自动行走的地面处理设备的制作方法

本发明涉及一种自动行走的地面清洁设备，其带有用于作用在待处理表面上的地面处理元件和用于控制地面处理元件的控制装置。

本发明同样还涉及一种由至少一个自动行走的地面处理设备、至少一个空气参数传感器和控制装置构成的系统，所述地面处理设备具有用于作用在待处理表面上的地面处理元件。

此外，本发明还涉及一种用于运行自动行走的地面处理设备的方法，其中，地面处理元件作用在待处理表面上，并且控制装置控制地面处理元件，本发明还涉及一种用于运行由至少一个自动行走的地面处理设备和至少一个空气参数传感器构成的系统的方法。

现有技术

地面处理设备及其运行方法在现有技术中是已知的。

该类型的地面处理设备能够例如构造为清洁机器人，所述地面处理设备具有用于在环境中自动行走和定向的导航装置。导航装置可以例如具有距离传感器，所述距离传感器测量相对于环境内障碍物的距离，有时还具有接触传感器和/或里程测量装置，其用于测量经过的路程。根据测量数据可以建立用于地面处理设备的环境地图，地面处理设备能够借助所述环境地图定向。

文献de102008014912a1例如公开了一种自动行走的地面处理设备，其具有用于距离测量的光学三角测量系统。该三角测量系统此外还具有光源和用于从被检测物体反射的光束的传感器。

此外在现有技术中已知的是，该类型的地面处理设备除了导航系统和一个或多个用于作用在待处理表面上的地面处理元件之外，还配备多个其他元件，所述其他元件实现了地面处理设备的附加作用。

文献de102015113035a1例如公开了一种地面处理设备，所述地面处理设备在结合外置元件的情况下实现了在环境内烟雾的探测。地面处理设备具有评估装置，所述评估装置构造用于，在地面处理设备的光学元件与该外置元件共同作用的过程中探测光学元件与外置元件之间烟雾的存在，并且触发告警信号。

技术实现要素：

基于上述现有技术，本发明所要解决的技术问题在于，提供一种自动行走的地面处理设备，所述地面处理设备被有利地改进。

为了解决上述技术问题，首先提供一种自动行走的地面处理设备，其带有用于作用在待处理表面上的地面处理元件和用于控制地面处理元件的控制装置，其中，控制装置构造为，自动根据空气参数传感器的测量结果和/或根据存储在外置的存储装置中的涉及空气质量的环境数据对地面处理元件进行控制。

根据本发明，地面处理设备设置用于，根据空气参数传感器的当前测量结果或中央存储的环境数据作出反应，并且借助地面处理元件进行地面处理。例如包含在环境空气中的花粉会进入房间中，并且在该处沉积在表面上、尤其地面上。通过例如人员和/或动物在房间内部的运动以及有时在通风时所导致的空气运动，花粉或可能的其他颗粒被扬起，并且混入环境空气。由此、尤其在致敏方面导致对空气质量的不利影响能够通过有目的的控制用于地面处理、尤其清洁的地面处理元件被消除或至少降低。地面处理元件的控制装置在此具有与地面处理元件的本地空气参数传感器、布置在房间中的外置空气参数传感器或甚至外置的存储装置的通信连接，在所述存储装置中存储有相关的环境数据。基于测得的空气参数或存储的环境数据，可以控制地面处理设备的或者说所述地面处理设备的地面处理元件的应用。尤其地面处理设备可以根据每天的和与地点相关的花粉飞扬信息(所述花粉飞扬信息存储在网页服务器上)调整清洁或清洁循环的计划，从而例如在随花粉污染提高或在花粉污染提高之后的时间或日期比正常情况下更频繁地进行清洁。在此，所使用的地面处理元件尤其可以是湿式清洁元件，因为与单纯的抽吸清洁的情况相比，湿式清洁元件能够更有效地从硬质地面收纳花粉或其他颗粒。

此外还规定，地面处理设备具有空气参数传感器和/或用于清洁环境空气的空气净化装置，其中，控制装置配置用于，控制空气参数传感器和/或空气净化装置，其中，控制装置尤其配置用于，根据空气参数传感器的测量结果控制空气净化装置和/或地面处理元件。

