焊接机器人故障诊断方法
【技术领域】
[0001]本发明属于故障诊断技术领域，尤其涉及一种焊接机器人故障诊断方法。
【背景技术】
[0002]焊接机器人是在工业机器人基础上发展起来的先进焊接设备，是从事焊接，包括切割与喷涂的工业机器人，主要用于工业自动化领域。焊接机器人作为一种大型复杂系统，由于其控制对象复杂、处理任务繁多、出故障机率较大，对焊接机器人故障诊断的发明也越来越受到有关专业人士的关注。
[0003]目前，国内对焊接机器人故障诊断技术的发明相对较少，但对机器人故障诊断技术发明较多。机器人故障诊断的发明大约是在上世纪80年代初开始产生的，故障诊断技术也是越来越成熟和完善，基于回归型神经网络的机器人故障诊断模型；基于专家系统和BP神经网络对机器人进行故障检测。故障树分析法FTA的产生很好地解决了大型复杂系统的可靠性分析问题，从而为今后对大型复杂系统进行故障诊断打下良好基础。FTA法是将系统的各种故障原因，由总体至部分，按树枝状结构，自上而下逐层细化的分析方法，是用于大型复杂系统可靠性、安全性分析和风险评价的一种普遍、有效方法。早在20世纪60年代初，美国的Watson和Mearns首先使用故障树分析方法,对民兵式导弹发射控制系统的随机失效问题成功地做出了预测。基于故障树的可靠性分析主要通过定性和定量分析，找出系统的薄弱环节，及时确定故障源。
【发明内容】
[0004]本发明就是针对上述问题，提供一种可靠性强、效率高的一种焊接机器人故障诊断方法。
[0005]为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案，本发明包括主控制器、键盘、电源、送丝机和保护气体、焊缝跟踪执行机构、传感器系统、焊枪、工件和驱动机构，其特征在于:主控制器与电源、送丝机和保护气体、焊缝跟踪执行机构、传感器系统和键盘相连；送丝机和保护气体、焊缝跟踪执行机构的输出端连接焊枪的信号输入端；电源还与工件相连，工件与驱动机构相连，传感器系统的信号输出端口连接主控制器的信号输入端口。
[0006]作为一种优选方案，所述的主控制器为ARM主控制器。
[0007]本发明有益效果。
[0008]本发明结合焊接机故障及故障树分析法的特点，以焊接机焊枪姿态和悬浮高度设置异常故障为例建立了焊枪姿态和悬浮高度设置异常故障树诊断模型，将故障树分析法应用于焊接机器人故障诊断中，其层次性的树状故障诊断模式使得维修人员对焊接机故障诊断从单凭经验的盲目诊断上升到理论化和系统化高度，实践证明，该故障诊断方法简单直观，可操作性强。
【附图说明】
[0009]图1是本发明电路原理框图。
【具体实施方式】
[0010]如图所示，本发明包括主控制器、键盘、电源、送丝机和保护气体、焊缝跟踪执行机构、传感器系统、焊枪、工件和驱动机构，其特征在于:主控制器与电源、送丝机和保护气体、焊缝跟踪执行机构、传感器系统和键盘相连；送丝机和保护气体、焊缝跟踪执行机构的输出端连接焊枪的信号输入端；电源还与工件相连，工件与驱动机构相连，传感器系统的信号输出端口连接主控制器的信号输入端口。
[0011]作为一种优选方案，所述的主控制器为ARM主控制器。
[0012]焊接机器人系统主要由传感器系统、控制单元、电源、送丝机、焊缝跟踪执行机构、工件驱动机构、焊枪姿态和悬浮高度设置、保护气体8个部分组成。焊枪姿态和悬浮高度设置作为焊接机系统的重要部分，一旦发生故障将严重影响焊接质量，其常见的故障类型有焊枪角度超前滞后及悬浮高度设置过高或过低等。
[0013]就焊接机器人而言，诊断准确性是理论基础水平的反映，而维修的可靠性则是实践操作技能水平的体现。前面已经讲述了故障的成因及诊断技巧，并对故障进行了分类分析，有从设计到环境问题引发的故障，也有操作不当引发的故障，也就是说故障源于自然和人为两个主要类别，对于维修来说，人为故障比较容易排除，因为现象直观，且故障损失较大；而自然故障的排除就显得困难一些，主要原因在于这种维修不仅仅针对故障单元本身，还要对系统进行改进，这就需要周密分析改进的过程，在多种方案下对故障诊断进行优化和改进，避免排除过的故障重复出现，使系统进一步稳定可靠。
【主权项】
1.焊接机器人故障诊断方法，包括主控制器、键盘、电源、送丝机和保护气体、焊缝跟踪执行机构、传感器系统、焊枪、工件和驱动机构，其特征在于:主控制器与电源、送丝机和保护气体、焊缝跟踪执行机构、传感器系统和键盘相连；送丝机和保护气体、焊缝跟踪执行机构的输出端连接焊枪的信号输入端；电源还与工件相连，工件与驱动机构相连，传感器系统的信号输出端口连接主控制器的信号输入端口。2.根据权利要求1所述的焊接机器人故障诊断方法，其特征在于:所述的主控制器为ARM主控制器。
【专利摘要】焊接机器人故障诊断方法属于故障诊断技术领域，尤其涉及一种焊接机器人故障诊断方法。本发明提供一种可靠性强、效率高的一种焊接机器人故障诊断方法。本发明包括主控制器、键盘、电源、送丝机和保护气体、焊缝跟踪执行机构、传感器系统、焊枪、工件和驱动机构，其特征在于：主控制器与电源、送丝机和保护气体、焊缝跟踪执行机构、传感器系统和键盘相连；送丝机和保护气体、焊缝跟踪执行机构的输出端连接焊枪的信号输入端；电源还与工件相连，工件与驱动机构相连，传感器系统的信号输出端口连接主控制器的信号输入端口。
【IPC分类】B23K37/00
【公开号】CN105522300
【申请号】CN201410565773
【发明人】许亚夫
【申请人】许亚夫
【公开日】2016年4月27日
【申请日】2014年10月23日