清洁电器的巡航清洁方法、系统、设备和可存储介质与流程

本发明涉及清洁电器技术领域，特别是涉及一种清洁电器的巡航清洁方法、系统、设备和可存储介质。

背景技术

随着生活水平和科技水平的不断提高，人们越来越喜欢追求便捷、智能化的生活，由此催生了很多能给人们生活带来便利的自动化产品，清洁电器也应运而生，例如扫地机、智能清洁机器人等；

以扫地机为例，目前，市面上的扫地机基本依靠自身的传感器识别附近障碍物，进行来回碰撞式运动，以此来完成扫地功能，其整个过程目标缺失，随机运作，导致运行轨迹重复性大，造成时间及电能的明显浪费；

清洁电器一般也会存在运行轨迹重复性大，造成时间及电能的明显浪费的问题。

技术实现要素：

基于此，有必要针对传统的清洁电器运行轨迹重复性大，导致时间及电能浪费的问题，提供一种清洁电器的巡航清洁方法、系统、设备和可存储介质。

一种清洁电器的巡航清洁方法，包括以下步骤：

获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置，根据位置获取巡航的起点，其中，各定位传感器设置在清洁电器的当前工作区域的各个角落；

获取其他定位传感器的位置，根据当前工作区域中所有定位传感器的位置和起点获取清洁电器的巡航路线；其中，其他定位传感器是当前区域中除与清洁电器距离最近的定位传感器以外的定位传感器；

驱动清洁电器沿巡航路线对当前工作区域进行清洁。

根据上述清洁电器的巡航清洁方法，从设置在当前工作区域的各个角落的定位传感器中确定与清洁电器距离最近的定位传感器，获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置，根据该位置获取巡航的起点，获取其他定位传感器的位置，依据当前工作区域中所有定位传感器的位置和起点获取清洁电器的巡航路线，使清洁电器沿巡航路线对当前工作区域进行清洁。通过上述方式可以得到清洁电器在当前工作区域中的巡航路线，依据巡航路线完成清洁，而且清洁电器在清洁时可以避免运行轨迹重复，从而节约清洁时间和电能。

在其中一个实施例中，根据当前工作区域中所有定位传感器的位置和起点获取清洁电器的巡航路线的步骤包括以下步骤：

根据当前工作区域中所有定位传感器的位置获取巡航方向，根据起点和巡航方向获取巡航路线。

在其中一个实施例中，根据当前工作区域中所有定位传感器的位置获取巡航方向的步骤包括以下步骤：

将相邻的定位传感器的位置依次关联，从与清洁电器距离最近的定位传感器开始，指向下一定位传感器的方向作为子方向，直至指向与清洁电器距离最近的定位传感器，将所有的子方向依次串接作为巡航方向；

根据起点和巡航方向获取巡航路线的步骤包括以下步骤：

根据起点和巡航方向获取与当前工作区域的边缘相距第一预设距离的巡航路线。

在其中一个实施例中，清洁电器的巡航清洁方法还包括以下步骤：

记录清洁电器的巡航轨迹；

根据巡航轨迹在清洁电器未经过的区域重新确定起点，执行根据当前工作区域中所有定位传感器的位置和起点获取清洁电器的巡航路线的步骤，直至重新确定的起点位于巡航轨迹中；其中，再次获取的巡航路线与上一次获取的巡航路线为同心多边形，且相隔第二预设距离。

在其中一个实施例中，清洁电器的巡航清洁方法还包括以下步骤：

在驱动清洁电器沿巡航路线移动时，若清洁电器沿当前巡航方向无法移动，沿转移方向移动第三预设距离，其中，转移方向是当前巡航方向偏转预设角度后的方向；

在沿转移方向移动第三预设距离后，转向当前巡航方向，若清洁电器沿当前巡航方向无法移动，执行沿转移方向移动第三预设距离的步骤；若清洁电器沿当前巡航方向移动，返回至巡航路线。

在其中一个实施例中，获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置的步骤和获取其他定位传感器的位置的步骤，包括以下步骤：

发送激活信号至各定位传感器，接收各定位传感器返回的响应信号，其中，激活信号是由清洁电器产生；

根据各响应信号获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置以及其他定位传感器的位置。

在其中一个实施例中，清洁电器的巡航清洁方法还包括以下步骤：

在清洁电器沿巡航路线对当前工作区域完成清洁后，获取已清洁的工作区域数量，若已清洁的工作区域数量与工作区域总数不一致，驱动清洁电器进入下一个工作区域；若已清洁的工作区域数量与工作区域总数一致，驱动清洁电器移动至充电桩的充电接口位置。

