一种泊车移动平台的制作方法

1.本实用新型涉及车辆搬运机器人技术领域，特别涉及一种泊车移动平台。


背景技术：

2.随着生活水平的提高，人们对生活质量的要求也越来越高，其中对于停车麻烦的问题一直困扰着大家，进而现有市场上出现一些自动泊车机器人，自动泊车机器人可对车辆进行识别，并将车辆抬起搬运至指定的停车位置，以提高停车的效率。但是现有的自动泊车机器人在移动过程中，存在移动灵活性差、难以适配移动通道窄小的停车场的问题。


技术实现要素：

3.本实用新型目的在于提供一种泊车移动平台，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
4.为解决上述技术问题所采用的技术方案：
5.本实用新型提供一种泊车移动平台，其包括：平台架、主动轮机构和从动轮机构，平台架包括横梁、分别垂直连接于横梁两端同一侧的两个纵梁，所述纵梁的两端分为连接端和自由端，所述连接端与所述横梁连接，所述横梁两端的底部和两个所述自由端的底部构成呈矩形分布的四个支撑位；主动轮机构包括舵轮基座、舵轮转向座、主动转向驱动单元、安装于舵轮转向座的舵轮体和舵轮驱动单元，所述主动转向驱动单元设置有与所述舵轮转向座传动连接、使所述舵轮转向座相对所述舵轮基座绕竖直轴线转动的主动转向驱动端，所述舵轮驱动单元设置有与所述舵轮体传动连接、使所述舵轮体绕自身横向延伸轴线转动的舵轮驱动端；从动轮机构包括从动基座、从动转向座、从动转向驱动单元、安装于从动转向座的从动轮体，所述从动转向驱动单元设置有与从动转向座传动连接、使所述从动转向座相对所述从动基座绕竖直轴线转动的从动转向驱动端，所述从动轮体相对所述从动转向座绕自身横向延伸轴线自由转动，在所述四个支撑位设置有至少一个所述主动轮机构和至少一个所述从动轮机构。
6.本实用新型的有益效果是：本方案的平台架在俯视上呈“匚”形，这样在中部形成供泊车机器人抬起车辆的区域，本技术通过平台架底部的四个支撑位设置从动轮机构、主动轮机构，形成四点的支撑，其中主动轮机构通过舵轮驱动单元来驱动舵轮体转动，以给平台架的移动提供动力，而当平台架需要转向时，主动转向驱动单元驱动舵轮转向座绕竖直轴线转动，同时从动转向驱动单元驱动从动转向座相对所述从动基座绕竖直轴线转动，使得从动轮体与舵轮体的转向同步匹配，以提高泊车移动平台移动的灵活性，与传统的万向轮相比，本泊车移动平台移动拐弯的范围更小，满足移动通道窄小的停车场。
7.作为上述技术方案的进一步改进，在所述横梁两端的底部分别设置有所述主动轮机构，所述舵轮基座与所述横梁固定连接，在两个所述自由端的底部分别设置有所述从动轮机构，所述从动基座与纵梁固定连接。
8.本方案将两个主动轮机构设置于横梁两端的底部，而将两个所述从动轮机构设置
于两个纵梁的自由端底部，这样主要考虑到拖动力的均匀性，两个主动轮机构设置于同一侧，并且也考虑到横梁是主要的承载体，使得舵轮体与地面的摩擦力更大，提高附着力。
9.作为上述技术方案的进一步改进，所述横梁为可自由伸缩并固定的伸缩杆结构。这样可根据不同的车型来调节横梁的长度。
10.作为上述技术方案的进一步改进，所述横梁包括两个侧梁管和一个中间梁，两个所述侧梁管分别可滑动地套设于中间梁的两端，在所述侧梁管与中间梁之间设置有定位结构，所述定位结构用于锁紧固定侧梁管与中间梁之间的相对位置。
11.本方案中的横梁通过两个侧梁管和一个中间梁相互套设而成，侧梁管可相对所述中间梁沿长度方向滑动调节，并且还设置了定位结构来锁紧固定侧梁管与中间梁之间的相对位置，其中定位结构可采用定位销或者锁紧螺栓等。
12.作为上述技术方案的进一步改进，在每个所述侧梁管与中间梁之间设置有调节驱动单元，所述调节驱动单元用于驱动侧梁管与中间梁相对滑动。
