一种全自动智能衣物存取系统的制作方法

本实用新型属于电子衣柜技术领域，具体涉及一种全自动智能衣物存取系统。

背景技术：

现如今，越来越多的时尚人士对衣物搭配有着很高的需求，随着智能手机的兴起，市面上出现很多衣物搭配软件，如小红书、蘑菇街、穿衣助手等app，这些app能够根据用户需求对衣物进行智能搭配。然而，在用于存放衣物的衣柜领域，却还停留在较原始的阶段，现有的衣柜仅仅具有存放衣物的功能，存衣取衣全由人工完成，自动化程度极低，与智能搭配格格不入。对于衣物储量极大的时尚人士，要从海量的衣物中找出想要穿的那一件非常困难，更不用说找出app给出的搭配套件。因此，有必要提供一种能够自动寻衣的衣柜系统。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种能够自动进行存衣和寻衣操作的全自动智能衣柜系统。

本实用新型所采用的技术方案为：一种全自动智能衣物存取系统，包括：

收纳系统，包括存衣轨道和滑动设置于所述存衣轨道的多个衣物挂钩，所述存衣轨道设有挂钩入口和挂钩出口，所述衣物挂钩能够在重力或推动机构的作用下进出所述存衣轨道；

存取系统，包括存取机构和用于识别目标衣物和闲置衣物挂钩的识别模块；

运送系统，包括运送轨道，所述运送轨道依次与所述挂钩出口、存取系统和挂钩入口相接驳；

控制系统，与所述收纳系统、存取系统和运送系统电连接并包括主控模块和通讯模块，所述主控模块通过所述通讯模块接收外部终端或服务器的存衣请求和取衣请求，并根据所述存衣请求或取衣请求发出存取控制信号；

所述运送系统根据所述存取控制信号将所述衣物挂钩从所述挂钩出口沿所述运送轨道运送至所述挂钩入口，所述存取机构根据所述存取控制信号将新存衣物挂于所述闲置衣物挂钩或将所述目标衣物从衣物挂钩上取下。

在本技术方案中，收纳系统用于收纳衣物，存取系统用于存取衣物并兼具目标衣物和闲置衣物挂钩的识别功能，运送系统则用于将收纳系统中的衣物运送至存取系统进行识别再送回至收纳系统，控制系统控制收纳系统、存取系统和运送系统的运行，实现衣物找寻和自动存取功能。

优选地，所述存取系统还设有衣物信息采集装置，所述衣物信息采集装置根据所述存取控制信号对新存衣物进行信息采集，并将所采集的衣物信息发送给所述主控模块，所述主控模块或服务器中存储有所述收纳系统中所有衣物的所述衣物信息，所述衣物信息作为用户挑选目标衣物的参考。

优选地，所述衣物信息采集装置为图像采集装置，所述主控模块包括智能信息获取模块，所述智能信息获取模块根据所述图像采集装置所采集的衣物图像信息获取衣物的颜色信息和长度信息。

优选地，每个所述衣物挂钩上设有id标签，所述识别模块为id读取器，存衣时，所述主控模块将新存衣物的所述衣物信息与挂有所述新存衣物的衣物挂钩的id标签信息进行绑定。优选地，所述收纳系统包括多个所述存衣轨道，所述主控模块根据所述衣物信息进行衣物分类并控制所述运送系统将不同类别衣物运送至不同的所述存衣轨道。

优选地，所述衣物信息采集装置为图像采集装置和主控模块包括智能信息获取模块，所述智能信息获取模块根据所述图像采集装置所采集的衣物图像信息获取衣物的颜色信息和长度信息，所述主控模块以所述长度信息作为衣物分类的标准。

优选地，所述存取机构包括基座、第一驱动机构和平行四连杆机构，所述平行四连杆机构包括依次相铰接的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第四连杆亦与所述第一连杆相铰接，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆位于同一竖直平面内；所述第一连杆固定于所述基座，所述第二连杆或第四连杆与所述第一驱动机构传动连接并能够在所述第一驱动机构驱动下在所述竖直平面内转动从而带动所述第三连杆在所述竖直平面内转动；所述第一连杆和第三连杆设有多个用于存放衣架或钩取衣架的凹槽。