一种清洁电器的巡航清洁系统，包括：

起点获取单元，用于获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置，根据位置获取巡航的起点，其中，各定位传感器设置在清洁电器的当前工作区域的各个角落；

路线获取单元，用于获取其他定位传感器的位置，根据当前工作区域中所有定位传感器的位置和起点获取清洁电器的巡航路线；其中，其他定位传感器是当前区域中除与清洁电器距离最近的定位传感器以外的定位传感器；

巡航清洁单元，用于驱动清洁电器沿巡航路线对当前工作区域进行清洁。

根据上述清洁电器的巡航清洁系统，起点获取单元从设置在当前工作区域的各个角落的定位传感器中确定与清洁电器距离最近的定位传感器，获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置，根据该位置获取巡航的起点，路线获取单元获取其他定位传感器的位置，依据当前工作区域中所有定位传感器的位置和起点获取清洁电器的巡航路线，巡航清洁单元使清洁电器沿巡航路线对当前工作区域进行清洁。通过上述方式可以得到清洁电器在当前工作区域中的巡航路线，依据巡航路线完成清洁，而且清洁电器在清洁时可以避免运行轨迹重复，从而节约清洁时间和电能。

在其中一个实施例中，路线获取单元根据当前工作区域中所有定位传感器的位置获取巡航方向，根据起点和巡航方向获取巡航路线。

在其中一个实施例中，路线获取单元将相邻的定位传感器的位置依次关联，从与清洁电器距离最近的定位传感器开始，指向下一定位传感器的方向作为子方向，直至指向与清洁电器距离最近的定位传感器，将所有的子方向依次串接作为巡航方向；根据起点和巡航方向获取与当前工作区域的边缘相距第一预设距离的巡航路线。

在其中一个实施例中，路线获取单元记录清洁电器的巡航轨迹；

起点获取单元根据巡航轨迹在清洁电器未经过的区域重新确定起点；

路线获取单元根据当前工作区域中所有定位传感器的位置和重新确定的起点重新获取清洁电器的巡航路线，直至重新确定的起点位于巡航轨迹中；其中，再次获取的巡航路线与上一次获取的巡航路线为同心多边形，且相隔第二预设距离。

在其中一个实施例中，巡航清洁单元在驱动清洁电器沿巡航路线移动时，若清洁电器沿当前巡航方向无法移动，沿转移方向移动第三预设距离，其中，转移方向是当前巡航方向偏转预设角度后的方向；在沿转移方向移动第三预设距离后，转向当前巡航方向，若清洁电器沿当前巡航方向无法移动，执行沿转移方向移动第三预设距离的步骤；若清洁电器沿当前巡航方向移动，返回至巡航路线。

在其中一个实施例中，清洁电器的巡航清洁系统还包括信号收发单元，用于发送激活信号至各定位传感器，接收各定位传感器返回的响应信号，其中，激活信号是由清洁电器产生；

起点获取单元根据各响应信号获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置；

路线获取单元根据各响应信号获取其他定位传感器的位置。

在其中一个实施例中，清洁电器的巡航清洁系统还包括转移控制单元，用于在清洁电器沿巡航路线对当前工作区域完成清洁后，获取已清洁的工作区域数量，若已清洁的工作区域数量与工作区域总数不一致，驱动清洁电器进入下一个工作区域；若已清洁的工作区域数量与工作区域总数一致，驱动清洁电器移动至充电桩的充电接口位置。

一种巡航清洁设备，包括清洁电器和定位传感器；

清洁电器用于获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置，根据位置获取巡航的起点，其中，各定位传感器设置在清洁电器的当前工作区域的各个角落；

清洁电器还用于获取其他定位传感器的位置，根据当前工作区域中所有定位传感器的位置和起点获取清洁电器的巡航路线，沿巡航路线对当前工作区域进行清洁；其中，其他定位传感器是当前区域中除与清洁电器距离最近的定位传感器以外的定位传感器。

上述巡航清洁设备，清洁电器从设置在当前工作区域的各个角落的定位传感器中确定与清洁电器距离最近的定位传感器，获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置，根据该位置获取巡航的起点，获取其他定位传感器的位置，依据当前工作区域中所有定位传感器的位置和起点获取清洁电器的巡航路线，沿巡航路线对当前工作区域进行清洁。通过上述方式可以得到清洁电器在当前工作区域中的巡航路线，依据巡航路线完成清洁，而且清洁电器在清洁时可以避免运行轨迹重复，从而节约清洁时间和电能。