13.本方案通过调节驱动单元来调节每个所述侧梁管与中间梁之间的相对位置，实现自动的伸缩调节，调节驱动单元主要采用油缸。
14.作为上述技术方案的进一步改进，所述舵轮转向座转动安装于舵轮基座，所述舵轮转向座连接有舵轮转向齿轮，所述主动转向驱动单元设置有与所述舵轮转向齿轮啮合传动的主动转向齿轮。
15.本方案的主动转向驱动单元通过舵轮转向齿轮与主动转向齿轮的啮合传动来带动舵轮转向座转动，可提高舵轮转向座转向的准确性。
16.作为上述技术方案的进一步改进，所述主动轮机构还包括安装于舵轮基座的舵轮转角编码器，所述舵轮转角编码器设置有与所述舵轮转向齿轮啮合的舵轮监测齿轮。
17.本方案设置了舵轮转角编码器来监测舵轮转向齿轮的转动角度，以确定舵轮体的转向角度，可实现自动的控制。
18.作为上述技术方案的进一步改进，所述舵轮驱动单元还包括固定安装于舵轮转向座的舵轮驱动电机、嵌入安装于舵轮转向座内部的减速器，所述舵轮驱动电机通过减速器与所述舵轮体传动连接。
19.本方案主要通过舵轮驱动电机来驱动舵轮体转动。
20.作为上述技术方案的进一步改进，所述从动转向座转动安装于所述从动基座，所述从动转向座连接有从动转向齿轮，所述从动转向驱动单元设置有与所述从动转向齿轮啮合传动的从动轮转向齿轮。
21.本方案也通过从动轮转向齿轮与从动转向齿轮的啮合传动来带动从动转向座转动，以提高从动轮体转向的准确性。
22.作为上述技术方案的进一步改进，所述从动轮机构包括固定安装于从动基座的从动轮转角编码器，所述从动轮转角编码器设置有与从动转向齿轮啮合的从动轮监测齿轮。
23.本方案设置了从动轮转角编码器来监测从动转向齿轮的转动角度，以确定从动轮体的转向角度，可实现自动的控制。
附图说明
24.下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明；
25.图1是本实用新型所提供的泊车移动平台，其一实施例的结构示意图；
26.图2是本实用新型所提供的泊车移动平台，其一实施例的俯视图；
27.图3是本实用新型所提供的主动轮机构，其一实施例的结构示意图；
28.图4是本实用新型所提供的从动轮机构，其一实施例的侧视图。
具体实施方式
29.本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
30.在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
31.在本实用新型的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。
32.本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。
33.参照图1至图4，本实用新型的泊车移动平台作出如下实施例：
34.如图1所示，本实施例的泊车移动平台包括平台架100、主动轮机构200和从动轮机构300，其中平台架100在俯视上呈“匚”形，具体地：平台架100包括横梁110、分别垂直连接于横梁110两端同一侧的两个纵梁120，所述纵梁120的两端分为连接端和自由端，所述连接端与所述横梁110连接，这样在中部形成供泊车机器人抬起车辆的区域。
35.并且所述横梁110两端的底部和两个所述自由端的底部构成呈矩形分布的四个支撑位，在所述四个支撑位设置有至少一个所述主动轮机构200和至少一个所述从动轮机构300，这样形成形成四点支撑，以确保平台架100的稳定性。
36.本实施为了提高拖动力的均匀性和稳定性，在所述横梁110两端的底部分别设置有所述主动轮机构200，在两个所述自由端的底部分别设置有所述从动轮机构300。