根据该实施方式，地面处理设备除了地面处理元件之外附加地具有空气参数传感器和/或空气净化装置。地面处理设备原则上可以是任何自动行走的设备，尤其清洁设备、例如吸尘机器人、擦拭机器人等。此外，地面处理设备原则上还可以是剪草机器人、打磨和/或抛光设备。空气参数传感器测量包围地面处理设备的环境空气的一个或多个空气参数。根据测量结果、也即例如空气质量，控制装置可以由此控制地面处理元件的运行和/或空气净化装置的运行。在空气参数传感器例如是烟雾传感器的情况下，控制装置可以在探测到超过界限值的烟雾颗粒量之后为了清洁地面而控制地面处理设备的地面处理元件，并且为了将烟雾颗粒从环境空气中清除而控制空气净化装置。由此还能够相互独立地、或者甚至在时间上相互并行地使用两个不同的清洁方法来对环境进行清洁。

地面处理设备的控制装置可以具有与外置存储装置的通信连接，在所述存储装置中存储了与空气质量相关的环境数据。控制装置尤其可以具有与中央网页服务器、例如所谓“云”的通信连接。与空气质量相关的环境数据可以一方面是与处于环境空气中的物质相关的界限值，例如颗粒、花粉、金属、粉尘、碳氢化合物、二氧化碳等的阈值。此外环境数据还可以包括来自花粉预报的当前和/或可预期的花粉污染。由此可以一方面例如借助地面处理设备的空气参数传感器确定本地的花粉污染，并且另一方面地面处理设备的控制装置可以访问在线数据库，所述在线数据库指明用于地面处理设备的使用地点的花粉预报。在此情况下例如还可以规定，在地面处理设备的存储器中或外置的存储器内部存储的地面处理设备的使用计划可以根据预报的花粉污染和/或其他可预报的环境参数、例如沙尘暴等被调整，以便例如开始、结束地面处理设备的地面处理元件的和/或空气净化装置的立即使用，和/或调整地面处理元件或空气净化装置的未来使用的未来时刻和/或频率。

地面处理设备的空气参数传感器可以例如是颗粒传感器、花粉传感器、金属传感器、粉尘传感器、碳氢化合物传感器、co2传感器、sox传感器、nox传感器、空气湿度传感器或其他测量处于空气中的物质的传感器。空气净化装置优选具有用于将一个或多个有害健康的物质从环境空气中滤除的过滤材料。过滤材料尤其可以适用于将金属、甲醛、甲苯、花粉、烟雾颗粒、粉尘、碳氢化合物、co2、sox、nox、真菌孢子或致敏源从环境空气中滤除。所述过滤材料可以例如具有过滤无纺布、静电过滤器、活性炭、催化剂、hepa过滤器、可清洗的织物过滤器等。此外，空气净化装置还可以具有除湿器，所述除湿器吸收环境空气中的湿气。为此，空气除湿器例如可以具有用于吸入环境空气的风扇和冷凝装置，包含在环境空气中的液体能够在所述冷凝装置上凝结。

除了地面处理设备之外，通过本发明还规定了一种由至少一个自动行走的地面处理设备、至少一个空气参数传感器和控制装置组成的系统，所述地面处理设备具有用于作用在待处理表面上的地面处理元件，其中，控制装置构造用于，根据空气参数传感器的测量结果控制地面处理元件和/或用于清洁环境空气的空气净化装置。

根据该实施方式没有必要的是，空气净化装置、空气参数传感器和/或控制装置都是地面处理设备的元件。确切而言，它们可以是单独的装置，所述装置与地面处理设备共同构成系统。基本上地面处理设备还可以是上述地面处理设备，或除了所述地面处理元件之外至少本身还具有空气参数传感器或空气净化装置的地面处理设备。根据该实施方式，所述系统就例如一方面具有地面处理设备的空气参数传感器和另一方面具有外置的空气参数传感器，或者具有地面处理设备的空气净化装置和外置的空气净化装置。多个空气参数传感器或空气净化装置可以通过控制装置有利地控制，以便共同作用和/或相互补充。该系统包括至少一个自动的地面处理设备、例如清洁机器人、一个或多个空气参数传感器以及一个或多个空气净化装置。外置的空气参数传感器或外置的空气净化装置与控制装置形成通信连接，从而始终知晓哪些部件存在于系统内部。有利地在控制装置上登记所述部件。在登记时可以检测例如设备型号和/或设备位置。登记可以例如在相应的部件初次调试时自动实施和/或通过在控制单元上的手动输入实施，其中，例如部件可以从预定义的名单中选定。