在其中一个实施例中，清洁电器根据当前工作区域中所有定位传感器的位置获取巡航方向，根据起点和巡航方向获取巡航路线。

在其中一个实施例中，清洁电器将相邻的定位传感器的位置依次关联，从与清洁电器距离最近的定位传感器开始，指向下一定位传感器的方向作为子方向，直至指向与清洁电器距离最近的定位传感器，将所有的子方向依次串接作为巡航方向；根据起点和巡航方向获取与当前工作区域的边缘相距第一预设距离的巡航路线。

在其中一个实施例中，清洁电器记录清洁电器的巡航轨迹；根据巡航轨迹在清洁电器未经过的区域重新确定起点，根据当前工作区域中所有定位传感器的位置和重新确定的起点重新获取清洁电器的巡航路线，直至重新确定的起点位于巡航轨迹中；其中，再次获取的巡航路线与上一次获取的巡航路线为同心多边形，且相隔第二预设距离。

在其中一个实施例中，清洁电器在沿巡航路线移动时，若沿当前巡航方向无法移动，沿转移方向移动第三预设距离，其中，转移方向是当前巡航方向偏转预设角度后的方向；在沿转移方向移动第三预设距离后，转向当前巡航方向，若沿当前巡航方向无法移动，再次沿转移方向移动第三预设距离；若沿巡航方向移动，返回至巡航路线。

在其中一个实施例中，清洁电器发送激活信号至各定位传感器，接收各定位传感器返回的响应信号；根据各响应信号获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置以及其他定位传感器的位置。

在其中一个实施例中，清洁电器沿巡航路线对当前工作区域完成清洁后，获取已清洁的工作区域数量，若已清洁的工作区域数量与工作区域总数不一致，进入下一个工作区域；若已清洁的工作区域数量与工作区域总数一致，移动至充电桩的充电接口位置。

一种可读存储介质，其上存储有可执行程序，该程序被处理器执行时实现上述的清洁电器的巡航清洁方法的步骤。

上述可读存储介质，通过其存储的可执行程序，实现了获取清洁电器在当前工作区域中的巡航路线，依据巡航路线完成清洁，而且清洁电器在清洁时可以避免运行轨迹重复，从而节约清洁时间和电能。

附图说明

图1是一个实施例中清洁电器的巡航清洁方法的应用场景图；

图2是一个实施例中清洁电器的巡航清洁方法的流程示意图；

图3是另一个实施例中清洁电器的巡航清洁方法的流程示意图；

图4是一个实施例中清洁电器的巡航清洁方法的效果示意图；

图5是另一个实施例中清洁电器的巡航清洁方法的效果示意图；

图6是又一个实施例中清洁电器的巡航清洁方法的效果示意图；

图7是一个实施例中清洁电器的巡航清洁系统的结构示意图；

图8是另一个实施例中清洁电器的巡航清洁系统的结构示意图；

图9是又一个实施例中清洁电器的巡航清洁系统的结构示意图；

图10是一个实施例中清洁设备的结构示意图；

图11是一个实施例中扫地机的巡航清洁控制流程示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

需要说明的是，本发明实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序。应该理解“第一\第二\第三”区分的对象在适当情况下可以互换，以使这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

本发明实施例中各个步骤并不是必然按照顺序依次执行，除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，其中至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本申请提供的清洁电器的巡航清洁方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，清洁电器通过无线信号与定位传感器进行通信，获取定位传感器的位置，从中得到与清洁电器距离最近的定位传感器的位置，进而得到巡航的起点，结合所有的定位传感器的位置获取巡航路线，清洁电器沿巡航路线对当前工作区域进行清洁。其中，清洁电器可以是各种不同类型、功能的清洁电器，如扫地机、智能清洁机器人等，通过其上的处理器对信号进行处理，通过信号收发装置进行信号的发送与接收。定位传感器可以但不限于是各种通过无线信号触发并反馈响应信号的传感器，定位传感器可以是有源或无源传感器等，为了减少能耗和成本，可以优先考虑无源传感器。

参见图2所示，为本发明的清洁电器的巡航清洁方法的流程示意图。该实施例中的清洁电器的巡航清洁方法包括以下步骤：

步骤s110：获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置，根据位置获取巡航的起点，其中，各定位传感器设置在清洁电器的当前工作区域的各个角落；