优选地，所述存取系统还设有竖直的运送丝杆和驱动所述运送丝杆转动的第二驱动机构，所述基座上设有与所述运送丝杆相匹配的螺母，所述第二驱动机构通过控制所述运送丝杆转动而实现对所述存取机构的上下运送。

优选地，所述推动机构包括第三驱动机构、位于所述挂钩入口的第一拨轮和位于所述挂钩出口的第二拨轮，所述第三驱动机构与所述第一拨轮或第二拨轮传动连接，所述第一拨轮和第二拨轮通过同步带传动连接，所述第一拨轮用于将所述衣物挂钩从所述运送轨道拨送至所述存衣轨道，所述第二拨轮用于将所述衣物挂钩从所述存衣轨道运送至所述运送轨道。其中，拨轮还能有效间隔开衣物挂钩与运送轨道之间的距离，避免运送衣物时，运送轨道内的衣物和存衣轨道内的衣物相互碰撞而改变衣物收纳方向。

优选地，所述运送轨道为环形循环轨道，一个所述环形轨道与多个所述存衣轨道的挂钩入口和挂钩出口相接驳。

优选地，所述运送系统还包括与所述环形循环轨道相匹配的环形传动带和多个用于运送所述衣物挂钩的运送厢车，所述运送厢车与所述环形传动带固定连接并在所述环形传动带驱动下在所述运送轨道内运动。

优选地，所述环形传动带的周长小于所述运送轨道的周长，所述运送厢车还配设有滚轮和连接杆，所述运送轨道包括上层滚轮轨道和下层厢车轨道，所述运送厢车通过所述连接杆与所述传动带固定连接，所述滚轮套设在所述连接杆之外并能够在所述传动带驱动下在所述滚轮轨道内滚动。

优选地，所述衣物挂钩包括滑轮和固定于所述滑轮下方的挂钩部，所述挂钩部设有v型弯折。v型弯折的主要作用是阻止挂在衣物挂钩上的衣架发生转动而改变收纳方向，进而防止其上的衣物影响收纳空间的整齐度或妨碍运送的进行。采用了这种v型弯折后，即使衣架发生了瞬时的转动，也可在v型弯折的导向下回位。同时v型弯折比半圆形的凹槽能适应更多种的衣架规格。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型通过收纳系统、运送系统、存取系统和控制系统相互配合，实现衣物自动存取，为衣物的智能化管理建立了基础。

2、本实用新型中存取系统中的识别模块能够识别目标衣物和闲置的衣物挂钩，使本实用新型兼具衣物找寻功能，解决了背景技术中所提及的时尚人士的找衣困难，便利了这类消费群体。

3、本实用新型通过设置依次与挂钩出口、存取系统和挂钩入口相接驳的运送轨道，将衣物的找寻过程和运送过程合二为一，实现了衣物高效存取。

附图说明

图1是本实用新型中各系统的电连接关系示意图；

图2是本实用新型的结构示意图；

图3是图2中a处的局部放大图；

图4是本实用新型另一角度的结构示意图；

图5是图4中b处的局部放大图；

图6是图5中存取机构另一运动状态的结构示意图；

图7是图5中存取机构又一运动状态的结构示意图；

图8是图5中存取机构又一运动状态的结构示意图；

图9是本实用新型另一角度的结构示意图；

图10是图9中c处的局部放大图；

图11是图10的结构分解示意图；

图12是推动机构的结构示意图；

图13是衣物挂钩的结构示意图。

图中：1-收纳系统；2-运送系统；3-存取系统；4-控制系统；31-存取机构；32-识别模块；33-衣物信息采集装置；41-主控模块；42-通讯模块；200-服务器；300-外部终端；11-存衣轨道；21-运送轨道；12-衣物挂钩；22-传动带；23-厢车；211-滚轮轨道；212-厢车轨道；24-滚轮；25-连接杆；311-第一连杆；312-第二连杆；313-第三连杆；314-第四连杆；315-第一驱动机构；35-运送丝杆；400-衣架；13-滑轮；213-缺口；231-敞口；15-推动机构；111-挂钩出口；112-挂钩入口；151-第二拨轮；152-第一拨轮；154-第三驱动机构；v型弯折-121。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚完整的描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

