执行步骤s333；否则，所述第二纵筋发生偏移；

s333、所述b12信号值与所述b11信号值的差值为第三差值，判断所述第三差值是否位于第三预设差值区间，所述b21信号值与所述b22信号值的差值为第四差值，判断所述第四差值是否位于第四预设差值区间，若所述第三差值位于所述第三预设差值区间且所述第四差值位于所述第四预设差值区间，则所述第二纵筋未发生偏移；否则，所述第二纵筋发生偏移。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

此外，附图并不是以1:1的比例绘制，并且各个元件的相对尺寸在附图中仅示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。

图1为一个实施例的预制构件中钢筋的偏移检测装置的整体示意图；

图2为图1实施例的预制构件中钢筋的偏移检测装置的整体主视图；

图3为图1实施例的预制构件中钢筋的偏移检测装置的整体侧视图；

图4为图1实施例的预制构件中钢筋的偏移检测装置的整体俯视图；

图5为图1实施例的检测单元、调距单元和龙门架的装配图；

图6为图5实施例的检测单元、调距单元和龙门架的正视图；

图7为一个实施例中有效检测区域与钢筋的对应位置示意图；

图8为一个实施例中有效检测区域预制构件的位置示意图；

图9为一个实施例的预制构件中钢筋的骨架结构示意图；

图10为图9实施例的预制构件中钢筋的侧视结构图。

附图标注说明：

100、行走机构；110、第一行走车；120、第二行走车；130、龙门架；210、检测单元；211、电磁探头；212、升降器；300、调距机构；310、调距单元；311、导轨；312、齿条；313、活动架；314、驱动件；400、控制器；500、预制构件；510、预制构件中的钢筋；511、第一横筋；512、第二横筋；513、第一纵筋；514、第二纵筋。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明：

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

请参照图1至图4，一个实施例提供了一种预制构件500中钢筋的偏移检测装置，包括行走机构100和检测单元210。其中：

行走机构100能够沿纵向移动。具体实施时，可以配置对应的导轨311或轨道等。

请参照图1，检测单元210包括电磁探头211和升降器212，电磁探头211设在升降器212上，升降器212设在行走机构100上并用于升降电磁探头211，电磁探头211能够形成有效检测区域。

该预制构件500中钢筋的偏移检测装置，升降器212升降电磁探头211，以使电磁探头211能够形成有效检测区域，实现对预制构件500中钢筋是否发生偏移的检测，相比传统的视觉检测装置，不易受到外部光源的影响，不仅场景识别性好，而且检测精度高。

工作时，升降器212能够升降电磁探头211，以使电磁探头211处于设定的高度上，并形成有效检测区域，如果预制构件中的钢筋510未发生偏斜，则按照预设的情况，将处于有效检测区域，此时，后台不仅能够输出检测到的信号，而且信号值处于预设的范围。否则，由于钢筋处于非有效检测区域，如图7和图8所示，其他区域的磁力线迅速减少，信号值迅速衰减，说明钢筋发生偏移，从而实现偏移检测。这种检测，不仅不会受到外部光源的影响，而且还检测精度高。

在一个实施例中，请参照图1和图2，检测单元210设有至少两个，至少两个检测单元210沿横向呈间隔设在行走机构100上。

可选地，电磁探头211为集束型电磁感应传感器。

在一个实施例中，请参照图1至图6，预制构件500中钢筋的偏移检测装置还包括调距机构300，调距机构300设在行走机构100和检测单元210之间，调距机构300用于调节相邻电磁探头211之间的间距。

不同预制构件中的钢筋510排布间距不相同，因此，为了匹配不同的排布间距，使相邻电磁探头211之间的间距可以调节，以满足不同的探测需要。

在一个实施例中，请参照图5和图6，调距机构300包括调距单元310，调距单元310设有至少两个并与检测单元210一一对应，调距单元310包括导轨311、齿条312、活动架313、驱动件314和齿轮，导轨311和齿条312均沿横向呈间隔固定在行走机构100上，活动架313与导轨311滑移配合且活动架313与导轨311限位配合，驱动件314设在活动架313上，齿轮设在活动架313上并与驱动件314传动连接，齿轮与齿条312啮合连接，升降器212固定在活动架313上。