在本步骤中，当前工作区域可以是各种形状的区域，区域的角落可以是区域边缘拐角的位置，由于清洁电器本身具有一定的体积，定位传感器设置在角落，因此，定位传感器的位置并不是清洁电器需要经过的位置，而是与定位传感器有适当的距离，以此可以确定巡航的起点；

步骤s120：获取其他定位传感器的位置，根据当前工作区域中所有定位传感器的位置和起点获取清洁电器的巡航路线；其中，其他定位传感器是当前区域中除与清洁电器距离最近的定位传感器以外的定位传感器；

在本步骤中，巡航路线是根据定位传感器的位置以及起点确定的，定位传感器包括与清洁电器距离最近的定位传感器以及其他定位传感器；

步骤s130：驱动清洁电器沿巡航路线对当前工作区域进行清洁。

在本实施例中，从设置在当前工作区域的各个角落的定位传感器中确定与清洁电器距离最近的定位传感器，获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置，根据该位置获取巡航的起点，获取其他定位传感器的位置，依据当前工作区域中所有定位传感器的位置和起点获取清洁电器的巡航路线，使清洁电器沿巡航路线对当前工作区域进行清洁。通过上述方式可以得到清洁电器在当前工作区域中的巡航路线，依据巡航路线完成清洁，而且清洁电器在清洁时可以避免运行轨迹重复，从而节约清洁时间和电能。

在一个实施例中，如图3所示，根据当前工作区域中所有定位传感器的位置和起点获取清洁电器的巡航路线的步骤包括以下步骤：

根据当前工作区域中所有定位传感器的位置获取巡航方向，根据起点和巡航方向获取巡航路线。

在本实施例中，由于定位传感器设置在当前工作区域的各个角落，利用定位传感器的位置来确定巡航方向，可以使清洁电器的巡航路线与当前工作区域的形状相适应，结合起点和巡航方向得到巡航路线，清洁电器沿巡航路线可以对当前工作区域的边缘进行清洁。

在一个实施例中，如图4所示，根据当前工作区域中所有定位传感器的位置获取巡航方向的步骤包括以下步骤：

将相邻的定位传感器的位置依次关联，从与清洁电器距离最近的定位传感器开始，指向下一定位传感器的方向作为子方向，直至指向与清洁电器距离最近的定位传感器，将所有的子方向依次串接作为巡航方向；

根据起点和巡航方向获取巡航路线的步骤包括以下步骤：

根据起点和巡航方向获取与当前工作区域的边缘相距第一预设距离的巡航路线。

在本实施例中，将相邻的定位传感器的位置依次关联，从与清洁电器距离最近的定位传感器开始，依次指向下一相邻的定位传感器，直至指向与清洁电器距离最近的定位传感器开始，将相邻定位传感器的指向方向作为子方向，串接后得到巡航方向，该巡航方向表示在当前工作区域绕行一周；根据起点和巡航方向获取巡航路线时，可以获取与当前工作区域的边缘相距第一预设距离的巡航路线，巡航路线与当前工作区域的边缘相距第一预设距离，使清洁电器有足够的空间沿当前工作的边缘移动清洁，防止清洁电器与当前工作区域的边缘发生摩擦碰撞导致清洁电器损坏。

进一步的，起点可以是与清洁电器距离最近的定位传感器所在角落对应的两边相距第一预设距离的点，相邻定位传感器的子方向对应的区域边缘长度，与沿子方向的巡航路线长度的差值是两倍的第一预设距离，依此获取的巡航路线与当前工作区域的边缘相距第一预设距离。

具体的，第一预设距离大于清洁电器的体积半径，在清洁电器为圆饼状时，第一预设距离大于清洁电器的圆饼半径；如圆饼半径为r，第一预设距离可以是r+50mm等。

在一个实施例中，如图5所示，清洁电器的巡航清洁方法还包括以下步骤：

记录清洁电器的巡航轨迹；

根据巡航轨迹在清洁电器未经过的区域重新确定起点，执行根据当前工作区域中所有定位传感器的位置和起点获取清洁电器的巡航路线的步骤，直至重新确定的起点位于巡航轨迹中；其中，再次获取的巡航路线与上一次获取的巡航路线为同心多边形，且相隔第二预设距离。

