一种全自动奶茶生产装置和方法与流程

本发明属于饮料制作技术领域，具体涉及一种全自动奶茶生产装置和方法。

背景技术：

奶茶是牛奶与茶的混合的饮料，在中国大陆、中国台湾、中国香港、中国澳门，中亚国家，印度，英国，新加坡，以及马来西亚等世界各地都有奶茶的芳香。如印度奶茶，以加入玛萨拉的特殊香料闻名；中国香港奶茶则以丝袜奶茶著称，中国台湾的珍珠奶茶也独具特色。奶茶兼具牛奶和茶的双重营养，是家常美食之一，风行世界。

在一些奶茶饮料店，店员在人工制作奶茶时，一般会手持特制的勺子取出客户需要的口味的奶茶粉末状原料放入纸杯内，且打开或盖上盛装奶茶粉末状原料的筒盖存在不便，随后更换到另一个位置处向纸杯内注入开水以到达冲开溶解奶茶粉末状原料的效果，再手持密封好的纸杯轻轻连续晃动来加快奶茶粉末状原料的溶解。，由于操作不连续，耽误时间长，在客户较多的情况下，店员的制作供不应求，导致客户等候时间加长，影响销售。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足提供一种全自动奶茶生产装置和方法。

本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

本发明提供一种全自动奶茶生产装置，包括：主控单元及由其控制的一字模组、十字模组、机械臂和封口机，所述一字模组用于获取成品杯以及向成品杯中定量添加物料，所述十字模组用于获取雪克杯以及向雪克杯中定量添加物料，所述机械臂用于将雪克杯中的混合物料添加到成品杯中；所述封口机用于将装载奶茶的成品杯封口。

更好地，所述一字模组包括：直线滑轨，电子秤和落杯定位器；所述直线滑轨驱动落杯定位器携带成品杯沿直线滑轨x轴移动；所述十字模组包括：十字导轨和夹具；所述主控单元控制夹具使雪克杯移动至第二自动加料设备出料口的下方或自动出冰机的出冰口的下方接料；所述夹具通过气动元件夹持雪克杯；所述十字导轨包括x轴移动组件和y轴移动组件，通过x轴移动组件和y轴移动组件实现雪克杯的x、y轴方向运动。

更好地，所述封口机包括：主体、电动推杆、托盘和光电传感器，所述托盘设置在所述电动推杆的端部，且托盘位置与落杯口对应，所述光电传感器设置在落杯口处；所述光电传感器的输出端与主控单元输入端连接，主控单元输出端分别与所述机械臂输入端和电动推杆输入端连接；主控单元根据光电传感器发出的信号，控制全自动奶茶生产系统停止或继续工作。

更好地，所述全自动奶茶生产装置还包括：自动出冰机，所述自动出冰机包括：储冰单元、测量称重单元和出冰单元，所述储冰单元与所述测量称重单元连通，所述出冰单元与所述测量称重单元连通；所述主控单元控制储冰单元出冰到测量称重单元，测量称重单元对导出的冰进行称重并向主控单元发送信号，主控单元根据信号控制储冰单元停止出冰，所述测量称重单元将称重后的冰传递到出冰单元出冰。

更好地，所述全自动奶茶生产装置还包括：自动清洗机，所述自动清洗机包括：机架、驱动杯盖夹具的平行夹爪气缸、驱动杯盖上下移动的无杆气缸、控制喷头喷水的电磁阀、用于定位杯盖的定位座和用于定位雪克杯的定位座。

本发明还提供一种使用上述全自动奶茶生产装置生产奶茶的方法，其特征在于，包括以下步骤：

s1：获取成品杯；

s2：获取雪克杯；

s3：向成品杯中定量添加物料，同时向雪克杯中定量添加物料并对雪克杯中的物料进行混合；

s4：将雪克杯中混合后的物料倒入成品杯中，在成品杯中对物料进行混合；

s5：将成品杯放入到封口机中进行封口；

其中，在s1中，通过一字模组获取成品杯；在s3中，通过一字模组向成品杯中定量添加物料；在s2中，通过十字模组获取雪克杯；在s3中，通过十字模组向雪克杯中定量添加物料。

