自动上菜行走装置及菜品运输系统的制作方法

本实用新型涉及服务机器人技术领域，具体而言，涉及一种自动上菜行走装置及一种菜品运输系统。

背景技术：

在社会不断进步的背景下，居民消费水平不断提高，极大地促进餐饮业的发展。在餐饮业领域，最繁杂的工作莫过于送餐服务，就餐高峰期时，一方面人员频繁流动造成餐厅拥挤，影响就餐环境，另一方面增加了服务人员的劳动强度，服务人员服务不及时还会影响餐厅的服务质量，造成客人对餐厅服务满意度下降。

随着人们科学技术的发展，机器人不仅应用于工业领域，也逐步应用于与人们生活联系紧密的领域，各种服务机器人在一些公共场所也开始广泛应用，餐厅服务机器人系统作为典型的公共服务机器人系统，集成了移动技术、多任务集成、人机交互、实时监控等复杂技术，使用餐厅服务机器人代替服务人员送餐不仅可以减少服务人员的工作量，也可以降低餐厅的人工成本。

因此，如何提供一种自动上菜行走装置成为目前亟需解决的问题。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型第一个方面在于提出一种自动上菜行走装置。

本实用新型的第二个方面在于提出一种菜品运输系统。

有鉴于此，根据本实用新型的第一个方面，提出了一种自动上菜行走装置，自动上菜行走装置包括：车本体；载物装置，设置在车本体上；开合罩，可开合地设置在载物装置上，开合罩扣合在载物装置上时与载物装置之间围设形成容纳腔。

本实用新型提供的自动上菜行走装置，包括车本体、载物装置及开合罩，载物装置设置在车本体上，用于承载菜品，开合罩可开合地设置在载物装置上，其中开合罩扣合在载物装置上时与载物装置之间围设形成容纳腔，使得载物装置上放置的菜品可被置于容纳腔内，从而使得开合罩可对放置在载物装置上的菜品进行保护、保温等，防止载物装置上放置的菜品在运输过程中被污染或温度降低。具体地，本实用新型的自动上菜行走装置可提供传菜服务，能很好地完成现代餐饮业一般服务员的重复、繁重、乏味的工作，其传菜的稳定性高、效率高，达到了餐厅服务自动化、智能化、减少了员工方便管理的目的，大大降低餐饮业的人力资本。当通过自动上菜行走装置进行传菜时，首先打开开合罩将菜品放置在载物装置上，然后闭合开合罩，使得菜品位于开合罩与载物装置之间形成的容纳腔中，由于自动上菜行走装置需沿运输路径行驶从而将菜品运输到上菜位置，在行驶的过程中，菜品容易受到污染或在行驶过程中菜品温度降低影响用户食用体验，而本实用新型通过在载物装置上设置开合罩，使得开合罩可对放置在载物装置上的菜品进行保护、保温等，保证了菜品的品质及温度适宜，提升了客户的食用体验。

另外，根据本实用新型上述技术方案提供的自动上菜行走装置还具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，开合罩包括：罩体，罩体的边沿具有翻边；翻转结构，可转动地与车本体相连接，翻转结构的一端与翻边相连接，以带动罩体进行翻转。

在该技术方案中，开合罩包括罩体和翻转结构，翻转结构带动罩体进行开合运动从而对放置在载物装置上的菜品进行保护、保温等；具体地，罩体的边沿设置有翻边，翻转结构可转动地设置在车本体上且与车本体相连接，翻转结构的一端与罩体的翻边相连接，从而通过翻转结构带动罩体进行开合运动。

在上述任一技术方案中，优选地，翻转结构包括：连接件，连接件的一侧与翻边相连接，连接件的另一侧朝向车本体的方向弯折，形成折弯部；安装孔，设置在折弯部上；翻转轴，与折弯部相连接，翻转轴插设在安装孔内；驱动件，与翻转轴相连接，驱动件驱动翻转轴旋转。

在该技术方案中，具体介绍了翻转结构，其包括连接件、翻转轴及驱动件，连接件的一侧与罩体翻边相连接，使得翻转结构与罩体连接在一起，从而翻转结构可带动罩体进行翻转运行实现罩体的开合，连接件的另一侧朝向车本体的方向弯折形成折弯部，折弯部上设置安装孔；翻转轴设置在车本体上且翻转轴穿过安装孔实现与连接件的连接，通过驱动件驱动翻转轴旋转，从而使得同时连接翻转轴及罩体的连接件可带动罩体进行翻转运动实现罩体的开合，进而无需人力打开或关闭开合罩，实现开合罩的自动开合。具体地，驱动件优选为电机。