在本实施例中，清洁电器沿巡航路线移动清洁时，会形成巡航轨迹，当清洁电器沿巡航路线绕当前工作区域一周时，需要对巡航路线重新规划，以对当前工作区域的其他位置进行清洁；通过记录清洁电器的巡航轨迹，根据巡航轨迹重新确定起点，并再次获取巡航路线进行移动清洁，再次获取的巡航路线与上一次获取的巡航路线为同心多边形，且相隔第二预设距离，经过多次巡航以后，可以从当前工作区域的边缘开始逐渐向中心移动，在重新确定的起点位于巡航轨迹中时，表明巡航轨迹已经覆盖了整个当前工作区域，可以结束当前工作区域的清洁工作，通过上述方式可以在不重复移动的前提下快速清洁整个当前工作区域。

需要说明的是，再次获取的巡航路线与上一次获取的巡航路线为同心多边形，有助于全面覆盖整个当前工作区域，而且由于清洁电器本身具有一定的体积，相邻的巡航路线之间相隔第二预设距离，可以避免清洁电器沿巡航轨迹移动时重复清洁。在根据巡航轨迹在清洁电器未经过的区域重新确定起点时，可以获取当前工作区域的平面图，根据平面图和巡航轨迹来确定清洁电器未经过的区域。

具体的，以圆饼状的清洁电器为例，圆饼半径为r，在首次获取巡航路线时，第一预设距离可以是r+50mm，再次获取巡航路线时，第二预设距离可以是2r，考虑到运行时巡航路线的误差可能会导致有遗漏的区域未清洁，第二预设距离可设置在2r-50mm至2r之间。

在一个实施例中，如图6所示，清洁电器的巡航清洁方法还包括以下步骤：

在驱动清洁电器沿巡航路线移动时，若清洁电器沿巡航路线无法移动，沿转移方向移动第三预设距离，其中，转移方向是当前巡航方向偏转预设角度后的方向；

在沿转移方向移动第三预设距离后，转向当前巡航方向，若清洁电器沿巡航方向无法移动，执行沿转移方向移动第三预设距离的步骤；若清洁电器沿巡航方向移动，返回至巡航路线。

在本实施例中，在清洁电器沿巡航路线移动时会出现无法移动的情况，如遇上障碍物等，此时沿当前巡航方向无法移动，可以沿转移方向移动第三预设距离，转移方向与当前巡航方向相差预设角度，以转移方向可以继续移动，在移动第三预设距离后，可以再次转向当前巡航方向，若无法移动，表示障碍物依然存在，可以再次沿转移方向移动第三预设距离；若能移动，表示清洁电器已经绕开障碍物，可以继续沿巡航方向移动，返回至巡航路线。通过以上方式可以实现清洁电器在巡航过程中避开障碍物。

具体的，预设角度可以是90度，转移方向与当前巡航方向垂直，沿转移方向移动的第三预设距离可以根据实际需要进行调整，一般可以设置为大于清洁电器本身的长度的一半。

在一个实施例中，获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置的步骤和获取其他定位传感器的位置的步骤，包括以下步骤：

发送激活信号至各定位传感器，接收各定位传感器返回的响应信号，其中，激活信号是由清洁电器产生；

根据各响应信号获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置以及其他定位传感器的位置。

在本实施例中，发送激活信号至各定位传感器，接收各定位传感器返回的响应信号，利用各响应信号分别对各定位传感器进行定位，并从中选取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置以及其他定位传感器的位置，用于获取巡航路线。

进一步的，在获取定位传感器的位置时，可以借助当前工作区域的平面图的信息，当前工作区域中的每个定位传感器可以对应设置一个编号，定位传感器返回的响应信号时可以在其中附上对应定位传感器的编号，便于在计算位置时识别，在接收到响应信号后，根据接收时刻的前后确定与清洁电器距离最近的定位传感器的编号，结合编号和平面图可以得到与清洁电器距离最近的定位传感器的位置，其他定位传感器的位置也同样可以得到。

进一步的，在驱动清洁电器沿巡航路线对当前工作区域进行清洁前，可以根据激活信号、各响应信号和各定位传感器的位置获取清洁电器的初始位置，驱动清洁电器从初始位置移动至起点；

在根据激活信号、各响应信号和各定位传感器的位置获取清洁电器的初始位置时，可以先根据激活信号和响应信号确定清洁电器与定位传感器的相对位置关系，如清洁电器和定位传感器之间的距离值，再确定清洁电器的初始位置；此时可以利用激活信号和响应信号的信号传输时间来计算距离值，也可以利用激活信号和响应信号的信号强度差来计算距离值，信号强度差与距离值的关系可以预先进行检测记录，并记录在关系表中，在实际应用时根据信号强度差进行查表，获取距离值；还可以通过其他不同方式来确定清洁电器和定位传感器之间的距离值等。

