一种双层停车AGV搬运器的制作方法

一种双层停车agv搬运器
技术领域
1.本实用新型涉及立体停车装置技术领域，更具体地，涉及一种停车agv搬运器。


背景技术：

2.梳齿式是立体车库产品的一种搬运形式，结构分为提升通道和泊位，提升通道内设升降梳齿架及提升系统，升降梳齿分为前轮梳齿和后轮梳齿两部分。泊位为横移升降梳齿架分布于提升通道两侧。出入口是设置于地面层升降通道内，或设有固定回转盘。存车时，通过升降梳齿架与横移升降梳齿架交换，到达指定层，通过横移升降梳齿架横移实现从通道到泊位的搬运，通过横移回转盘实现车辆调头，前进入库出库。
3.随着agv自导引车的发展，基于agv自导引车的停车场实现了存取车的全自动化，极大地方便了车主存取车操作。但是，该agv自导引车仅适用于单层停车场的自动存取，并没有提高停车场的空间利用率，增加停车容量。基于上述内容可知，目前利用agv自导引车停取车车辆的停车系统，其仅能实现单层停车，以致对车库的空间利用率不高。
4.双层升降梳齿架可以解决上述问题，但现有的agv引导车只适用于单层的停车库使用，为了能适用于双层升降梳齿架的使用，需要提供一种安全可靠适用于双层梳齿停车库的停车agv搬运器。


