一种用于电线杆故障排查的机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种用于电线杆故障排查的机器人，其包括：支撑装置、压缩弹簧、运动机构、第一机械手臂、第二机械手臂、固定机架、传感器和遥控器。本实用新型的用于电线杆故障排查的机器人是一种可用于圆柱式电线杆的日常维护，故障排查以及简单的维修工作的排查装置。通过遥控器控制其上下运动，同时电工通过传感器传输的图像及温度信息，检查电线杆上的具体情况，再通过操纵机械手臂完成简单的维修工作。本实用新型的用于电线杆故障排查的机器人可以大大降低电工的劳动强度，减少其工作的危险性，而且方便使用；还具有结构设计科学合理、使用简单方便等优点。
【专利说明】
一种用于电线杆故障排查的机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及电力机械设备技术领域，特别涉及一种用于电线杆故障排查的机器人。
【背景技术】
[0002]用于架设电线的电线杆广泛分布在广大城市和乡村，然而，其架设高度、所带电压高以及施用在各种环境等诸多因素，给电力人员的日常维护带来了巨大的安全隐患和施工难度。目前，常见的维护方式是维修人员爬到电线杆的损坏处进行检修，往往会爬到数十米的高处，还需要解除高压线缆，操作也不方便，工作效率极低，时常有电工在检修高压线缆时触电身亡的惨剧发生。因此，设计一种爬壁机器人代替人对电线杆进行检修是十分必要的。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是提供一种用于电线杆故障排查的机器人。
[0004]为此，本实用新型技术方案如下:
[0005]—种用于电线杆故障排查的机器人包括:支撑装置、压缩弹簧、运动机构、第一机械手臂、第二机械手臂、固定机架、传感器和遥控器。
[0006]其中，支撑装置为正六边形框架结构，所述正六边形框架结构的一个边上设有接口，在接口处设有锁扣，使支撑装置能够打开和闭合;相隔的三条边的上下两个端面的两侧部位分别设有一块竖直设置的刚性片，刚性片的中部设有圆孔;第一机械手臂、第二机械手臂和传感器分别固定在支撑装置的其他三条边上。
[0007]六个矩形板状固定机架的结构相同，每一个固定机架的一端设有左右贯穿的螺孔，螺孔内部设有两端伸出螺孔的螺杆;螺杆的两端分别穿过支撑装置的一条边上或下端处的两块刚性片的圆孔，且外端用螺母固定，使固定机架的一端以可转动的方式固定在支撑装置的上或下端面上;相邻的两个固定机架的侧面中部通过一根压缩弹簧连接。
[0008]每个固定机架上远离支撑装置的一端设有运动机构，所述运动机构包括电机和安装在电机输出端的滚轮。
[0009]遥控器与所述电机、传感器和第一机械手臂及第二机械手臂的控制装置无线连接，用于控制电机的正反转动、传感器的移动和第一机械手臂及第二机械手臂的控制装置。
[0010]所述传感器具有红外探测和图像传感的功能，能检测电线的实时温度和表观形态;检测结果显示在与所述用于电线杆故障排查的机器人相配合的显示器上。
[0011]所述传感器有四个自由度，能沿水平和竖直方向自由移动。
[0012]优选地，所述压缩弹簧为螺旋弹簧。
[0013]与现有技术相比，本实用新型的用于电线杆故障排查的机器人至少具有以下有益效果:
[0014]本实用新型的用于电线杆故障排查的机器人是一种可用于圆柱式电线杆的日常维护、故障排查以及简单的维修工作的排查装置。工作前将六面体基本件打开，使其环绕电线杆后，用弹簧的压力使其牢牢固定在电线杆上，再通过遥控器控制其上下运动，同时，电工通过传感器传输的图像及温度信息，检查电线杆上的具体情况，再通过操纵机械手臂完成简单的维修工作。本装置可以大大降低电工的劳动强度，减少其工作的危险性，而且方便使用;还具有结构设计科学合理、使用简单方便等优点。
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型的用于电线杆故障排查的机器人的结构示意图。
[0016]图2为本实用新型的用于电线杆故障排查的机器人的部分结构组成图。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图及具体实施例对本实用新型做进一步的说明，但下述实施例绝非对本实用新型有任何限制。
[0018]如图1-2所示，该用于电线杆故障排查的机器人包括:支撑装置1、压缩弹簧2、运动机构3、第一机械手臂4、第二机械手臂5、固定机架6、传感器7和遥控器9。