在实际应用中，定位传感器为多个时，每个定位传感器和对应的距离值可以确定一个以定位传感器为中心的圆，各定位传感器对应的圆的重叠点即为清洁电器的初始位置。

在一个实施例中，清洁电器的巡航清洁方法还包括以下步骤：

在清洁电器沿巡航路线对当前工作区域完成清洁后，获取已清洁的工作区域数量，若已清洁的工作区域数量与工作区域总数不一致，驱动清洁电器进入下一个工作区域；若已清洁的工作区域数量与工作区域总数一致，驱动清洁电器移动至充电桩的充电接口位置。

在本实施例中，在清洁电器沿巡航路线完成清洁后，获取已清洁的工作区域的数量，由于工作区域的总数一般是固定的，在已清洁的工作区域数量与工作区域总数不一致时，驱动清洁电器进入下一个工作区域，直至数量一致，确保完成所有工作区域的清洁工作；之后可以驱动清洁电器移动至充电桩的充电接口位置，使清洁电器在完成清洁工作后可以及时进行充电，以备下次使用。移动的过程中可以依据记录的已清洁的工作区域判断当前工作区域是否为最后一个待清洁的工作区域，若是，则可在完成清洁工作后对清洁电器进行定位，并根据充电桩的预设位置获取移动路径，驱动清洁电器沿移动路径移动至充电桩的充电接口位置，使清洁电器在完成清洁工作后可以及时进行充电，以备下次使用。

根据上述清洁电器的巡航清洁方法，本发明实施例还提供一种清洁电器的巡航清洁系统，以下就清洁电器的巡航清洁系统的实施例进行详细说明。

参见图7所示，为一个实施例的清洁电器的巡航清洁系统的结构示意图。该实施例中的清洁电器的巡航清洁系统包括：

起点获取单元210，用于获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置，根据位置获取巡航的起点，其中，各定位传感器设置在清洁电器的当前工作区域的各个角落；

路线获取单元220，用于获取其他定位传感器的位置，根据当前工作区域中所有定位传感器的位置和起点获取清洁电器的巡航路线；其中，其他定位传感器是当前区域中除与清洁电器距离最近的定位传感器以外的定位传感器；

巡航清洁单元230，用于驱动清洁电器沿巡航路线对当前工作区域进行清洁。

在本实施例中，起点获取单元210从设置在当前工作区域的各个角落的定位传感器中确定与清洁电器距离最近的定位传感器，获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置，根据该位置获取巡航的起点，路线获取单元220获取其他定位传感器的位置，依据当前工作区域中所有定位传感器的位置和起点获取清洁电器的巡航路线，巡航清洁单元230使清洁电器沿巡航路线对当前工作区域进行清洁。通过上述方式可以得到清洁电器在当前工作区域中的巡航路线，依据巡航路线完成清洁，而且清洁电器在清洁时可以避免运行轨迹重复，从而节约清洁时间和电能。

在一个实施例中，路线获取单元220根据当前工作区域中所有定位传感器的位置获取巡航方向，根据起点和巡航方向获取巡航路线。

在一个实施例中，路线获取单元220将相邻的定位传感器的位置依次关联，从与清洁电器距离最近的定位传感器开始，指向下一定位传感器的方向作为子方向，直至指向与清洁电器距离最近的定位传感器，将所有的子方向依次串接作为巡航方向；根据起点和巡航方向获取与当前工作区域的边缘相距第一预设距离的巡航路线。

在一个实施例中，路线获取单元220记录清洁电器的巡航轨迹；

起点获取单元210根据巡航轨迹在清洁电器未经过的区域重新确定起点；

路线获取单元220根据当前工作区域中所有定位传感器的位置和重新确定的起点重新获取清洁电器的巡航路线，直至重新确定的起点位于巡航轨迹中；其中，再次获取的巡航路线与上一次获取的巡航路线为同心多边形，且相隔第二预设距离。

在一个实施例中，巡航清洁单元230在驱动清洁电器沿巡航路线移动时，若清洁电器沿当前巡航方向无法移动，沿转移方向移动第三预设距离，其中，转移方向是当前巡航方向偏转预设角度后的方向；在沿转移方向移动第三预设距离后，转向当前巡航方向，若清洁电器沿当前巡航方向无法移动，执行沿转移方向移动第三预设距离的步骤；若清洁电器沿当前巡航方向移动，返回至巡航路线。

在一个实施例中，如图8所示，清洁电器的巡航清洁系统还包括信号收发单元240，用于发送激活信号至各定位传感器，接收各定位传感器返回的响应信号，其中，激活信号是由清洁电器产生；