更好地，所述一字模组包括：直线滑轨，电子秤和落杯定位器；在s1中，所述机械臂沿直线滑轨x轴移动将电子秤和落杯定位器移动到出杯口下方，落杯器放出一个成品杯，落入落杯定位器中；所述十字模组包括：十字导轨和夹具；在s2中，所述夹具通过气动元件夹持雪克杯，所述主控单元驱动夹具夹持雪克杯沿十字导轨移动。

更好地，s3包括：

s3.1：主控单元控制机械臂沿直线滑轨移动，带着电子秤和落杯定位器以及成品杯移动到第一自动加料设备的出料口下方，第一自动加料设备开始加料，将物料注入成品杯中；

s3.2：当电子秤读数到达设定值后，主控单元控制第一自动加料设备停止加料；

s3.3：主控单元判断加料是否完成，若完成执行s3.4；若未完成则执行s3.1；

s3.4：结束加料。

更好地，s3包括：

s3.1’：主控单元通过控制气动元件使夹具夹持雪克杯；

s3.2’：主控单元驱动夹具夹持雪克杯沿着x轴和y轴方向移动到第二自动加料设备的出料口下方或自动出冰机的出冰口的下方，第二自动加料设备或自动出冰机开始加料，将物料注入雪克杯中；

s3.3’：当出料检测装置检测出料达到设定值后，主控单元控制第二自动加料设备停止加料；

s3.4’：主控单元判断加料是否完成，若完成执行s3.5’；若未完成则执行s3.2’；

s3.5’：结束加料；

s3.6’：主控单元判断是否需要搅拌，若需要搅拌则执行s3.6.1’；若不需要搅拌则执行s3.7’；

s3.6.1’：十字模组将雪克杯送至搅拌机处进行搅拌后，执行s3.7’；

s3.7’：机械臂从十字模组处获取雪克杯；

s3.8’：主控单元判断是否需要进行雪克动作，若需要雪克动作则执行s3.8.1’；若不需要搅拌则执行s3.9’；

s3.8.1’：机械臂对雪克杯进行雪克动作后，执行s3.9’；

s3.9’：主控单元判断是否需要加热，若需要加热则执行s3.9.1’；若不需要搅拌则执行s4；

s3.9.1’：机械臂将雪克杯送至加热机处进行加热后，执行s4。

更好地，在s4中，通过机械臂将雪克杯中的物料倒入成品杯中，在成品杯中将物料进行混合；其中s4还包括：

s4.1：机械臂将空雪克杯移送至清洗机进行清洗；

在s5中，成品杯通过成品杯传递模组放入封口机中进行封口。

本申请的全自动奶茶生产装置结构紧凑，便于监控各种奶茶制作过程中物料的注入量，解决了人工持勺取原料的不便性，增加了搅拌功能，加快了原料的溶解和混合。实现了连续逐个制作多杯奶茶的功能，提高工作效率，减少了雇佣人员数。