请参考图1、2、3和图12，本实施例提供了一种全自动智能衣物存取系统，包括：

收纳系统1，包括存衣轨道11和滑动设置于所述存衣轨道11的多个衣物挂钩12，所述存衣轨道11设有挂钩入口112和挂钩出口111，所述衣物挂钩12能够在重力或推动机构15的作用下进出所述存衣轨道11；

存取系统3，包括存取机构31和用于识别目标衣物和闲置衣物挂钩12的识别模块32；

运送系统2，包括运送轨道21，所述运送轨道21依次与所述挂钩出口111、存取系统3和挂钩入口112相接驳；

控制系统4，与所述收纳系统1、存取系统3和运送系统2电连接并包括主控模块41和通讯模块42，所述主控模块41通过所述通讯模块42接收外部终端300或服务器200的存衣请求和取衣请求，并根据所述存衣请求或取衣请求发出存取控制信号；

所述运送系统2根据所述存取控制信号将所述衣物挂钩12从所述挂钩出口111沿所述运送轨道21运送至所述挂钩入口112，所述存取机构31根据所述存取控制信号将新存衣物挂于所述闲置衣物挂钩12或将所述目标衣物从衣物挂钩12上取下。

在本实施例中，收纳系统1用于收纳衣物，存取系统3用于存取衣物并兼具目标衣物和闲置衣物挂钩12的识别功能，运送系统2则用于将收纳系统1中的衣物运送至存取系统3进行识别再送回至收纳系统1，控制系统4控制收纳系统1、存取系统3和运送系统2的运行，实现衣物找寻和自动存取功能。

请参考图2-4，本实用新型的工作过程如下：

存衣时，主控模块41从外部终端300或服务器200接收到存衣请求，并根据存衣请求对收纳系统1、运送系统2和存取系统3发送存衣控制信号，运送系统2将位于存衣轨道11内的衣物挂钩12一个个地从挂钩出口111运送至挂钩入口112，在这些衣物挂钩12中，有些挂有衣物，有些则闲置，当闲置的衣物挂钩12经过存取系统3时，识别模块32将其识别，存取机构31根据存衣控制信号将新存的衣物挂到闲置衣物挂钩12上，运送系统2继续运送该衣物挂钩12至挂钩入口112，实现自动存衣。

取衣时，主控模块41从外部终端300或服务器200接收到取衣请求，并根据取衣请求对收纳系统1、运送系统2和存取系统3发送取衣控制信号，运送系统2将位于存衣轨道11内的衣物挂钩12一个个地从挂钩出口111运送至挂钩入口112，在这些衣物挂钩12中，有些为挂有要取的目标衣物的挂钩，有些则为闲置挂钩或挂有非目标衣物的挂钩，当挂有目标衣物的衣物挂钩12经过存取系统3时，识别模块32识别出目标衣物，存取机构31根据取衣控制信号将目标衣物从衣物挂钩12上取下，实现衣物找寻和自动取衣。

用户可以通过手机或者其它终端设备中的衣物的图片或衣物的颜色、款式、长度、品牌或者商品码作为选取目标衣物的参考，将衣物的上述信息输入客户端，客户端按上述信息生成取衣请求并直接发送给所述通讯模块42或通过服务器200发送给所述通讯模块42，识别模块32对目标衣物进行识别而实现对衣物的找寻。其中，识别模块32对于目标衣物的识别既可以指对目标衣物的直接识别(比如通过基于图像的识别技术识别出衣物的颜色、款式、长短、或识别出衣唛上标识的码号、品牌、商品码等并与客户输入的信息相比较，最终识别出符合客户取衣请求的目标衣物)，也可以指对目标衣物的间接识别(比如下文所述的通过对挂有目标衣物的衣物挂钩12进行id识别而间接实现对目标衣物的识别)。