系统的空气参数传感器可以是地面处理设备、空气净化装置和/或控制装置的传感器。如果空气净化装置或控制装置是相对于地面处理设备独立的设备，也可以在所述独立的设备中集成空气参数传感器。空气净化装置例如可以是有害物质滤除单元，所述有害物质滤除单元还同时具有有害物质传感器。花粉过滤单元还可以同时具有花粉传感器，以此类推。作为备选，空气参数传感器可以不集成在系统的其他部件中，而是单独的空气参数传感器，所述空气参数传感器与系统的控制装置形成连接。单独的空气参数传感器例如根据已知烟雾传感器或类似物的类型构造，所述烟雾传感器能够安装在房间范围内并且将测量信号传递至控制和评估装置。

此外还规定，控制装置是地面处理设备的或空气净化装置的装置。控制装置用作用于根据本发明的系统的中央控制装置，并且可以集成在系统的部件中、例如地面处理设备或空气净化装置中。然而作为备选，所述控制装置还可以是专用中央单元，所述专用中央单元具有与系统的其他部件的通信连接。地面处理设备、空气净化装置、空气参数传感器和/或控制装置之间的通信例如通过无线电连接、尤其wlan或通过有线连接的通信连接、例如powerlan实现。此外系统的中央控制装置可以构造用于，接收和监控空气参数传感器的测量数据或甚至外部环境数据、例如花粉飞扬预报的数据。此外，中央控制单元还控制系统的各个部件、尤其控制地面处理设备的地面处理元件的使用，和/或控制空气净化装置。控制装置可以将借助空气参数传感器探测到的测量数据与存储在存储器中的界限值进行比较，并且在需要时控制空气净化或地面处理。如果控制装置例如是地面处理设备的部件，则地面处理设备还同时承担中央控制单元的功能，并且控制系统的其他部件、例如空气净化装置和空气参数传感器。此外，控制装置还可以集成在空气净化装置中，从而使空气净化装置承担中央控制单元的功能。在此例如还可以规定，空气净化装置在确定存在高于确定的临界的界限值的致敏源、粉尘、农药、金属等时控制地面处理设备进行补充清洁，因为借助空气净化装置的唯一的空气净化不再有效和/或充分地净化环境。

此外还可以规定，控制装置具有与外置的存储装置、尤其与中央网页服务器的通信连接，在所述存储装置中存储与空气质量相关的环境数据。例如外置的存储装置可以具有数据库，在所述数据库中存储针对确定地区在时间上当前的花粉污染、重金属污染、沙尘暴等。

此外还可能的是，控制装置不构造为本地单元，而是存储在外部存储装置中的程序，该程序远程控制系统的部件。

尤其规定，地面处理设备是湿式清洁设备，其带有构造用于湿式清洁的地面处理元件和用于将液体涂覆在地面处理元件和/或待处理表面上的液体涂覆装置。如果环境空气例如被花粉、颗粒、粉尘、致敏源等污染，那么花粉、颗粒、粉尘、致敏源等则沉积在环境的地面上。利用湿式清洁设备所实施的湿式清洁在此可以基本上实现比单纯的抽吸清洁、例如通过吸尘机器人的抽吸清洁更好的效果。

湿式清洁设备具有作为地面处理元件的例如清洁辊或平面式的清洁元件，所述清洁辊或平面式的清洁元件具有容纳液体的覆层，例如织物清洁巾、清洁布等。湿式清洁设备优选配备有自身的液体涂覆装置，所述液体涂覆装置将液体从液体储罐导向地面处理元件和/或直接导向待处理表面。

除了上述地面处理设备和根据本发明的系统，还规定了一种用于运行自动行走的地面处理设备的方法，其中，地面处理元件作用在待处理表面上，并且其中，控制装置控制地面处理元件，其中，控制装置自动地根据空气参数传感器的测量结果和/或根据存储在外置的存储装置中的有关空气质量的环境数据控制地面处理元件和/或用于净化环境空气的空气净化装置。尤其规定，控制装置控制空气参数传感器和/用于净化环境空气的空气净化装置，其中，控制装置尤其配置用于，根据空气参数传感器的测量结果控制空气净化装置和/或地面处理元件。

此外还规定了一种用于运行由至少一个自动行走的地面处理设备和至少一个空气参数传感器组成的系统的方法，其中，空气参数传感器测量环境空气的参数，并且控制装置根据空气参数传感器的测量结果控制地面处理设备的地面清洁元件用于清洁平面和/或控制空气净化装置用于净化环境空气。该方法适用于运行由多个相互独立构造和布置的部件、例如一个或多个空气净化装置、一个或多个空气参数传感器和一个地面处理设备组成的系统。