下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案进行详细说明。

附图说明

图1为本发明全自动奶茶生产装置控制框图；

图2为本发明全自动奶茶生产装置中一字模组控制框图；

图3为本发明全自动奶茶生产装置中十字模组控制框图；

图4为本发明全自动奶茶生产装置中封口机控制框图；

图5为本发明全自动奶茶生产装置中自动出冰机控制框图；

图6为本发明全自动奶茶生产装置中清洗机控制框图；

图7为本发明全自动奶茶生产装置装配图一；

图8为本发明全自动奶茶生产装置装配图二；

图9为本发明全自动奶茶生产装置中一字模组装配图；

图10为本发明全自动奶茶生产装置中一字模组的直线滑轨的操作示意图；

图11为本发明全自动奶茶生产装置中十字模组结构示意图；

图12为本发明全自动奶茶生产装置中十字模组使用参考图；

图13为本发明全自动奶茶生产装置中封口机结构示意图一；

图14为本发明全自动奶茶生产装置中封口机结构示意图二；

图15为本发明全自动奶茶生产装置中自动出冰机整体结构示意图；

图16为本发明全自动奶茶生产装置中自动出冰机的储冰单元内部结构示意图；

图17为本发明全自动奶茶生产装置中自动出冰机的测量称重单元内部结构示意图；

图18为本发明全自动奶茶生产装置中清洗机结构示意图；

图19为本发明一字模组、成品杯封口传递模组和封口机位置关系图；

图20为本发明全自动奶茶生产方法步骤流程图。

具体实施方式

图1为本发明全自动奶茶生产装置控制框图。如图1所示，本发明提供一种全自动奶茶生产装置，包括：主控单元1、一字模组2、十字模组3、机械臂4、封口机5、自动出冰机6和自动清洗机7，所述主控单元1为plc控制器。所述主控单元1控制一字模组2获取成品杯以及向成品杯中定量添加物料，所述主控单元1控制十字模组3获取雪克杯以及向成品杯中定量添加物料，所述十字模组3将雪克杯移动至自动出冰机6处，自动出冰机6根据设定的冰量出冰到雪克杯中；所述机械臂4将雪克杯中的物料添加到成品杯中后，将雪克杯送至自动机洗机7处进行自动清洗；所述主控单元1控制一字模组2将成品杯传递给封口机5进行封口。

以下具体说明主控单元与每一个功能模块的控制操作关系。

图2为本发明全自动奶茶生产装置中一字模组控制框图，图9为本发明全自动奶茶生产装置中一字模组装配图，图10为本发明全自动奶茶生产装置中一字模组的直线滑轨的操作示意图。如图2并参考图9-10所示，所述一字模组2包括：直线滑轨21，电子秤25和落杯定位器26；所述主控单元1控制直线滑轨21携带落杯定位器26沿着x轴移动，接取成品杯8，然后，直线滑轨21携带电子秤25，成品杯8和落杯定位器26沿着x轴移动到第一自动加料设备28的出料口下方，通过第一自动加料设备28将奶茶的各种原料自动接取注入成品杯8。所述直线滑轨21带有导轨和驱动电机，使直线滑轨沿着x轴移动。所述电子秤25带有读数元件，所述读数元件能够设置数值，当达到预定数值时，向主控单元1发送信号，所述主控单元1控制第一自动加料设备28停止加料。所述落杯定位器26设置容置孔，用于放置成品杯8。所述容置孔带有环形锥度。所述装置还设置光电传感器，控制直线滑轨的运行。

一字模组的工作原理：

直线滑轨21与电子秤25和落杯定位器26移动到出杯口23下方，落杯器22放出一个成品杯8，落入落杯定位器26中，光电传感器感应到成品杯8落出后，直线滑轨21动作，带着电子秤25和落杯定位器26以及成品杯8移动到出料口24下方，第一自动加料设备28开始工作，将物料注入成品杯8中，当电子秤25读数到达设定值后，第一自动加料设备28停止工作。随后直线滑轨21携带电子秤25、落杯定位器26以及成品杯8继续移动到第一自动加料设备28的另一个出料口下方，依次重复上述动作实现多种原料的自动定量加料。

图3为本发明全自动奶茶生产装置中十字模组控制框图，图11为本发明全自动奶茶生产装置中十字模组结构示意图，图12为本发明全自动奶茶生产装置中十字模组使用参考图。如图3并参考图11-12所示，所述十字模组3包括：十字导轨35和夹具32；所述主控单元1控制十字导轨35驱动夹具32使雪克杯9移动至第二自动加料设备34出料口的下方或自动出冰机6的出冰口632的下方接料，当出料检测装置33检测出料达到设定值后，主控单元1控制第二自动加料设备34停止工作。所述的出料检测装置33为电子秤或传感器等。

所述第二自动加料设备34包括：果糖机341，茶水机342和糖压瓶343；所述夹具32通过气动元件39夹持雪克杯9，所述雪克杯9用于盛放配料和混料。所述十字导轨35包括x轴移动组件和y轴移动组件，通过x轴移动组件和y轴移动组件实现雪克杯9的x、y轴方向运动。所述的x轴移动组件包括x轴导轨38，x轴滑块和x轴电机(图中未示出)，所述x轴电机驱动气动元件39沿着x轴导轨38运动，实现雪克杯9在x轴方向运动。所述的y轴移动组件包括y轴导轨37，y轴滑块和y轴电机371，所述y轴电机驱动y轴移动组件沿着y轴导轨37运动，实现雪克杯9在y轴方向运动。