起点获取单元210根据各响应信号获取与清洁电器距离最近的定位传感器的位置；

路线获取单元220根据各响应信号获取其他定位传感器的位置。

在一个实施例中，如图9所示，清洁电器的巡航清洁系统还包括转移控制单元250，用于在清洁电器沿巡航路线对当前工作区域完成清洁后，获取已清洁的工作区域数量，若已清洁的工作区域数量与工作区域总数不一致，驱动清洁电器进入下一个工作区域；若已清洁的工作区域数量与工作区域总数一致，驱动清洁电器移动至充电桩的充电接口位置。

本发明实施例的清洁电器的巡航清洁系统与上述清洁电器的巡航清洁方法一一对应，在上述清洁电器的巡航清洁方法的实施例阐述的技术特征及其有益效果均适用于清洁电器的巡航清洁系统的实施例中。

根据上述清洁电器的巡航清洁方法，本发明实施例还提供一种巡航清洁设备，以下就巡航清洁设备的实施例进行详细说明。

参见图10所示，为一个实施例的巡航清洁设备的结构示意图。该实施例中的巡航清洁设备包括清洁电器310和定位传感器320；

清洁电器310用于获取与清洁电器310距离最近的定位传感器321的位置，根据位置获取巡航的起点，其中，各定位传感器320设置在清洁电器310的当前工作区域的各个角落；

清洁电器310还用于获取其他定位传感器322的位置，根据当前工作区域中所有定位传感器320的位置和起点获取清洁电器310的巡航路线，沿巡航路线对当前工作区域进行清洁；其中，其他定位传感器322是当前区域中除与清洁电器310距离最近的定位传感器321以外的定位传感器。

上述巡航清洁设备，清洁电器310从设置在当前工作区域的各个角落的定位传感器321中确定与清洁电器310距离最近的定位传感器321，获取与清洁电器310距离最近的定位传感器321的位置，根据该位置获取巡航的起点，获取其他定位传感器322的位置，依据当前工作区域中所有定位传感器320的位置和起点获取清洁电器310的巡航路线，沿巡航路线对当前工作区域进行清洁。通过上述方式可以得到清洁电器310在当前工作区域中的巡航路线，依据巡航路线完成清洁，而且清洁电器310在清洁时可以避免运行轨迹重复，从而节约清洁时间和电能。

在其中一个实施例中，清洁电器310根据当前工作区域中所有定位传感器320的位置获取巡航方向，根据起点和巡航方向获取巡航路线。

在其中一个实施例中，清洁电器310将相邻的定位传感器的位置依次关联，从与清洁电器310距离最近的定位传感器321开始，指向下一定位传感器322的方向作为子方向，直至指向与清洁电器310距离最近的定位传感器321，将所有的子方向依次串接作为巡航方向；根据起点和巡航方向获取与当前工作区域的边缘相距第一预设距离的巡航路线。

在其中一个实施例中，清洁电器310记录清洁电器310的巡航轨迹；根据巡航轨迹在清洁电器310未经过的区域重新确定起点，根据当前工作区域中所有定位传感器320的位置和重新确定的起点重新获取清洁电器310的巡航路线，直至重新确定的起点位于巡航轨迹中；其中，再次获取的巡航路线与上一次获取的巡航路线为同心多边形，且相隔第二预设距离。

在其中一个实施例中，清洁电器310在沿巡航路线移动时，若沿当前巡航方向无法移动，沿转移方向移动第三预设距离，其中，转移方向是当前巡航方向偏转预设角度后的方向；在沿转移方向移动第三预设距离后，转向当前巡航方向，若沿当前巡航方向无法移动，再次沿转移方向移动第三预设距离；若沿巡航方向移动，返回至巡航路线。

在其中一个实施例中，清洁电器310发送激活信号至各定位传感器320，接收各定位传感器320返回的响应信号；根据各响应信号获取与清洁电器310距离最近的定位传感器321的位置以及其他定位传感器322的位置。

在其中一个实施例中，清洁电器310沿巡航路线对当前工作区域完成清洁后，获取已清洁的工作区域数量，若已清洁的工作区域数量与工作区域总数不一致，进入下一个工作区域；若已清洁的工作区域数量与工作区域总数一致，移动至充电桩的充电接口位置。