基于上述全自动智能衣物存取系统，本实施例提供以下一些具体可实施方式的举例，在互不抵触的前提下，各举例之间可任意组合，以形成新一种全自动智能衣物存取系统。应当理解的，对于由任意举例所组合形成的新一种全自动智能衣物存取系统，均应落入本实用新型的保护范围。

例如，主控模块包括型号为bcm2837的cpu、5v/2.5a的电源模块、ble4.2的蓝牙模块、802.11b/g/n/ac的wifi模块、16gb可扩展的的flash和1gb的ram。

例如，为了减少运送系统2的工作量，可在挂钩出口111也设置识别模块32，当挂钩出口111处的识别模块32识别到目标衣物或闲置的衣物挂钩12时，主控模块41可通过控制所述推动机构15不再进行衣物挂钩12的推送动作，进而减少运送轨道21的运送量。

例如，为了减少识别出错，所述存取系统3还设有衣物信息采集装置33，所述衣物信息采集装置33根据所述存取控制信号对新存衣物进行信息采集，并将所采集的衣物信息发送给所述主控模块41，所述主控模块41或服务器200中存储有所述收纳系统1中所有衣物的所述衣物信息，所述衣物信息作为用户挑选目标衣物的参考。其中，该信息采集模块的信息采集方式可以是拍照、扫码、智能读取等方式，所采集的衣物信息可以为衣物的颜色、长度、材料和款式等。采用了这种信息采集方式后，所有的衣物在存入之时便被记录有一个或一组衣物信息，且所记录的衣物信息会存入主控模块或服务器并生成用户信息上传至用户手机或其他终端设备以供用户浏览或作为用户挑选衣物的参考，避免出现用户输入的选衣标准与识别模块32的识别标准不一致的情况(比如，用户输入颜色为洋红，而识别模块32对应的识别名称为玫红，这会导致识别出错，采用上述信息采集模块后，用户只能从备选的颜色选择，不会出现上述输入名称和识别名称不一致的情况)。具体地，在本优选实施方式中，所述衣物信息采集装置33为图像采集装置，所述主控模块41包括智能信息获取模块(在本实施例中即为型号为bcm2837的cpu)所述智能信息获取模块根据所述图像采集装置所采集的衣物图像信息获取衣物的颜色信息和长度信息。客户端可以根据衣物信息分别作为颜色分类、长度分类和图像列表，用户可以采用不同的分类选项筛选出想要的衣物。其中图像采集装置可以为摄像头或照相机，比如优选用双目鱼眼广角摄像头。

又例如，所述收纳系统1包括多个所述存衣轨道11，所述主控模块41根据所述长度信息进行衣物分类并控制所述运送系统2将不同类别衣物运送至不同的所述存衣轨道11。具体地，可建立存衣轨道编号与所存衣物长度的对应列表，当智能识别模块识别出衣物的长度时，主控模块通过读取列表信息获取与所识别的长度相对应的存衣轨道的编号，且仅对该编号的存衣轨道发出存衣控制信号，而实现分类存储。在本优选实施例中，将衣物进行分类存储具有以下两点好处，一方面，找寻衣物时，可以根据目标衣物的长度，仅对存储有该类衣物的存衣轨道11内的衣物挂钩12进行循环移动实现目标衣物的找寻，减少筛选耗能。另一方面，以衣物长短作为分类的标准将不同长度的衣服收纳于不同的存衣轨道11还能够充分利用收纳系统1的空间。