十字模组工作原理：

所述夹具32通过气动元件39夹持雪克杯9，十字导轨35驱动夹具32使雪克杯9沿着x轴和y轴方向移动，分别去第二自动加料设备34的糖压瓶343出口、果糖机341出口、茶水机342出口、果酱机344或自动出冰机6出口的位置接料。所有每一个出料机构通过时间或重量控制，实现定量出料。具体地说，每一个出料机构都设有固定的坐标位置并存储在主控单元中，主控单元1根据使用者输入的需求，将雪克杯9移动到目标位置。进一步地说，将雪克杯9移动到糖压瓶343的出口时，主控单元1控制糖压瓶的电动推杆，按预先设定好的行程进行下压出糖，当下压行程完毕，主控单元1控制x轴电机和y轴电机，使雪克杯9移动到下一个目的坐标。进一步地说，将雪克杯9移动到茶水机342的出口时，主控单元1按照预存的时间，控制茶水机342的自吸泵停止工作。进一步地说，将雪克杯9移动到果糖机341的出口时，主控单元1按照预存的时间，控制果糖机341停止工作。当然，在配料装置的其他出料机构，比如在茶水机342出口处可以设置一流量传感器，流量传感器可以直接将流量信息反馈给主控单元1，主控单元1根据接收到的信号，控制茶水机342停止工作。

图4为本发明全自动奶茶生产装置中封口机控制框图，图13为本发明全自动奶茶生产装置中封口机结构示意图一，图14为本发明全自动奶茶生产装置中封口机结构示意图二。如图4并参考图13-14所示，所述自动封口5机包括：主体511、电动推杆512、托盘513、光电传感器514和固定架515，所述托盘513设置在所述电动推杆512的端部，且托盘513位置与落杯口516对应，所述光电传感器514设置在落杯口516处，所述固定架515固定设置在主体511上，且所述电动推杆512和所述光电传感器514，通过所述固定架515固定设置在主体511上。所述光电传感器514的输出端与主控单元1输入端连接，所述主控单元1输出端与电动推杆512输入端连接；所述主控单元1根据光电传感器514发出的信号，控制整个全自动奶茶生产装置停止或继续工作。

封口机工作原理：

主控单元1控制上述一字模组2将成品杯8放入自动封口机5的落杯口516，此时光电传感器514检测成品杯8是否落入落杯口516。

图19为本发明一字模组、成品杯封口传递模组和封口机位置关系图。请参考图19所示，主控单元1控制成品杯封口传递模组27上的伸缩气缸271，使夹爪272获取一字模组2上的成品杯8，将成品杯8夹取上来，并移动到封口机5的落杯口516的上方后，主控单元1控制伸缩气缸271带动夹爪272下降，使成品杯8落入落杯口516中。

若成品杯8落入落杯口516，光电传感器514向主控单元1发送信号，主控单元1通过驱动一字模组2上的承载成品杯8的落杯定位器26移开。当落杯定位器26移开后，主控单元1控制电动推杆512带动托盘513做下降运动，使成品杯8的杯沿部卡在落杯口516处，然后进行贴模和加热封口工作，封口结束以后，主控单元1控制电动推杆512做上升运动，使成品杯8的杯沿脱离落杯口516处，便于机械手臂4抓取成品杯8。主控单元1控制机械手臂4抓取成品杯8，将成品杯8送往目的地。

若成品杯8没有落入落杯口516，光电传感器514向主控单元1发送信号，主控单元1控制警报器(图中未示出)，发出报警提示，同时停止整个全自动奶茶生产装置的工作。

图5为本发明全自动奶茶生产装置中自动出冰机控制框图，图15为本发明全自动奶茶生产装置中自动出冰机整体结构示意图，图16为本发明全自动奶茶生产装置中自动出冰机的储冰单元内部结构示意图，图17为本发明全自动奶茶生产装置中自动出冰机的测量称重单元内部结构示意图。如图5并参考图15-17所示，所述自动出冰机包括：储冰单元61、测量称重单元62、出冰单元63和主控单元1，所述储冰单元61与所述测量称重单元62通过落冰口611相连通，所述出冰单元63与所述测量称重单元62通过出冰漏斗631相连通；所述主控单元1控制储冰单元61出冰到测量称重单元62，测量称重单元62对导出的冰进行称重并向主控单元发送信号，主控单元1根据信号控制储冰单元61停止出冰，所述测量称重单元62将称重后的冰传递到出冰单元63。