用于运行地面处理设备的方法和用于运行系统的方法包含：空气参数传感器测量环境空气的空气参数，例如环境空气内部花粉、粉尘颗粒、金属颗粒、农药、致敏源、碳氢化合物、co2、sox、nox、空气湿度的比例。测量结果被控制装置接收和评估，必要时借助单独的评估装置评估。随后控制装置控制用于改进空气质量的措施，也即用于将上述颗粒或有害物质从环境空气中或从地面去除。所述措施包含运行用于净化环境空气的空气净化装置和/或运行地面处理设备的地面处理元件。根据本发明的方法的其他技术特征和优点在此如上结合地面处理设备和系统所述。

尤其可以规定，控制装置访问外置的存储装置，与空气质量相关的环境数据存储在所述存储装置中。外置的存储装置可以例如是中央网页服务器。与空气质量相关的环境数据例如是在线提供的关于花粉污染、有害物质污染、空气湿度等的数据。根据已知的地面处理设备和/或空气参数传感器和/或空气净化装置的使用地点，可以调用在外置的存储装置中针对该地点提供的环境数据。必要时，由在线数据库提供的环境数据还可以结合一个或多个空气参数传感器的本地测量数据进行比较和/或评估。

所规定的用于运行自动行走的地面处理设备的方法或用于运行由一个或多个地面处理设备和至少一个空气参数传感器构成的系统的方法总体上实现了多个地面处理设备相互间的联网，其中，一个或多个地面处理设备的个性化的清洁应用能够根据测量或可在线评估的环境数据实施，以便例如主动降低房间内部的花粉污染。在此尤其可以由中央存储装置根据负载状况或污染状况利用所有可供使用的地面处理设备规划和实施最佳清洁方案。尤其一个或多个地面处理设备可以根据本地测得的空气参数或源自本地存储器或源自网页服务器的针对确定区域明确的花粉飞扬信息被利用，以便规划地面处理设备的使用、改变一个或多个地面处理元件的使用计划，从而能够要么自发地要么事先为具有更高颗粒污染、尤其花粉污染的日期计划更频繁的处理循环。尤其由多个地面处理设备构成的系统的中央控制装置可以为确定的清洁应用选择且相应地控制合适的地面处理设备。除了地面处理设备或者说其地面处理元件之外，还可以控制独立的空气净化装置，所述独立的空气净化装置则在房间内部附加地进行空气净化。

附图说明

以下结合实施例对本发明进行更详尽的阐述。在附图中：

图1示出本发明的第一实施方式，

图2示出本发明的第二实施方式，

图3示出本发明的第三实施方式，

图4示出本发明的第四实施方式。

具体实施方式

图1示出住宅的一个房间，在此例如是餐厅，在所述房间内存在大量障碍物11。障碍物11在此是家具、例如一张桌子、三把椅子和一个抽屉柜。障碍物11此外还是房间的房间限界、也即墙壁。

地面处理设备1处于房间内，地面处理设备1在此例如构造为湿式擦扫设备。地面处理设备1具有多个电机驱动的滚轮7用于地面处理设备1在房间内部的行进。此外，地面处理设备1还具有配备障碍物探测装置10的导航装置，所述障碍物探测装置在此例如构造为光学的距离测量装置。障碍物探测装置10测量与布置在房间中的障碍物11的距离。地面处理设备1的控制装置4由距离测量数据建立房间的环境地图和必要时住宅的其他房间的环境地图，地面处理设备1能够根据所述环境地图在行走过程中定向。

地面处理设备1具有地面处理元件6，所述地面处理元件在此例如是清洁辊，所述清洁辊电机驱动地旋转并且在此在房间的地面上扫过。作为备选，显然其他类型的地面处理元件6也是可行的，尤其平面的配备清洁覆层的板件。还可以为地面处理元件6配置液体储罐和液体涂覆装置，所述液体储罐和液体涂覆装置适用于将液体涂覆在地面处理元件6和/或地面上，以便能够有利地实施地面处理设备1的擦扫运行。地面处理设备1的本地的存储装置5有利地用于存储地面处理设备1的环境地图。控制装置4与存储装置5形成通信连接，从而使控制装置4能够访问存储在存储装置中的数据。