又例如，为了进一步提高识别模块32的识别精度，识别模块32对目标衣物识别采用基于近场通信的id识别技术。衣物挂钩12上设有id标签，所述识别模块32为id读取器，存衣时，所述主控模块将新存衣物的所述衣物信息与id读取器读取的挂有所述新存衣物的衣物挂钩的id标签信息进行绑定。取衣时，通过id读取器对衣物挂钩的id标签识别而间接实现对目标衣物的识别，其中，id读取器可采用nfc读取器或rfid读取器，相应地，id标签可采用nfc电子标签或rfid电子标签。

又例如，存取机构31采用如图5所示的结构，包括基座316、第一驱动机构315和平行四连杆机构，所述平行四连杆机构包括依次相铰接的第一连杆311、第二连杆312、第三连杆313和第四连杆314，所述第四连杆314亦与所述第一连杆311相铰接，所述第一连杆311、第二连杆312、第三连杆313和第四连杆314基本位于同一竖直平面内；所述第一连杆311固定于所述基座316，所述第二连杆312或第四连杆314与所述第一驱动机构315传动连接并能够在所述第一驱动机构315驱动下在所述竖直平面内转动从而带动所述第三连杆313在所述竖直平面内转动；所述第一连杆311和第三连杆313设有多个用于存放衣架400或钩取衣架400的凹槽。

平行四连杆机构的工作原理如下：请参考图5、图6、图7和图8，第三连杆313位于图5位置时，其上第一个凹槽301刚好钩住衣架400，此时第四连杆314逆时针转动带动第三连杆313向上同时向后运送，凹槽301将衣架400从衣物挂钩12上取下(如图6)，第四连杆314继续转动，当第三连杆313运动至如图7所示与第一连杆311平齐的位置时，衣架400从第三连杆313上的第一个凹槽301转移到了第一连杆311上的第一个凹槽201，第三连杆313如图7中箭头方向继续运动再次经过第一连杆311，衣架400从第一连杆311上的第一个凹槽201转移到了第三连杆313上的第二个凹槽302(如图8)，第三连杆313上的第一个凹槽301又可用于下一件衣物的钩取，如此反复，直至用户想取的衣物全部被取出，取衣完成后，用户可从存取机构31一次取出多件衣物；同理，存衣时，用户可同时将多件衣物挂在不同的凹槽上，存取机构31进行顺序存衣。采用这种存取机构31的好处在于，存取机构31可同时存放多件衣物，用户可在所有衣物都转移到存取机构31上后再从存取机构将多件衣物取出，而不必一件件地取，节省了等待时间，也更便于本实用新型与智能搭配软件配合使用。

又例如，所述存取系统3还设有竖直的运送丝杆35和驱动所述运送丝杆35转动的第二驱动机构(未图示)，所述基座316上设有与所述运送丝杆35相匹配的螺母(未图示)，所述第二驱动机构通过控制所述运送丝杆35转动而实现对所述存取机构31的上下运送。当所有衣物都被取至存取机构31或从所述存取机构31转移到运送轨道21后，运送丝杆35会在主控模块41的控制下推动存取机构31自动下降或者上升到合理位置，以方便用户存取衣物。

又例如，为了实现衣物挂钩12在存衣轨道内的运动，可将存衣轨道倾斜设置，使挂钩入口112位置高于挂钩出口111，衣物挂钩12利用自身重力在存衣轨道内运动。在挂钩出口处设置一个受主控模块41控制的阀门，实现主控模块41对衣物挂钩12的进出控制。

或者，存衣轨道水平设置，采用如图12所示的推动机构15实现衣物挂钩12在存衣轨道内的运动。该推动机构15包括第三驱动机构154、位于所述挂钩入口112的第一拨轮152和位于所述挂钩出口111的第二拨轮151，所述第三驱动机构154与所述第一拨轮152或第二拨轮151传动连接，所述第一拨轮152和第二拨轮151通过同步带传动连接，所述第一拨轮152用于将所述衣物挂钩12从所述运送轨道21拨送至所述存衣轨道，所述第二拨轮151用于将所述衣物挂钩12从所述存衣轨道运送至所述运送轨道21。其中，第一拨轮152和第二拨轮151还能有效间隔开衣物挂钩与运送轨道之间的距离，避免运送衣物时，运送轨道内的衣物和存衣轨道内的衣物相互碰撞而改变衣物收纳方向。