如图5和图6所示的实施例中，驱动件314可以是能够输出旋转动力的电机等动力源，从而带动齿轮转动，齿轮转动时与齿条312啮合，从而带动活动架313沿导轨311滑移，使升降器212移动，以调节相邻升降器212之间的间距，并实现对相邻电磁探头211之间的间距调节。

在一个实施例中，请参照图5和图6，不同调距单元310对应的导轨311一体设置并形成共用轨道。

在一个实施例中，请参照图5和图6，不同调距单元310对应的齿条312一体设置并形成共用齿道。

可选地，导轨311呈间隔平行设有两条，以起到更好的导向限位作用。

在一个实施例中，请参照图1至图4，行走机构100包括第一行走车110、第二行走车120和龙门架130，第一行走车110和第二行走车120分别设在龙门架130的相对两侧，第一行走车110和第二行走车120沿纵向移动并带动龙门架130在纵向上移动，检测单元210设在龙门架130上。

在一个实施例中，请参照图1和图3，预制构件500中钢筋的偏移检测装置还包括控制器400，控制器400固定在龙门架130上，控制器400与第一行走车110、第二行走车120、电磁探头211和升降器212均电性连接。

预制构件500在生产的过程中，模台的两侧可以设置沿纵向延伸的导轨311，第一行走车110和第二行走车120分别沿着对应的导轨311进行移动，从而带动龙门架130上的检测单元210进行钢筋是否偏移的检测。

另一个实施例提供了一种预制构件500中钢筋的偏移检测方法，请参照图9，预制构件中的钢筋510包括第一横筋511、第一纵筋513和第二纵筋514，第一纵筋513和第二纵筋514呈间隔平行设置，第一横筋511上具有b11点和b12点，b11点为第一横筋511和第一纵筋513的搭接点，b12点为第一横筋511和第二纵筋514的搭接点，预制构件500中钢筋的偏移检测方法包括以下步骤：

s1、升降器212对第一电磁探头和第二电磁探头进行升降，使第一电磁探头位于第一设定高度，使第二电磁探头位于第二设定高度；

s2、行走机构100移动并带动第一电磁探头和第二电磁探头移动，若第一电磁探头在第一预设位置检测到b11信号值且第二电磁探头在第二预设位置检测到b12信号值，则执行步骤s31；否则，第一横筋511发生偏移；

s31、判断b11信号值是否位于b11设定区间，判断b12信号值是否位于b12设定区间，若b11信号值位于b11设定区间且b12信号值位于b12设定区间，则第一横筋511未发生偏移；否则，第一横筋511发生偏移。

该预制构件500中钢筋的偏移检测方法，若第一横筋511未发生偏移，则第一电磁探头和第二电磁探头应当能够分别检测到b11信号值和b12信号值，且分别处于对应的设定区间内。因此，通过这种判断，即可断定第一横筋511是否发生偏移，以实现偏移检测。

如图9所示的实施例中，若第一横筋511未发生偏移，则其上的两个交错点b11和b12应该能够分别被升降后的第一电磁探头和第二电磁探头检测到，且得到的b11信号值和b12信号值分别处于对应的b11设定区间和b12设定区间，否则，必然是第一横筋511出现了偏移。

在一个实施例中，请参照图9，预制构件中的钢筋510还包括第二横筋512，第二横筋512与第一横筋511呈间隔平行设置，第二横筋512上具有b21点和b22点，b21点为第二横筋512与第一纵筋513的搭接点，b22点为第二横筋512与第二纵筋514的搭接点；

步骤s2中，行走机构100带动第一电磁探头和第二电磁探头移动的过程中，若第一电磁探头在第三预设位置检测到b21信号值且第二电磁探头在第四预设位置检测到b22信号值，则执行步骤s321；否则，第二横筋512发生偏移；

s321、判断b21信号值是否位于b21设定区间，判断b22信号值是否位于b22设定区间，若b21信号值位于b21设定区间且b22信号值位于b22设定区间，则第二横筋512未发生偏移；否则，第二横筋512发生偏移。

与第一横筋511的偏移检测同理，通过探测其上至少两个交错点b21和b22来进行判断，不再赘述。

在另一个实施例中，步骤s2中，行走机构100带动第一电磁探头和第二电磁探头移动的过程中，若第一电磁探头在第三预设位置检测到b21信号值且第二电磁探头在第四预设位置检测到b22信号值，则执行步骤s322；否则，第二横筋512发生偏移；

s322、b21信号值与b11信号值的差值为第一差值，判断第一差值是否位于第一预设差值区间，b22信号值与b12信号值的差值为第二差值，判断第二差值是否位于第二预设差值区间，若第一差值位于第一预设差值区间且第二差值位于第二预设差值区间，则第二横筋512未发生偏移；否则，第二横筋512发生偏移。