[0019]其中，支撑装置I为正六边形框架结构，所述正六边形框架结构的一个边上设有接口，在接口处设有锁扣，使支撑装置I能够打开和闭合;相隔的三条边的上下两个端面的两侧部位分别设有一块竖直设置的刚性片10，刚性片10的中部设有圆孔;第一机械手臂4、第二机械手臂5和传感器7分别固定在支撑装置I的其他三条边上。
[0020]六个矩形板状固定机架6的结构相同，每一个固定机架6的一端设有左右贯穿的螺孔，螺孔内部设有两端伸出螺孔的螺杆;螺杆的两端分别穿过支撑装置I的一条边上或下端处的两块刚性片10的圆孔，且外端用螺母固定，使固定机架6的一端以可转动的方式固定在支撑装置I的上或下端面上;相邻的两个固定机架6的侧面中部通过一根压缩弹簧2连接。
[0021]每个固定机架6上远离支撑装置I的一端设有运动机构3，所述运动机构3包括电机和安装在电机输出端的滚轮。
[0022]遥控器9与所述电机、传感器7和第一机械手臂4及第二机械手臂5的控制装置无线连接，用于控制电机的正反转动、传感器7的移动和第一机械手臂4及第二机械手臂5的控制
目.ο
[0023]所述传感器7具有红外探测和图像传感的功能，能检测电线的实时温度和表观形态;所述传感器7有四个自由度，能沿水平和竖直方向自由移动。
[0024]所述压缩弹簧2为螺旋弹簧。
[0025]现将本实用新型的用于电线杆故障排查的机器人的使用方法阐述如下:
[0026]在工作前，使用人员现将支撑装置I接口处的锁扣打开，将本实用新型的用于电线杆故障排查的机器人套在待检测电线杆8的外周，然后闭合锁扣。由于压缩弹簧2的存在，使上下各三个固定机架6上的运动机构3的滚轮能够牢固接触待检测电线杆8的外周；由于压缩弹簧2具有一定的形变量，以及固定机架6可旋转地固定在支撑装置I上，因而可在一定范围内对不同半径的待测电线杆8进行抱杆。然后由使用人员启动遥控器9，首先利用遥控器9启动电机，使其转动，3个位于支撑装置I上部的固定机架6上的电机可以同时正转或反转，3个位于支撑装置I下部的固定机架6上的电机也可以同时正转或反转，所有电机的输出轴与滚轮连接，因此可以使本实用新型的用于电线杆故障排查的机器人到达待测电线杆8的指定位置。随后，遥控器9控制传感器7的移动，以对待测电线杆8及电线的不同位置进行实时温度检测和表观形态观察，结果反馈到与本装置相配合的显示器上。然后使用人员根据显示器上的检测结果通过遥控器9控制第一机械手臂4及第二机械手臂5的移动，完成如搬运电缆等简单的工作，达到减轻劳动强度和降低操作人员安全风险的目的。
【主权项】
1.一种用于电线杆故障排查的机器人，其特征在于，所述用于电线杆故障排查的机器人包括:支撑装置(I)、压缩弹簧(2)、运动机构(3)、第一机械手臂(4)、第二机械手臂(5)、固定机架(6)、传感器(7)和遥控器(9); 其中，支撑装置(I)为正六边形框架结构，所述正六边形框架结构的一个边上设有接口，在接口处设有锁扣，使支撑装置(I)能够打开和闭合;相隔的三条边的上下两个端面的两侧部位分别设有一块竖直设置的刚性片(10)，刚性片(10)的中部设有圆孔;第一机械手臂(4)、第二机械手臂(5)和传感器(7)分别固定在支撑装置(I)的其他三条边上； 六个矩形板状固定机架(6)的结构相同，每一个固定机架(6)的一端设有左右贯穿的螺孔，螺孔内部设有两端伸出螺孔的螺杆;螺杆的两端分别穿过支撑装置(I)的一条边上或下端处的两块刚性片(10)的圆孔，且外端用螺母固定，使固定机架(6)的一端以可转动的方式固定在支撑装置(I)的上或下端面上;相邻的两个固定机架(6)的侧面中部通过一根压缩弹簧(2)连接； 每个固定机架(6)上远离支撑装置(I)的一端设有运动机构(3)，所述运动机构(3)包括电机和安装在电机输出端的滚轮； 遥控器(9)与所述电机、传感器(7)和第一机械手臂(4)及第二机械手臂(5)的控制装置无线连接，用于控制电机的正反转动、传感器(7)的移动和第一机械手臂(4)及第二机械手臂(5)的控制装置。2.根据权利要求1所述的用于电线杆故障排查的机器人，其特征在于，所述传感器(7)有四个自由度，能沿水平和竖直方向自由移动。3.根据权利要求1所述的用于电线杆故障排查的机器人，其特征在于，所述压缩弹簧(2)为螺旋弹簧。
【文档编号】E04G23/02GK205476580SQ201620280994
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年4月6日
【发明人】王涛, 胡健, 刘建桢, 白兆阳, 郭房, 王倩
【申请人】中国民航大学