地面处理设备1此外还具有空气净化装置3，所述空气净化装置在此包含花粉过滤器。此外，地面处理设备1还具有空气参数传感器2，所述空气参数传感器配置用于测量空气参数传感器2的探测区域8内部的颗粒9。颗粒9在此例如是存在于环境空气内的花粉。空气参数传感器2例如是光学传感器，所述光学传感器实施反射系数测量并且记录环境的图像。测量数据被地面处理设备1的评估装置与被存储的参比值相比较，其中，参比值存储在地面处理设备1的存储装置5内部。在此例如实施在存储装置5内部的比较，其中，比较用于不同颗粒浓度的参照。地面处理设备1的控制装置4配置用于，控制地面处理元件6、集成的空气净化装置3和也控制集成的空气参数传感器2。为此，控制装置4具有与各个部件的通信连接。

根据该实施方式本发明例如这样工作，即地面处理设备1在所示房间内部优选借助环境地图到处行走，在所述环境地图内绘制了障碍物11。在行走过程中空气参数传感器2测量地面处理设备1周围的环境空气的空气参数。在此测量处于空气参数传感器2的探测区域8内部的颗粒9的浓度。空气参数传感器2的光源例如在房间内发光，并且测量反射在空气参数传感器2的光学芯片上的射束。环境空气内部或者说探测区域8内部的颗粒9的浓度越高，探测到的测量信号的幅度就越大。测量信号随后与参比数据相比较，所述参比数据存储在存储装置5中。如果识别为一致，则可以控制地面处理设备1的针对该颗粒浓度规定的措施。所述措施优选同样存储在存储装置5的内部。针对在此确认的颗粒9的浓度所确定的措施可以例如包含空气净化装置3的运行和地面处理元件6的运行。通过所述措施一方面借助空气净化装置3直接从环境空气吸纳颗粒9。为此空气净化装置3有利地具有用于吸入环境空气的风扇和颗粒过滤器。另一方面处于房间地面上的颗粒9借助地面处理元件6被去除，也即在湿式清洁范畴内被去除。由此总体上特别有利地形成了由空气净化和地面清洁构成的组合，以便理想地去除颗粒9。在颗粒9的浓度较小的情况下可以例如规定，要么仅运行地面处理元件6要么仅运行空气净化装置3。此外，清洁的类型还与探测到的颗粒9的种类相关。如果例如涉及特别大且重的颗粒9，所述颗粒快速沉降在地面上，则借助地面处理元件6的清洁则可以是特别优选的。如果涉及较小、较轻的颗粒9，颗粒保留在环境空气内部较久，则优选提供空气净化装置3的运行，以便将颗粒9直接从环境空气中去除。

图2示出本发明的第二实施方式，该第二实施方式利用一种系统，所述系统除了自动行走的地面处理设备1之外还具有相对于该地面处理设备独立构造的空气净化装置3。空气净化装置3与地面处理设备1的控制装置4形成通信，也即在此例如通过wlan连接相互通信。地面处理设备1的控制装置4根据该实施方式用作中央控制装置4，所述中央控制装置配置用于控制外置的空气净化装置3以及地面处理设备1的部件、也即在此的空气参数传感器2和地面处理元件6。地面处理设备1在此不具有自身的空气净化装置3，然而其中也可以考虑的实施方式在于，其中，系统不仅具有外置的空气净化装置3还具有地面处理设备1的空气净化装置3。此外还可以考虑的是，系统具有多个地面处理设备1和/或多个空气净化装置3和/或多个空气参数传感器2，所述空气参数传感器也可以布置在地面处理设备1外部，例如布置在空气净化装置3的内部或所示房间的墙壁上。

根据图2所示实施方式的发明这样进行，地面处理设备1的空气参数传感器2测量探测区域8内部的颗粒9的浓度。测量数据也与存储在存储装置5内的参比值相比较。根据比较的结果，控制装置4确定用以去除探测到的颗粒9的措施。控制装置4在此例如控制地面处理元件6的运行和外置的空气净化装置3的运行，其中，控制装置4通过wlan连接将控制指令传递至外置的空气净化装置3。

图3示出本发明的另一种实施方式，该实施方式所具有的系统由自动行走的地面处理设备1、相对于该地面处理设备单独构造的空气净化装置3和相对于其单独构造的外置的控制装置4组成。控制装置4在此是移动终端设备的一部分，也即在此笔记本电脑的一部分。移动终端设备此外还具有本地的存储装置5。此外，移动终端设备还通过无线电连接与外置的存储装置5、也即在此的“云服务器”相连。外置的存储装置5包含在线数据库，例如当前的花粉飞扬预报存储在所述在线数据库中。控制装置4具有与地面处理设备1和与空气净化装置3的通信连接、也即在此无线电连接。通过该无线电连接可以将控制指令从控制装置4传递至空气净化装置3或地面处理设备1，并且另一方面例如将测量数据从地面处理设备1传递至中央控制装置4。