在上述任一技术方案中，优选地，翻转轴远离驱动件的一端设置有止挡部，以防止连接件脱离翻转轴；止挡部上设置有第一安装部；折弯部上设置有第二安装部，第二安装部与第一安装部相配合以将折弯部固定在翻转轴上。

在该技术方案中，在翻转轴远离驱动件的一端设置有止挡部，止挡部可对连接件进行限位，从而防止连接件由翻转轴中脱出，具体地，止挡部可为固定连接在翻转轴一端的圆盘，圆盘的尺寸大于连接件上的安装孔的尺寸，以防止翻转轴由安装孔中脱出，实现折弯部与翻转轴的轴向定位；进一步地，在止挡部上设置有第一安装部，在折弯部上设置有第二安装部，第二安装部与第一安装部相配合以将折弯部固定在翻转轴上，实现折弯部与翻转轴的径向定位，防止翻转轴在折弯部的安装孔内旋转；具体地，第一安装部和第二安装部优选为多个螺纹孔，多个螺钉依次穿过多个螺纹孔将折弯部和止挡部固定连接。

当然，本方案并不局限于此，可以理解的是，本领域技术人员根据翻转轴和连接件的具体结构设计布局，可以相应设计止挡部和折弯部之间采用例如卡扣、插槽与凸柱对接等方式进行连接，此处就不再针对该方面具体情况作一一列举了，但在不脱离本设计构思的前提下均属于本方案的保护范围。

在上述任一技术方案中，优选地，自动上菜行走装置还包括：控制器，与驱动件相连接；第一限位装置，与控制器相连接，在开合罩运动到开罩状态的极限位置时，第一限位装置被触发，控制器控制驱动件停止；第二限位装置，与控制器相连接，在开合罩运动到合罩状态的极限位置时，第二限位装置被触发，控制器控制驱动件停止。

在该技术方案中，具体说明了自动上菜行走装置还包括：控制器、第一限位装置和第二限位装置，控制器与驱动件、第一限位装置及第二限位装置相连接，控制器可控制驱动件的停止或运行；具体地，在开合罩运动到开罩状态的极限位置时，即开合罩在载物装置上完全打开的情况下，第一限位装置被触发，控制器控制驱动件停止，从而可对开合罩的开罩状态进行限位，避免开合罩继续运动而超出行程产生异常；在开合罩运动到合罩状态的极限位置时，即开合罩在载物装置上完全闭合的情况下，第二限位装置被触发，控制器控制驱动件停止，从而可对开合罩的合罩状态进行限位，避免开合罩继续运动而超出行程产生异常。

在上述任一技术方案中，优选地，第一限位装置包括：第一传感器，设置在车本体上；第二传感器，设置在翻转轴上，翻转轴转动到第一传感器与第二传感器相对应的位置时，开合罩位于开罩状态的极限位置；第二限位装置包括：第三传感器，设置在车本体上；第四传感器，设置在翻转轴上，翻转轴转动到第三传感器与第四传感器相对应的位置时，开合罩位于合罩状态的极限位置。

在该技术方案中，具体说明了第一限位装置包括两个传感器，其中，第一传感器设置在车本体上，第二传感器设置在翻转轴上，当翻转轴转动到第一传感器与第二传感器相对应的位置时，开合罩位于开罩状态的极限位置，此时，第一限位装置被触发，控制器控制驱动件停止运行，使得开合罩保持开罩状态，避免开合罩继续运动而超出行程产生异常；第二限位装置也包括两个传感器，其中，第三传感器设置在车本体上，第四传感器设置在翻转轴上，翻转轴转动到第三传感器与第四传感器相对应的位置时，开合罩位于合罩状态的极限位置，此时，第二限位装置被触发，控制器控制驱动件停止运行，使得开合罩保持合罩状态，避免开合罩继续运动而超出行程产生异常。优选地，第一传感器和第二传感器为以下任一组或其组合：霍尔元件和磁铁、微动开关和弹片；和/或第三传感器和第四传感器为以下任一组或其组合：霍尔元件和磁铁、微动开关和弹片。