具体地说，所述储冰单元61包括：加冰口612、落冰口611、绞龙613和储冰仓614，在所述储冰仓614的顶部设有一加冰口612，在所述储冰仓614的底部设有一落冰口611，所述储冰仓614通过落冰口611与所述测量称重单元62连通；在所述储冰仓614内且落冰口611的上方设置所述绞龙613。所述出冰单元63包括：出冰漏斗631，以及在所述出冰漏斗631的底部设置的出冰口632。所述测量称重单元62包括：升降气缸621、电子秤622、旋转气缸623、平行夹爪气缸624和设置在平行夹爪气缸624端部的夹爪625，所述升降气缸621设置在自动定量出冰装置的底部且与所述落冰口611位置对应，在所述升降气缸621上设置所述电子秤622，进一步地说，当电子秤622上放置一接冰杯64时，可保证接冰杯64的杯口对准落冰口611。所述旋转气缸623与所述平行夹爪气缸624连接且设置在自动定量出冰装置内壁上，且所述夹爪625位置与落冰口611位置对应，进一步地说，夹爪625的位置设置在可夹住接冰杯64位置，也就是说当接冰结束时夹爪625需要夹住接冰杯64。

为了更好地不浪费资源，测量称重单元62还包括：伸缩气缸626和接水容器627，所述接水容器627设置在伸缩气缸626端部，所述伸缩气缸设置在自动定量出冰装置的内壁上，进一步地说，当停止接冰时，伸缩气缸626做伸展运动将接水容器627放置在落冰口611，方便接盛从落冰口611滴落下来的水。更好地，在接水容器627上还设置一导流管(图中未示出)，可实时将接水容器627中的水导出自动定量出冰装置外。

自动出冰机的工作原理：

在自动定量出冰装置工作时，主控单元1控制升降气缸621做上升运动，将放在电子秤622上的接冰杯64送至落冰口611的下方，主控单元控制绞龙613做正反旋转运动，搅动并推动储冰仓614中的冰块从落冰口611下落至接冰杯64中。当电子秤622称重的重量值达到预设值时，电子秤622向主控单元1发出信号，主控单元控制绞龙613停止旋转，同时控制平行夹爪气缸624带动夹爪625夹住接冰杯64，此时，在所述夹爪625上设置的磁性开关向主控单元发送信号，主控单元接收到感应信号后，控制升降气缸621做下降运动，使接冰杯64脱离电子秤622，同时控制旋转气缸623转动预设的角度，使接冰杯64中的冰块倒入出冰漏斗631中，随后冰块通过出冰口632输出。冰块倒出后，主控单元控制旋转气缸623反向旋转回初始角度，同时控制升降气缸21做上升运动拖住接冰杯64，随后夹爪625松开接冰杯64，在夹爪625松开接冰杯64时，设置在夹爪625上的磁性开关向主控单元发送信号，主控单元接收到感应信号后控制升降气缸621做下降运动，使接冰杯64下降，此时，自动定量出冰装置完成一个完整的出冰工作。

在自动定量出冰装置工作完成出冰工作后，主控单元控制伸缩气缸626做伸展运动，将接水容器627放置在落冰口611下方，使接水容器627盛接从落冰口611滴落的冰融化后的水。当自动定量出冰装置再次进行出冰工作时，主控单元控制伸缩气缸626做缩回运动，将落冰口611让出。

图6为本发明全自动奶茶生产装置中清洗机控制框图，图18为本发明全自动奶茶生产装置中清洗机结构示意图。如图6并参考图18所示，清洗机7包括：机架、驱动杯盖夹具72的平行夹爪气缸78、驱动杯盖上下移动的无杆气缸71、控制喷头77喷水的电磁阀79、用于定位杯盖的定位座76和用于定位雪克杯9的定位座711，712。所述雪克杯9通过角行程气缸713，714压紧。所述雪克杯定位座711，712将所述雪克杯9倒扣进行冲洗。所述装置包括多个雪克杯定位座。所述平行夹爪气缸78通过电磁开关79’调整气缸的动作位置。所述雪克杯9放置在杯套中，便于机械臂4抓取；所述杯套还具有定位和传递扭矩的作用。

