声波传感器23监控到机械臂靠近障碍物时发出报警信号，报警单元报警时控制系统控制机械臂11停止运动。报警单元可以设置在模型遥控器端，也可以设置在控制系统上或者出料口 122所在处的机械臂上。报警方式可以为语音、闪灯或者蜂鸣等。具体可以根据实际情况设定。定高传感器24主要用于监测出料口 122高度，并将高度数据通过第一信号传输盒25发送给模型遥控器40，高度数据可以再模型遥控器40的显示屏41上显示，用户可以在模型遥控器40上根据高度直接判断出高度是否合适，如果高度过低，则报警单元同样会发出报警信号。进一步地，系统可以设定一个安全的高度范围，模型遥控器40将高度数据与设定的高度范围进行比对，并通过语音方式提示高度是否合适，如提示内容包括过高、合适、过低等等。语音提示大大增强了系统的智能化，使遥控操作更加便捷。优选地，超声波传感器23包括有4个并均匀分布在水泥输送管12的出料口 122所在机械臂处的周围，这样可以实现360度全方位监测。
[0027]所述水泥输送管12的入料口 121设置有温度传感器27和湿度传感器26以及第二信号传输盒28，所述温度传感器27用于检测水泥的流动性数据，并将水泥的流动性数据传输给第二信号传输盒28，所述湿度传感器26用于检测水泥的水灰比例及搅拌数据，并将水泥的水灰比例及搅拌数据传输给第二信号传输盒28，搅拌数据能够体现水泥搅拌速度、搅拌的是否充分等信息。第二信号传输盒28将水泥的流动性数据、水灰比例及搅拌数据传输给模型遥控器40，模型遥控器40由显示屏41显示出上述数据，方便用户查看参考，以辅助遥控操作，并对水泥搅拌中的问题及时作出应对。第二信号传输盒28优选设置在储存罐13的上方，以避免信号干扰，保证数据传输质量。
[0028]在本实施例中，模型遥控器40与控制系统、第一信号传输盒25和第二信号传输盒28均通过2.4GHZ频率网络进行数据通信，他们内部均设有2.4GHZ收发模块。而控制系统设置有数据接口，用于连接模型遥控器40，并通过模型遥控器40以有线方式遥控控制系统，这样在驾驶员驾驶混凝土泵车达到指定位置后，其不仅可以通过驾驶室内的控制系统控制机械臂运动、水泥搅拌和浇灌等，也可以直接通过遥控器遥控控制上述操作，即方便又快捷。
[0029]下面对本实用新型提供的水泥浇灌系统的浇灌过程进行具体描述。驾驶员驾驶混凝土泵车到达指定位置，遥控器操作者启动模型遥控器，与控制系统建立通信连接，操作模型遥控器上的操作杆，控制机械臂移动，将出料口移动到水泥柱处。在移动过程中，广角摄像头对机械臂周围环境进行监控，并将监控的视频数据传输给模型遥控器，由模型遥控器的显示屏显示该视频数据，供操作者观察，而机械臂上设置的超声波传感器检测是否靠近障碍物，如果靠近障碍物，则发出报警信号，定稿传感器监测出料口与水泥柱的高度，并将高度数据显示在模型遥控器的显示屏上，通过观察高度数据调整出料口与水泥柱的高度。同时，聚焦摄像头对水泥柱进行聚焦，当聚焦成功后，遥控控制机械臂停止运动，启动水泥浇灌，向水泥柱中浇灌水泥。
[0030]同时，在水泥浇灌过程中，设置在入料口处的温度传感器和湿度传感器也对水泥的搅拌情况、水灰比例等进行检测，如果发现存在异常，则操作者可以及时采取措施，调整水泥搅拌的速度或者水灰比例等，保证浇灌到水泥柱的水泥都是符合要求的。
[0031]综上所述，本实用新型提供的基于远程遥控控制的自动水泥浇灌系统，通过模型遥控器实现了水泥浇灌的远程无线遥控控制以及水泥浇灌的智能化，提高了水泥浇灌的效率；而通过在出料口设置聚焦摄像头和广角摄像头，不仅实现了水泥浇灌位置的精准定位，而且还能够清晰地观察到水泥浇灌过程以及周围环境情况，使水泥浇灌过程更加直观；通过设置超声波传感器，实现了在机械臂移动过程中对周围障碍物的实时监控，避免碰撞障碍物，保证了浇灌系统的安全；而且通过设置定高传感器，保证水泥出料口的高度调节的智能化，避免出料口过低而影响水泥浇灌；同时，通过温度传感器和湿度传感器，实现了水灰比例和搅拌情况等的实时检测，保证了水泥的质量。