根据上述清洁电器的巡航清洁方法，本发明实施例还提供一种可读存储介质。

一种可读存储介质，其上存储有可执行程序，该程序被处理器执行时实现上述的清洁电器的巡航清洁方法的步骤。

上述可读存储介质，通过其存储的可执行程序，实现了获取清洁电器在当前工作区域中的巡航路线，依据巡航路线完成清洁，而且清洁电器在清洁时可以避免运行轨迹重复，从而节约清洁时间和电能。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，程序可存储于一非易失性的计算机可读取存储介质中，如实施例中，该程序可存储于计算机系统的存储介质中，并被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现包括如上述方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory，rom)或随机存储记忆体(randomaccessmemory，ram)等。

在一个实施例中，本发明的方案可以应用在各种不同类型的扫地机、智能扫地机器人等场景中。以下以一般的圆饼状的扫地机为例进行说明：

定位传感器预先安装在待清洁的房间角落的墙壁中，以及房间门洞两侧的墙壁中，扫地机中预先存储待清洁的房间的建筑平面图数据，扫地机的处理器可以从中获取所有房间的墙壁、门洞、家具、定位传感器等平面布置信息，扫地机中还设置有信号发射装置、信号接收装置。扫地机的巡航清洁的控制流程如图11所示。

扫地机置于待清洁的房间中，开机启动后，扫地机的处理器控制信号发射装置发射激活信号，定位传感器接收到激活信号后立即反馈响应信号，扫地机的处理器通过信号接收装置接收到响应信号后，根据激活信号和响应信号的时间差计算扫地机的初始位置与相应的定位传感器的距离，通过读取预先存储的建筑平面图数据，得到定位传感器的位置，从而得到扫地机的初始位置；

处理器根据响应信号获取与扫地机距离最近的定位传感器的位置，并由此计算出巡航路线的起点，驱动扫地机移动至该起点；若以最近的定位传感器的位置作为参照原点(坐标为0,0)，构成该墙角的两段墙壁，分别为坐标轴x轴与y轴，其正方向为指向房间内部方向，则起点的坐标可以取为(r+50mm,r+50mm)，其中r为扫地机表面半径；没有选择墙角的定位传感器的位置作为起点，是为了避免扫地机与墙壁相互摩擦受损，因此扫地机移动过程中将始终与墙壁保持平衡相距50mm。

处理器将相邻的定位传感器的位置依次关联，从与清洁电器距离最近的定位传感器开始，指向下一定位传感器的方向作为子方向，直至指向与清洁电器距离最近的定位传感器，将所有的子方向依次串接作为巡航方向；从起点开始，按巡航方向获取当前房间的边缘相距50mm的巡航路线。

扫地机沿巡航路线进行沿边清洁：按巡航方向，距离墙边50mm绕房间一周，进行第一周“沿边清扫”，巡航轨迹定位数据均实时记录在扫地机内；回到起点后，根据巡航轨迹计算出第二周的起点(新起点)定位，致使巡航路线与第一周的巡航路线保持平衡相距2r-50mm，扫地机到达该新起点并重复上述清洁过程，进行第二周“沿边清洁”。经过多轮的“沿边清洁”，扫地机的主要运行轨迹为同心多边形，高效覆盖整个房间。

当处理器运算得知，下一个新起点落在已清洁的巡航轨迹上时，则表明，该房间已经清洁完毕，此时，扫地机则记录更新目前已清洁房间的总数，并进入另外待清洁房间。当扫地机所更新的已清洁房间总数，与预先储存的数据相等，则代表本次整个清洁任务已完成，则扫地机如常自动归位至充电器的充电接口位置。

若在清洁过程中碰到障碍物，该碰撞震动，将诱发扫地机向外发送激活信号，根据当前房间内的墙壁及门洞上的定位传感器返回的响应信号，扫地机运算出碰撞地点的实时定位，并以该点作为起点，τ+90°的方向移动(τ为当前巡航方向，τ+90°的方向即垂直于当前巡航方向)，近障碍物的边缘进行“沿边清洁”，即障碍物边缘成为了“沿边清洁”的一部分；同时扫地机按τ+90°的方向每滑动一定距离，其移动方向更改为“当前巡航方向τ”，以此来检测是否已经绕开了障碍物：若此时还是产生碰撞，则表明障碍物依然存在，运行方向再次改为τ+90°的方向，继续绕开；若没有碰撞，则表示已经成功绕开障碍物，此时保持“当前巡航方向τ”移动，返回至巡航路线。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成。所述的程序可以存储于可读取存储介质中。该程序在执行时，包括上述方法所述的步骤。所述的存储介质，包括：rom/ram、磁碟、光盘等。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。