根据该实施方式本发明例如这样进行，地面处理设备1停在房间内部或在房间内部行走，并且在此测量空气参数传感器2的探测区域8内部的颗粒9。测量数据通过无线电连接传递至外置控制装置4、也即在此的笔记本电脑。在该处测量数据与存储在笔记本电脑的本地存储装置5内的参比值相比较。根据颗粒浓度将控制指令传递至空气净化装置3，从而运行空气净化装置3以便将颗粒9从环境空气中抽吸。此外，控制指令还从中央控制装置4传递至地面处理设备1，也即用于地面处理元件6的运行，以便擦除已经处于地面上的颗粒9。空气参数传感器2持续地或以确定的时间间距测量环境空气内的其他的颗粒浓度，并且将所述颗粒浓度传递至中央控制装置4。如果确认颗粒浓度又下降至低于阈值，则可以关闭空气净化装置3和/或地面处理元件6。此外，中央控制装置4访问存储在外置的存储装置5中、也即云中的环境数据。环境数据在此包含针对地区的当前的花粉飞扬预报，所示房间处于所述地区中。如果确认当前具有更强的花粉飞扬，空气净化装置3和/或地面处理设备1的地面处理元件6必要时就可以继续运行，甚至是在当前借助地面处理设备1的空气参数传感器2测得的花粉浓度低于规定的界限值时。还可以规定，在控制装置4的本地的存储装置5中存储用于地面处理设备1的清洁计划。该清洁计划可以例如规定在确定的日期、确定的钟点等反复进行的地面处理设备1的清洁应用。清洁计划可以根据在外置的存储装置5中不断更新的环境数据被调整，从而例如在预报在此后几天内的花粉浓度较高时进行清洁计划的相应调整。

图4示出本发明的第四实施方式，其中，地面处理设备1具有与外置的控制装置4、也即笔记本电脑的通信连接。控制装置4具有与本地的存储装置5以及与外置的存储装置5、也即云的通信连接。地面处理设备1根据该实施方式不具有自己的空气参数传感器2也不具有自己的空气净化装置3。确切而言，该地面处理设备1以通常方式具有地面处理元件6。除此之外未对地面处理设备1实施技术上的改变。外置的控制装置4用作所述地面处理设备1的或可能的其他(未示出的)地面处理设备1的中央控制器。为此目的，控制装置4访问外置的存储装置5，在存储装置5中存储与空气质量相关的环境数据、在此例如是针对地区的花粉飞扬预报，所示房间处于所述地区中。控制装置4构造用于，当获知存储装置5具有当前的花粉飞扬预报，根据所述花粉飞扬预报花粉浓度高于确定的阈值时，将控制指令传递至地面处理设备1。由此控制装置4能够要么当前针对借助地面处理元件6的地面清洁任务控制地面处理设备1，要么这样地改变存储在控制装置4的本地的存储装置5中的使用计划，使得在被预告的临界花粉浓度的时刻控制借助地面处理设备1进行的一个或多个清洁循环。尤其可以调整与清洁循环相关的地面处理设备1，从而在具有更高花粉污染的日期时或日期后比迄今的使用计划所规定的更频繁地清洁。在多个地面处理设备1联网的情况下或在地面处理设备1带有多个不同的地面处理元件6的情况下，进行地面处理元件6的相互协调的控制，所述控制例如优选地实施湿式清洁。

尽管未示出在所示实施方式中，显然也可以规定，多个地面处理设备1、空气参数传感器2、空气净化装置3、存储装置5和/或地面处理元件6在系统内部运行。系统的部件优选相互已知。尤其可以规定登记程序，其中，各个部件在控制装置4上被检测。在登记时例如检测各个设备型号、使用地点或其他。登记可以自动实施，例如在部件初次调试时自动实施。作为备选，通过使用者手动的输入也是可行的。除示出的无线电连接，还可以备选地进行部件之间的有线通信，例如通过powerlan的有线通信。

附图标记清单

1地面处理设备

2空气参数传感器

3空气净化装置

4控制装置

5存储装置

6地面处理元件

7滚轮

8探测区域

9颗粒

10障碍物探测装置

11障碍物