一种自动串珠机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种自动串珠机器人。

背景技术：

串珍珠或者佛珠这项工作绝大多数完全依赖手工，效率低，占用大量劳动力，同时串珠效率跟劳动人员熟练度有很大关系，为了尽量摆脱对劳动力的依赖，急需一种自动串珠机器人。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供一种自动串珠机器人，其采用气压驱动，通过三个机械手辅助，能自动完成取珠，钻孔，穿绳工作，极大减小人力需求。

本发明所使用的技术方案是：一种自动串珠机器人包括底板、固定座、机械手支座、三个机械手、穿线模块、吸附模块、第一气缸、钻孔模块、支撑模块、储物槽、第一导轨、第一滑块、储物槽支架、连杆，其特征在于：所述的底板上端面竖直安装有固定座、机械手支座，机械手支座位于固定座前方；所述的三个机械手通过主基座安装在机械手支座上；所述的穿线模块安装在固定座左侧，吸附模块安装在固定座上方，钻孔模块安装在固定座右侧，支撑模块安装在固定座下方；所述的第一气缸固定安装在固定座右侧，并且位于钻孔模块上方；所述的第一导轨固定安装在固定座右侧，并且位于第一气缸与钻孔模块之间；所述的第一滑块滑动安装在第一导轨上；所述的储物槽通过储物槽支架固定安装在第一滑块上，储物槽是向左下方倾斜的，珠子放置在储物槽上；所述的连杆一端连接在第一滑块上，另一端连接在第一气缸上；

所述的机械手包括主基座、六个伺服电缸、基座、第一伺服电机、夹紧座、固定夹板、第一铰支架、夹板、吸附座、第一电磁铁、第二电磁铁，所述的六个伺服电缸两两一组，每个伺服电缸的缸体底部铰接安装在主基座前端面上，伺服电缸的活塞杆端部铰接安装在基座后部，每组伺服电缸中的两个伺服电缸的底部分开，前部靠在一起，两个伺服电缸的轴线且呈V型分布；所述的第一伺服电机安装在基座前端；所述的夹紧座安装在第一伺服电机电机轴上；所述的夹紧座中央设有第一铰支架，夹板底部铰接在第一铰支架上；所述的吸附座固定安装在夹紧座上端，第一电磁铁安装在吸附座前端；所述的固定夹板固定安装在夹紧座下端，第二电磁铁安装在固定夹板上端；

所述的穿线模块包括第二气缸、两个第二导轨、两个第二滑块、拖板、两个第三气缸、两个钩针固定座、推板、两个钩针、两个钩尖、滑动座、滑槽，所述的第二气缸固定安装在固定座左侧，活塞杆向右；所述的两个第二导轨水平安装在固定座左侧，且位于第二气缸右侧；所述的两个第二滑块分别安装在两个第二导轨上；所述的拖板安装在两个第二滑块上；所述的拖板左侧设有推板，推板固定安装在第二气缸活塞杆端部；所述的两个第三气缸对称固定安装在拖板上，两个第三气缸均竖直放置，二者的活塞杆指向中心，每个第三气缸活塞杆端部各设有一个钩针固定座，每个钩针固定座上各有一个钩针；所述的拖板右侧设有滑动座，滑动座上设有与钩针等高的滑槽；

所述的吸附模块包括第四气缸、吸盘、两个电磁阀，所述的第四气缸竖直向下固定安装在固定座上端，第四气缸活塞杆端部固定安装有吸盘；所述的吸盘上装有两个电磁阀，所述的电磁阀与真空泵相连；

所述的钻孔模块包括第五气缸、电机、钻夹头、钻头，所述的第五气缸安装在固定座右侧，活塞杆朝向左侧；所述的电机固定安装在第五气缸活塞杆端部，电机轴向左，所述的钻头通过钻夹头固定安装在电机的电机轴上；