37.如图3所示，本实施例的主动轮机构200包括与所述横梁110固定连接的舵轮基座210、舵轮转向座220、主动转向驱动单元250、安装于舵轮转向座220的舵轮体230和舵轮驱动单元，所述舵轮转向座220转动安装于舵轮基座210，所述主动转向驱动单元250用于驱动舵轮转向座220相对所述舵轮基座210绕竖直轴线转动，具体地：所述舵轮转向座220连接有舵轮转向齿轮221，所述主动转向驱动单元250设置有与所述舵轮转向齿轮221啮合传动的主动转向齿轮251，主动转向驱动单元250通过舵轮转向齿轮221与主动转向齿轮251的啮合传动来带动舵轮转向座220转动，可提高舵轮转向座220转向的准确性，本实施例的主动转向驱动单元250采用伺服电机；而所述舵轮驱动单元用于驱动所述舵轮体230绕自身横向延伸轴线转动，具体地：舵轮驱动单元还包括固定安装于舵轮转向座220的舵轮驱动电机240、
嵌入安装于舵轮转向座220内部的减速器，所述舵轮驱动电机240通过减速器与所述舵轮体230传动连接。
38.此外，所述主动轮机构200还包括安装于舵轮基座210的舵轮转角编码器260，所述舵轮转角编码器260设置有与所述舵轮转向齿轮221啮合的舵轮监测齿轮261，本实施例设置了舵轮转角编码器260来监测舵轮转向齿轮221的转动角度，以确定舵轮体230的转向角度，可实现自动的控制。
39.如图4所示，本实施例的从动轮机构300包括与纵梁120固定连接的从动基座310、从动转向座320、从动转向驱动单元330、安装于从动转向座320的从动轮体340，从动转向座320转动安装于所述从动基座310，所述从动转向驱动单元330用于驱动所述从动转向座320相对所述从动基座310绕竖直轴线转动，具体地：所述从动转向座320连接有从动转向齿轮321，所述从动转向驱动单元330设置有与所述从动转向齿轮321啮合传动的从动轮转向齿轮331，本实施例的从动转向驱动单元330采用伺服电机，本实施例通过从动轮转向齿轮331与从动转向齿轮321的啮合传动来带动从动转向座320转动，以提高从动轮体340转向的准确性。
40.其中所述从动轮体340相对所述从动转向座320绕自身横向延伸轴线自由转动。
41.并且所述从动轮机构300包括固定安装于从动基座310的从动轮转角编码器350，所述从动轮转角编码器350设置有与从动转向齿轮321啮合的从动轮监测齿轮351，本实施例设置了从动轮转角编码器350来监测从动转向齿轮321的转动角度，以确定从动轮体340的转向角度，可实现自动的控制。
42.进一步地，所述横梁110为可自由伸缩并固定的伸缩杆结构，这样可根据不同的车型来调节横梁110的长度，具体地：所述横梁110包括两个侧梁管111和一个中间梁112，两个所述侧梁管111分别可滑动地套设于中间梁112的两端，在所述侧梁管111与中间梁112之间设置有定位结构，所述定位结构用于锁紧固定侧梁管111与中间梁112之间的相对位置，横梁110通过两个侧梁管111和一个中间梁112相互套设而成，侧梁管111可相对所述中间梁112沿长度方向滑动调节，并且还设置了定位结构来锁紧固定侧梁管111与中间梁112之间的相对位置，其中定位结构可采用定位销或者锁紧螺栓等。
43.更进一步地，如图2所示，在每个所述侧梁管111与中间梁112之间设置有调节驱动单元113，所述调节驱动单元113用于驱动侧梁管111与中间梁112相对滑动，本实施例通过调节驱动单元113来调节每个所述侧梁管111与中间梁112之间的相对位置，实现自动的伸缩调节，调节驱动单元113主要采用油缸。
44.以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本技术权利要求所限定的范围内。