清洗机工作原理：

主控单元1控制机械臂4夹持雪克杯9移动至杯盖73的位置，到位后机械臂4绕杯子的轴线旋转，实现旋盖动作。旋紧杯盖之后，主控单元1控制平行夹爪气缸78带动杯盖夹具72张开，松开杯盖。之后机械臂4夹着雪克杯9进行雪克动作，雪克动作完毕之后，机械臂4带着雪克杯9回到杯盖松开前的位置，平行夹爪气缸78带动杯盖夹具72再次夹紧杯盖73。杯盖73被夹紧后，机械臂4绕雪克杯9轴线反向旋转打开杯盖73。机械臂4将雪克杯9中雪克好的奶茶倒入成品杯8。同时无杆气缸71带动杯盖73下降，杯盖73与1号定位座76接触之后，主控单元1控制电磁阀79使喷头77喷水，实现清洗杯盖73的动作。冲洗完之后主控单元1控制电磁阀79闭合停止喷水，无杆气缸71带动杯盖73上升到初始位置。奶茶倒入成品杯8后，机械臂4将空雪克杯9倒扣在2号定位座712上，角行程气缸713旋转并压紧雪克杯9，同时主控单元1控制电磁阀79打开冲洗雪克杯9。此时机械臂4可以松开去完成其他动作。在本发明中，主控单元1内设置有预设的冲洗时间，当冲洗时间到，主控单元1控制电磁阀79闭合断水，机械臂4回来夹住空雪克杯9，角行程气缸713反向打开，机械臂4取走清洗好的空雪克杯9放到指定位置待用。定位座711和定位座712两个位置的工作原理相同，即该清洗机可以同时清洗两个雪克杯9，大大提高工作效率。

电磁开关79’和710的作用是调整气缸动作的位置，并提供反馈信号。杯套75的作用是方便机械手抓取雪克杯9，并起到定位和传递扭矩的作用。

图7为本发明全自动奶茶生产装置装配图一，图8为本发明全自动奶茶生产装置装配图二，图20为本发明全自动奶茶生产工艺步骤流程图。如图7-8和19并参考图20所示，本申请还提供一种全自动奶茶生产装置的生产工艺，本装置中采用了智能售卖装置，可实现多用户同时点餐，云端智能排列功能，方便顾客购买。另外，本装置中采用智能售卖触摸屏，实现单店自助点单。当顾客点餐后，自动奶茶生产装置开始执行以下步骤：

s1：获取成品杯8；在该步骤中，根据上述直线滑轨21与电子秤25和落杯定位器26移动到出杯口23下方，落杯器22放出一个成品杯8，落入落杯定位器26中；

s2：获取雪克杯9；在该步骤中，所述夹具32通过气动元件39夹持雪克杯9，所述主控单元1控制十字导轨35驱动夹具32使雪克杯9移动；

s3：向成品杯8中定量添加物料，同时向雪克杯9中定量添加物料并对雪克杯9中的物料进行处理；

具体地说，对成品杯8定量添加物料的步骤如下：

s3.1：主控单元1控制直线滑轨21动作，带着电子秤25和落杯定位器26以及成品杯8沿x轴移动到第一自动加料设备28的出料口下方，主控单元1控制第一自动加料设备28开始工作，将物料注入成品杯8中；

s3.2：当电子秤25读数到达设定值后，主控单元1控制第一自动加料设备28停止工作；

s3.3：主控单元1判断加料是否完成，若完成执行s3.4；若未完成则执行s3.1；

s3.4：结束加料。

对雪克杯9定量添加物料的步骤如下：

s3.1’：主控单元1通过控制气动元件39使夹具32夹持雪克杯9；

s3.2’：主控单元1控制十字导轨35驱动夹具32使雪克杯9沿着x轴和y轴方向移动到第二自动加料设备34的出料口下方或自动出冰机6的出冰口的下方，第二自动加料设备34或自动出冰机6开始工作，将物料注入雪克杯9中；在该步骤中，主控单元1判断是否需要添加冰块，如果需要添加冰块，则驱动雪克杯9移动到自动出冰机6的出冰口632的下方，待自动出冰机6将定量的冰块注入雪克杯9中，自动出冰机6如何定量出冰已在上文描述，请参考上文再次不再赘述；

s3.3’：当出料检测装置33检测出料达到设定值后，主控单元1控制第二自动加料设备34停止工作；在该步骤中，所述的出料检测装置33为电子秤和传感器等。第二自动加料设备34包括：糖压瓶343、果糖机341或茶水机342等。