所述的支撑模块包括第六气缸、支撑盘，所述的第六气缸固定安装在固定座下方，活塞杆向上，支撑盘固定安装在第六气缸活塞杆上，支撑盘开口向上。

进一步地，所述的钩针端部设有钩尖。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

本发明采用气压驱动，通过三个机械手辅助，能自动完成取珠，钻孔，穿绳工作，极大减小人力需求，提高工作效率。

附图说明

图1、图2为本发明的组装完成后的结构示意图。

图3、图4为本发明除去机械手、机械手支座的结构示意图。

图5为本发明钻孔模块的局部放大图。

图6为本发明的机械手的结构示意图。

图7为本发明的机械手的局部放大图。

图8为本发明的穿线模块、吸附模块、支撑模块的局部放大图。

图9为本发明的穿线模块的局部放大图。

附图标号：1-底板；2-固定座；3-机械手支座；4-机械手；5-穿线模块；6-吸附模块；7-第一气缸；8-钻孔模块；9-支撑模块；10-储物槽；11-珠子；12-第一导轨；13-第一滑块；14-储物槽支架；15-连杆；401-主基座；402-伺服电缸；403-基座；404-第一伺服电机；405-夹紧座；406-固定夹板；407-第一铰支架；408-夹板；409-吸附座；410-第一电磁铁；411-第二电磁铁；501-第二气缸；502-第二导轨；503-第二滑块；504-拖板；505-第三气缸；506-钩针固定座；507-推板；508-钩针；509-钩尖；510-滑动座；511-滑槽；601-第四气缸；602-吸盘；603-电磁阀；801-第五气缸；802-电机；803-钻夹头；804-钻头；901-第六气缸；902-支撑盘。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9所示，一种自动串珠机器人包括底板1、固定座2、机械手支座3、三个机械手4、穿线模块5、吸附模块6、第一气缸7、钻孔模块8、支撑模块9、储物槽10、第一导轨12、第一滑块13、储物槽支架14、连杆15，其特征在于：所述的底板1上端面竖直安装有固定座2、机械手支座3，机械手支座3位于固定座2前方；所述的三个机械手4通过主基座401安装在机械手支座3上；所述的穿线模块5安装在固定座2左侧，吸附模块6安装在固定座2上方，钻孔模块8安装在固定座2右侧，支撑模块9安装在固定座2下方；所述的第一气缸7固定安装在固定座2右侧，并且位于钻孔模块8上方；所述的第一导轨12固定安装在固定座2右侧，并且位于第一气缸7与钻孔模块8之间；所述的第一滑块13滑动安装在第一导轨12上；所述的储物槽10通过储物槽支架14固定安装在第一滑块13上，储物槽10是向左下方倾斜的，珠子11放置在储物槽10上；所述的连杆15一端连接在第一滑块13上，另一端连接在第一气缸7上；

所述的机械手4包括主基座401、六个伺服电缸402、基座403、第一伺服电机404、夹紧座405、固定夹板406、第一铰支架407、夹板408、吸附座409、第一电磁铁410、第二电磁铁411，所述的六个伺服电缸402两两一组，每个伺服电缸402的缸体底部铰接安装在主基座401前端面上，伺服电缸402的活塞杆端部铰接安装在基座403后部，每组伺服电缸402中的两个伺服电缸402的底部分开，前部靠在一起，两个伺服电缸402的轴线且呈V型分布；所述的第一伺服电机404安装在基座403前端；所述的夹紧座405安装在第一伺服电机404电机轴上；所述的夹紧座405中央设有第一铰支架407，夹板408底部铰接在第一铰支架407上；所述的吸附座409固定安装在夹紧座405上端，第一电磁铁410安装在吸附座409前端；所述的固定夹板406固定安装在夹紧座405下端，第二电磁铁411安装在固定夹板406上端；

所述的穿线模块5包括第二气缸501、两个第二导轨502、两个第二滑块503、拖板504、两个第三气缸505、两个钩针固定座506、推板507、两个钩针508、两个钩尖509、滑动座510、滑槽511，所述的第二气缸501固定安装在固定座2左侧，活塞杆向右；所述的两个第二导轨502水平安装在固定座2左侧，且位于第二气缸501右侧；所述的两个第二滑块503分别安装在两个第二导轨502上；所述的拖板504安装在两个第二滑块503上；所述的拖板504左侧设有推板507，推板固定安装在第二气缸501活塞杆端部；所述的两个第三气缸505对称固定安装在拖板504上，两个第三气缸505均竖直放置，二者的活塞杆指向中心，每个第三气缸505活塞杆端部各设有一个钩针固定座506，每个钩针固定座506上各有一个钩针508；所述的拖板504右侧设有滑动座510，滑动座510上设有与钩针508等高的滑槽511；

所述的吸附模块6包括第四气缸601、吸盘602、两个电磁阀603，所述的第四气缸601竖直向下固定安装在固定座2上端，第四气缸601活塞杆端部固定安装有吸盘602；所述的吸盘602上装有两个电磁阀603，所述的电磁阀603与真空泵相连；

所述的钻孔模块8包括第五气缸801、电机802、钻夹头803、钻头804，所述的第五气缸801安装在固定座2右侧，活塞杆朝向左侧；所述的电机802固定安装在第五气缸801活塞杆端部，电机轴向左，所述的钻头804通过钻夹头803固定安装在电机802的电机轴上；

所述的支撑模块9包括第六气缸901、支撑盘902，所述的第六气缸901固定安装在固定座2下方，活塞杆向上，支撑盘902固定安装在第六气缸901活塞杆上，支撑盘902开口向上。

进一步地，所述的钩针508端部设有钩尖509。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本发明工作原理：本发明通过六个伺服电缸402联动控制基座403移动，通过第一伺服电机404控制夹紧座405转动，如果第一电磁铁410通电则夹板408被第一电磁铁410的铁芯吸住，机械手4打开；如果第二电磁铁411通电，则夹板408被第二电磁铁411的铁芯吸住，机械手4闭合，夹板408可以夹紧绳子的一端；使用本机器人时首先将珠子11放在储物槽10上，然后通过右侧两个机械手4将绳两端夹住，第一气缸7伸长将储物槽10推至吸盘602下方，吸盘602抽真空，将珠子11吸住，第四气缸601、第六气缸901伸长将珠子11固定，钻孔模块8向左移动在珠子11上钻出通孔，钻孔完毕后钻孔模块8向右退回，第二气缸501推动穿线模块5向右移动，钩针508穿过珠子11上的小孔，将绳勾住，穿线模块5向左移动将线勾出，第三气缸505收缩，两个钩针508分开，左侧机械手4将两个钩针508之间的线夹住，右上方机械手4松开，左侧机械手4将线拉出，右上方机械手4夹住左侧机械手4端部的线，左侧机械手4松开，重复以上步骤直到穿完，穿完后人工取下穿好的珠串。