技术实现要素：

5.本实用新型要解决的技术问题是针对上述不足，提供了一种停车agv搬运器，此种装置配合双层升降梳齿架使用，根据实际的停车、泊车需求；可以将待停车辆精准地举升起来，通过搬运器上的梳齿与双层升降梳齿架上的梳齿交换，使车辆停放在高层升降梳齿架上。本停车agv搬运器使用方便，举升过程中不会产生晃动等不安全因素，使用安全可靠。
6.本实用新型的目的通过以下技术方案予以实现：
7.提供一种双层停车agv搬运器，包括车架和升降平台，所述车架与升降平台通过使升降平台与车架距离可调节的连杆活动连接，所述升降平台包括升降梳齿架和升降梳齿架两侧各设置有梳齿，所述升降梳齿架上安装有车轮对中装置，所述车轮对中装置包括设置在两侧梳齿上的对中杆，两侧成对的对中杆通过设置在升降梳齿架内部的调整器相连；所述连杆为剪叉结构连杆，是通过推杆提供动力进行高度变化。
8.进一步地，所述连杆为两组交叉呈x状的支撑杆，所述支撑杆的一端与车架或升降平台通过轴连接固定，另一端的端部设置滑块，所述滑块在车架或者升降梳齿架内部的滑道进行滑动。
9.进一步地，所述梳齿包括前梳齿和后梳齿，前梳齿与后梳齿的梳齿数量不同。
10.进一步地，两组所述支撑杆的固定端同时设置在前梳齿或者后梳齿的一侧，同时，所述滑道设置在后梳齿或者前梳齿的一侧。
11.进一步地，连接两侧相对设置的所述支撑杆，设置有与车架底面平行的安装轴，所述安装轴与推杆的伸缩杆部相连。
12.进一步地，所述车架内部设置有安装推杆固定部的固定轴。
13.进一步地，所述前梳和后梳上均设有滚轮。
14.进一步地，所述调整器包括通过伺服电机带动的齿轮，所述齿轮的两侧设置有齿条结构，所述齿条结构的伸出端与对中杆垂直固定连接。
15.进一步地，所述车架的两端底部对称设置有行走舵轮。
16.进一步地，所述车架的两侧安装有供电电池和控制柜，所述车架内设置有液压系统。
17.本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：
18.本双层停车agv搬运器将车架和升降平台通过距离可调节的连杆活动连接配合推杆，使整个升降平台与车架的距离根据实际需求调节高度，使用灵活方便。
19.另外在升降平台上设置有车轮对中装置可以有效调整车辆停放不正的问题，为后续放置在高层梳齿上提供基础，同时在举升过程中，车辆放置位置不偏移，也是保证车辆举升过程不摇晃的前提。
20.同时，本双层停车agv搬运器的连杆采用交叉形式设置，结构简单，配合滑道结构使用，安全便捷，生产成本较低，易维护。
附图说明
21.图1为本实用新型所述双层停车agv搬运器的整体结构示意图。
22.图2为本实用新型所述双层停车agv搬运器的整体结构侧视图。
23.图3为本实用新型所述双层停车agv搬运器的调整器结构示意图。
24.图中，1-车架，2-伺服舵轮，3-行走舵轮，4-升降梳齿架，5-梳齿，6-车轮对中装置，7-伺服电机，8-连杆，9-液压系统，10-蓄电池，11-控制柜，12-推杆，13-伸缩杆部，14-推杆固定部，15-安装轴，16-齿轮，17-齿条结构，18-滚轮，19-滑道，20-滑块。
具体实施方式
25.下面具体实施例进一步详细说明本实用新型。除非特别说明，本实用新型实施例使用的各种原料均可以通过常规市购得到，或根据本领域的常规方法制备得到，所用设备为实验常用设备。除非另有定义或说明，本文中所使用的所有专业与科学用语与本领域技术熟练人员所熟悉的意义相同。
26.实施例1
27.如图1~图3所示，公开的双层停车agv搬运器，包括车架1和升降平台，车架1与升降平台通过使升降平台与车架距离可调节的连杆8活动连接，升降平台包括升降梳齿架4和升降梳齿架4两侧各设置有梳齿5，梳齿5包括前梳齿和后梳齿，本实施例中的前梳齿与后梳齿的梳齿数量不同。前梳齿的每个梳齿齿条是平行设置，每个梳齿齿条上安装有滚轮18，滚轮18是方便车轮在梳齿5上移动，为车轮在梳齿5上滑移提供导向。
28.本实施例的连杆8为两组交叉呈x状的支撑杆，支撑杆的一端与车架1或升降平台通过轴连接固定，另一端的端部设置滑块20，滑块20在车架1或者升降梳齿架4内部的滑道19进行滑动。为了使连杆8滑动满足一致性，需将两组支撑杆的固定端同时设置在前梳齿或者后梳齿的一侧，同时，滑道19设置在后梳齿或者前梳齿的一侧。
29.连接两侧相对的支撑杆，设置有与车架1底面平行的安装轴15，该安装轴15与推杆12的伸缩杆部13相连。整个推杆12为电动推杆，其伸缩杆部13可以在推杆固定部14内部伸缩。推杆固定部14的固定轴安装于车架1内部。
30.升降梳齿架4上安装有车轮对中装置6，车轮对中装置6包括设置在两侧梳齿上的对中杆，本实施例采用齿条结构17，两侧成对的对中杆通过设置在升降梳齿架4内部的调整器相连；调整器包括通过伺服电机带动的齿轮16，齿轮16的两侧设置有齿条结构17，齿条结构17的伸出端与对中杆垂直固定连接。连杆8通过推杆12（本实施例优选为液压气缸）提供动力进行高度变化。
31.为了方便运输，车架1的两端底部对称设置有行走舵轮3，在两个行走舵轮3之间设置有伺服舵轮2。
32.本双层停车agv搬运器由车载视觉系统对采集的实时图像进行分析和识别，以整个工作环境为目标，对包括 agv、导引路径、障碍物等进行对象识别，对各个摄像机获取的图像进行基于特征的图像融合，得到全局地图。在生成的全局地图中，每个 agv 单元，导引线，障碍物的绝对坐标都能够实时获取。全局视觉方法相对于将摄像机安装在车体上的局部视觉方法，在多 agv 调度、障碍物检测（固定和移动）、避障、全局监测方面更具优势。升降梳齿架4上安装有车轮对中装置6，车轮对中装置6包括设置在两侧固定梳齿5上的对中杆，两侧成对的对中杆通过设置在升降梳齿架4内部的调整器相连；连杆8为可调式支撑杆，可调支撑杆是通过推杆12提供动力进行高度变化。
33.车架1的两侧安装有供电电池（本实施例中电池使用蓄电池10）和控制柜11，车架1内设置有液压系统。使整个搬运器更加智能可控。
34.相同或相似的标号对应相同或相似的部件；附图中描述位置关系的用于仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。