又例如，如图2所示，所述运送轨道21为环形循环轨道，一个所述环形循环轨道与多个所述存衣轨道11的挂钩入口112和挂钩出口111相接驳。此种结构的好处在于：运送系统2通过一个运送轨道21便可对多个存衣轨道11同时进行衣物运送，在用户一次选取多件不同类别的衣物的使用场景下，此种运送结构可以将不同类别的衣物进行同时运送和筛选，提高取衣操作的效率。

在多个存衣轨道共用一个运送轨道的条件下，为了使衣物存取操作有序进行，避免衣物挂钩进错存衣轨道，可在每个存衣轨道的挂钩入口处设置光耦传感器及限位开关，用户一次输入多件衣物的取衣任务时，主控模块控制对应的多个存衣轨道同时进行衣物送出动作，同时计算出每个存衣轨道的挂钩入口应该接收经过该挂钩入口的第几个衣物挂钩，当光耦传感器检测到经过的衣物挂钩的数量与计算结果相匹配时，主控模块控制限位开关打开，衣物挂钩被截留，进而在重力或拨轮作用下进入存衣轨道，衣物挂钩进入存衣轨道后，限位开关关闭。

又例如，如图3所示，所述运送系统2还包括与所述环形循环轨道相匹配的环形传动带22和多个用于运送所述衣物挂钩12的运送厢车23，所述运送厢车23与所述环形传动带22固定连接并在所述环形传动带22驱动下在所述运送轨道21内运动。在本优选实施例中，采用运送厢车23的方式实现对衣物挂钩12的运送，而运送厢车23与传动带22固定连接，可以避免不同的厢车23在运送轨道21内碰撞，且可根据每个存衣轨道11的挂钩出口111到挂钩入口112的路程的不同，精准地控制每个存衣轨道11接收衣物挂钩12的时间，避免衣物挂钩12进错存衣轨道11。

其中，环形传动带22可以为安装在所述运送轨道21内也可以安装在所述运送轨道21外，具体地，在本优选实施例中，如图3所示，为了方便动力输入和节省收纳系统1的空间，环形传动带22位于运送轨道21外，且所述环形传动带22的周长小于所述运送轨道21的周长，所述运送厢车23还配设有滚轮24和连接杆25，所述运送轨道21包括上层滚轮轨道211和下层厢车轨道212，所述运送厢车23通过所述连接杆25与所述传动带22固定连接，所述滚轮24套设在所述连接杆25之外并能够在所述传动带22驱动下在所述滚轮轨道211内滚动。

具体在本实施方式中，运送轨道21与存衣轨道的接驳方式如图9、图10和图11所示，衣物挂钩12配设有滑轮13，厢车23一侧设有供滑轮13进入的敞口231，运送轨道21靠近存衣轨道处设有供滑轮13通过的缺口213。

厢车的功用为实现不同存取轨道之间或者同一存取轨道内的衣物循环，以及存衣轨道和存取机构之间的运输。同时保证衣物悬挂的方向不发生任何变化，从而最大限度地保证了衣柜空间的最大化利用。

又例如，请参考图13，所述衣物挂钩包括滑轮和固定于所述滑轮下方的挂钩部，所述挂钩部设有v型弯折121。v型弯折121的主要作用是阻止挂在衣物挂钩上的衣架发生转动而改变收纳方向，进而防止影响收纳空间的整齐度或妨碍运送的进行。采用了这种v型弯折121后，即使衣架发生了瞬时的转动，也可在v型弯折121的导向下回位。同时v型弯折121比半圆形的凹槽能适应更多种的衣架规格。

本实用新型不局限于上述可选的实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品。上述具体实施方式不应理解成对本实用新型的保护范围的限制，本实用新型的保护范围应当以权利要求书中界定的为准，并且说明书可以用于解释权利要求书。