进一步地说，将雪克杯9移动到糖压瓶343的出口时，糖压瓶343采用电动推杆设定行程压下糖压瓶机构实现了粘稠液体自动定量添加功能，主控单元1控制糖压瓶343的电动推杆，按预先设定好的行程进行下压出糖，当下压行程完毕，主控单元1控制x轴电机和y轴电机，使雪克杯3移动到下一个目的坐标。进一步地说，将雪克杯9移动到茶水机342的出口时，主控单元1按照预存的时间，控制茶水机342的自吸泵停止工作。进一步地说，将雪克杯9移动到果糖机341的出口时，主控单元1按照预存的时间，控制果糖机341停止工作。

当然，在配料系统的其他出料机构，茶水机342采用自吸泵自动控制通断实现了按照产品配方要求，自动定量添加不同种类茶水功能；在茶水机342出口处可以设置一流量传感器，流量传感器可以直接将流量信息反馈给主控单元1，主控单元1根据接收到的信号，控制茶水机342停止工作。在本申请中第二自动加料设备34还包括果酱机344，所述果酱机采用蠕动泵定量吸取机构实现了果酱类液体自动定量添加功能。

s3.4’：主控单元1判断加料是否完成，若完成执行s3.5’；若未完成则执行s3.2’；

s3.5’：结束加料；

s3.6’：主控单元1判断是否需要搅拌，若需要搅拌则执行s3.6.1’；若不需要搅拌则执行s3.7’；

s3.6.1’：十字模组3将雪克杯9送至搅拌机12处进行搅拌后，执行s3.7’；进一步地说，十字模组3将雪克杯9传送至搅拌机12的位置处，且设置在雪克杯9底部搅拌叶片中心轴母与搅拌机12的转动轴结合，搅拌机12转动轴带动搅拌叶片在雪克杯9中转动，从而实现搅拌；

s3.7’：机械臂4从十字模组3处获取雪克杯；在该步骤中，机械臂4通过获取窗口41将雪克杯9从十字模组3处脱离；

需要说明的是，在雪克杯9不需要搅拌动作的时候，十字模组3也要将雪克杯9传送至搅拌机12位置，然后十字模组3的夹具32松开雪克杯9，进一步机械臂4通过获取窗口41将雪克杯9从搅拌机12的位置处脱离取走；

s3.8’：主控单元1判断是否需要进行雪克动作，若需要雪克动作则执行s3.8.1’；若不需要搅拌则执行s3.9’；

s3.8.1’：机械臂4对雪克杯9进行雪克动作后，执行s3.9’；具体地说，机械臂4夹持雪克杯9移动至清洗机7的杯盖73位置，到位后机械臂4绕杯子的轴线旋转，实现旋盖动作。旋紧杯盖之后，主控单元1控制平行夹爪气缸78带动杯盖夹具72张开，松开杯盖。之后机械臂4夹着雪克杯9进行雪克动作，雪克动作完毕之后，机械臂4带着雪克杯9回到杯盖松开前的位置，平行夹爪气缸78带动杯盖夹具72再次夹紧杯盖73。杯盖73被夹紧后，机械臂4绕雪克杯9轴线反向旋转打开杯盖73。

s3.9’：主控单元1判断是否需要加热，若需要加热则执行s3.9.1’；若不需要搅拌则执行s4；

s3.9.1’：机械臂4将雪克杯9送至加热机11处进行加热后，执行s4；

s4：雪克杯9中处理后的物料倒入成品杯中，将雪克杯9的物料与成品杯8中的物料进行混合；在该步骤中还包括：

s4.1：机械臂4将雪克杯9送至清洗机7进行清洗；清洗的过程以及清洗机的工作原理已在上文描述，请参考上文描述内容，在此不再赘述；

s5：成品杯9通过成品杯传递模组27放入到封口机5中进行封口；封口机的封口过程以及封口机的工作原理已在上文描述，请参考上文描述内容，在此不再赘述。

综上所述，本申请的全自动奶茶生产装置结构紧凑，便于监控各种奶茶制作过程中物料的注入量，解决了人工持勺取原料的不便性，增加了搅拌功能，加快了原料的溶解和混合。实现了连续逐个制作多杯奶茶的功能，提高工作效率，减少了雇佣人员数。