该方法同样可以判断第二横筋512是否出现偏移，具体是通过判断第二横筋512上的两个交错点和第一横筋511上的两个交错点之间的差值(可以理解为代表间距)是否正常，如果正常，则说明第二横筋512是正常的，没有发生偏移。

在一个实施例中，预制构件中的钢筋510还包括第二横筋512，第二横筋512与第一横筋511呈间隔平行设置，第二横筋512上具有b21点和b22点，b21点为第二横筋512与第一纵筋513的搭接点，b22点为第二横筋512与第二纵筋514的搭接点；

步骤s2中，行走机构100带动第一电磁探头和第二电磁探头移动的过程中，若第一电磁探头在第一预设位置检测到b11信号值且第一电磁探头在第三预设位置检测到b21信号值，则执行步骤s331；否则，第一纵筋513发生偏移；

s331、判断b11信号值是否位于b11设定区间，判断b21信号值是否位于b21设定区间，若b11信号值位于b11设定区间且b21信号值位于b21设定区间，则第一纵筋513未发生偏移；否则，第一纵筋513发生偏移。

在另一个实施例中，步骤s2中，行走机构100带动第一电磁探头和第二电磁探头移动的过程中，若第二电磁探头在第二预设位置检测到b12信号值且第二电磁探头在第四预设位置检测到b22信号值，则执行步骤s332；否则，第一纵筋513发生偏移；

s332、判断b12信号值是否位于b12设定区间，判断b22信号值是否位于b22设定区间，若b12信号值位于b12设定区间且b22信号值位于b22设定区间，则第二纵筋514未发生偏移；否则，第二纵筋514发生偏移；

步骤s2中，行走机构100带动第一电磁探头和第二电磁探头移动的过程中，若第二电磁探头在第二预设位置检测到b12信号值且第二电磁探头在第四预设位置检测到b22信号值，则执行步骤s332；否则，第一纵筋513发生偏移。

以上两种判断第一纵筋513发生偏移的方式本质上与判断第一横筋511发生偏移的方式相同，这里不再赘述。

在另一个实施例中，预制构件中的钢筋510还包括第二横筋512，第二横筋512与第一横筋511呈间隔平行设置，第二横筋512上具有b21点和b22点，b21点为第二横筋512与第一纵筋513的搭接点，b22点为第二横筋512与第二纵筋514的搭接点；

步骤s2中，行走机构100带动第一电磁探头和第二电磁探头移动的过程中，若第一电磁探头在第一预设位置检测到b11信号值且第二电磁探头在第二预设位置检测到b12信号值且第一电磁探头在第三预设位置检测到b21信号值且第二电磁探头在第四预设位置检测到b22信号值，则执行步骤s333；否则，第二纵筋514发生偏移；

s333、b12信号值与b11信号值的差值为第三差值，判断第三差值是否位于第三预设差值区间，b21信号值与b22信号值的差值为第四差值，判断第四差值是否位于第四预设差值区间，若第三差值位于第三预设差值区间且第四差值位于第四预设差值区间，则第二纵筋514未发生偏移；否则，第二纵筋514发生偏移。

工作时，根据预制构件500的长、宽、高以及预制构件500中钢筋(第一横筋511、第二横筋512、第一纵筋513、第二纵筋514)的预埋深度及位置，在控制器400的控制下，对第一电磁探头和第二电磁探头的高度、间距进行调整，以使第一电磁探头的有效检测区域与预设的后台数据中第一横筋511的位置对应，第二电磁探头的有效检测区域与预设的后台数据中第二横筋512的位置对应。当行走机构100移动时，第一电磁探头可以采集到b11、b21的信号值，第二电磁探头可以采集到b12、b22的信号值，如果实际的预制构件500中钢筋的位置与设计的后台数据中预制构件500的钢筋位置对应，则采集到的信号值均正常的，而如果有横筋或/和纵筋出现偏移，则必然会导致采集到的信号值由于衰减而达不到预期。因此，基于信号值的数据情况即可判定横筋或/和纵筋是否偏移。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。