[0032]应当理解的是，本实用新型的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。
【主权项】
1.一种基于远程遥控控制的自动水泥浇灌系统，包括水泥泵车，所述水泥泵车包括有机械臂、控制机械臂运动及水泥浇灌的控制系统、设置在机械臂上的水泥输送管和与所述水泥输送管连接的储存罐，其特征在于，包括与所述控制系统无线通信并用于遥控所述控制系统的模型遥控器；在所述水泥输送管的出料口所在机械臂处设置有用于监测水泥柱填充过程的视频数据的聚焦摄像头、用于监测机械臂周围环境的视频数据的数个广角摄像头和用于将聚焦摄像头和广角摄像头采集的视频数据传输给模型遥控器的第一信号传输盒。2.根据权利要求1所述基于远程遥控控制的自动水泥浇灌系统，其特征在于，所述模型遥控器通过2.4GHZ频率网络与控制系统和第一信号传输盒进行数据通信。3.根据权利要求1所述基于远程遥控控制的自动水泥浇灌系统，其特征在于，所述模型遥控器设置有用于显示聚焦摄像头和广角摄像头采集的视频数据的显示屏。4.根据权利要求1所述基于远程遥控控制的自动水泥浇灌系统，其特征在于，在所述水泥输送管的出料口所在机械臂处还设置有用于对周围环境进行监控，并将监控数据通过第一信号传输盒发送给模型遥控器的数个超声波传感器； 和/或用于监测出料口高度，并将高度数据通过第一信号传输盒发送给模型遥控器的定高传感器。5.根据权利要求4所述基于远程遥控控制的自动水泥浇灌系统，其特征在于，所述水泥浇灌系统还包括用于在超声波传感器监控到机械臂靠近障碍物时发出报警信号的报警单元，报警单元报警时控制系统控制机械臂停止运动。6.根据权利要求1或4所述基于远程遥控控制的自动水泥浇灌系统，其特征在于，所述水泥输送管的入料口设置有用于检测水泥的流动性数据并将水泥的流动性数据传输给第二信号传输盒的温度传感器； 和/或用于检测水泥的水灰比例及搅拌数据，并将水泥的水灰比例及搅拌数据传输给第二信号传输盒的湿度传感器； 以及用于将水泥的流动性数据、水灰比例及搅拌数据传输给模型遥控器的第二信号传输盒。7.根据权利要求6所述基于远程遥控控制的自动水泥浇灌系统，其特征在于，所述模型遥控器通过2.4GHZ频率网络与第二信号传输盒进行数据通信。8.根据权利要求1所述基于远程遥控控制的自动水泥浇灌系统，其特征在于，所述广角摄像头包括有3个120度广角摄像头，并均匀分布在水泥输送管的出料口所在机械臂处的周围。9.根据权利要求4所述基于远程遥控控制的自动水泥浇灌系统，其特征在于，所述超声波传感器包括有4个，并均匀分布在水泥输送管的出料口所在机械臂处的周围。10.根据权利要求1所述基于远程遥控控制的自动水泥浇灌系统，其特征在于，所述控制系统设置有用于连接模型遥控器并通过模型遥控器以有线方式遥控控制系统的数据接□O
【专利摘要】本实用新型公开了一种基于远程遥控控制的自动水泥浇灌系统，通过模型遥控器实现了水泥浇灌的远程无线遥控控制以及水泥浇灌的智能化，提高了水泥浇灌的效率；而通过在出料口设置聚焦摄像头和广角摄像头，不仅实现了水泥浇灌位置的精准定位，而且还能够清晰地观察到水泥浇灌过程以及周围环境情况，使水泥浇灌过程更加直观；通过设置超声波传感器，实现了在机械臂移动过程中对周围障碍物的实时监控，避免碰撞障碍物，保证了浇灌系统的安全；而且通过设置定高传感器，保证水泥出料口的高度调节的智能化，避免出料口过低而影响水泥浇灌；同时，通过温度传感器和湿度传感器，实现了水灰比例和搅拌情况等的实时检测，保证了水泥的质量。
【IPC分类】E21D11/10, E02D15/02, E04G21/04
【公开号】CN204645658
【申请号】CN201520206297
【发明人】厉翔龙
【申请人】深圳市富斯遥控模型技术有限公司
【公开日】2015年9月16日
【申请日】2015年4月8日