在上述任一技术方案中，优选地，第二传感器与翻转轴的轴线的连线及第四传感器与翻转轴的轴线的连线之间具有预设夹角；预设夹角为：开合罩的最大旋转角度。

在该技术方案中，具体说明了第二传感器和第四传感器的设置位置，第二传感器及第四传感器均设置在翻转轴上，且第二传感器与翻转轴的轴线的连线及第四传感器与翻转轴的轴线的连线之间具有预设夹角；预设夹角为开合罩的最大旋转角度，具体地，在开合罩处于合罩状态时第四传感器与第三传感器的位置相对应，当翻转轴转动预设夹角后，由于第二传感器与翻转轴的轴线的连线及第四传感器与翻转轴的轴线的连线之间具有预设夹角，使得第二传感器与第一传感器的位置相对应，从而通过控制翻转轴的转动角度即可实现触发第一限位装置及第二限位装置，提升了产品的可控制性及智能化。

在上述任一技术方案中，优选地，自动上菜行走装置还包括：轨道，设置在载物装置上；轨道包括：直线段；扩张段，扩张段位于直线段的两端并与直线段相连接，扩张段背离直线段的一端的宽度大于直线段，扩张段形成轨道的入口或出口。

在该技术方案中，具体说明了在载物装置上还设置有轨道，轨道包括直线段及扩张段，其中，设置轨道便于承放菜品的盘子等餐具在载物装置上移动，轨道的扩张段位于直线段的两端并与直线段相连接，扩张段背离直线段的一端的宽度大于直线段，扩张段形成轨道的入口或出口，通过设置扩张段便于盘子等餐具滑入或滑出轨道。

在上述任一技术方案中，优选地，轨道为设置在载物装置上表面的凹槽，轨道沿载物装置延伸。

在该技术方案中，具体说明了轨道可以为设置在载物装置上表面的凹槽，轨道沿载物装置延伸并从载物装置的一侧延伸至另一侧，使得轨道完全贯穿载物装置的两侧，从而使得菜品可由载物装置的一侧进入轨道并沿轨道移动，直至由载物装置的另一侧移出载物装置，进而使得自动上菜行走装置可与菜品运输系统中的其他装置(如推菜装置)配合，使得菜品可被推送到载物装置上并有载物装置上推出，提高产品的自动化；并且，凹槽的结构简单、易于加工，可降低产品的生产成本。

在上述任一技术方案中，优选地，自动上菜行走装置还包括：感应装置，与控制器相连接，感应装置的数量为两个，两个感应装置分别设置在载物装置的两端，感应装置用于检测载物装置上是否承载有物品。

在该技术方案中，具体说明了自动上菜行走装置还包括两个感应装置，两个感应装置分别设置在载物装置的两端，并分别与控制器相连接，其中，感应装置用于检测载物装置上是否承载有物品，具体地，设置在载物装置两端的感应装置相互配合，共同检测载物装置上是否放置有物品；在两个感应装置均未检测到物品经过的情况下，可判定载物装置上未放置物品；在感应装置中的一个检测到物品经过，感应装置中的另一个未检测到物品经过的情况下，可判定物品已经放置在载物装置上；在感应装置中的一个检测到物品经过，且感应装置中的另一个也检测到物品经过的情况下，可判定物品被移到载物装置上后又被移出载物装置，此时载物装置上未放置物品；通过感应装置检测到的载物装置上是否载有物品的结果来控制开合罩闭合，进一步控制自动上菜行走装置进行传菜，提升了产品的自动化。

在上述任一技术方案中，优选地，自动上菜行走装置还包括：行驶组件，设置在车本体的底部，行驶组件可带动车本体移动；避障传感器，与控制器相连接，避障传感器设置在车本体的前端。

在该技术方案中，具体说明了自动上菜行走装置还包括行驶组件及避障传感器，其中，行驶组件设置在车本体的底部，行驶组件可带动车本体移动，行驶组件为驱动车本体在菜品运输系统的运输路径上行驶的装置，优选地，行驶组件包括行驶轮和驱动电机，驱动电机驱动行驶轮转动从而带动车本体在运输路径上行驶。避障传感器与控制器相连接，且避障传感器设置在车本体的前端，用于在行驶组件带动车本体移动的过程中检测车本体前方的障碍物，在其前方遇到障碍物时进行避让，提升了自动上菜行走装置的使用安全性。

本实用新型的另一个方面提出了一种菜品运输系统，包括：如上述技术方案中任一项的自动上菜行走装置，以及运输路径，自动上菜行走装置可在运输路径上行驶。

本实用新型提供的菜品运输系统，由于具有上述任一技术方案的自动上菜行走装置，进而具有上述任一技术方案的有益效果，在此不一一赘述。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本实用新型的一个实施例的自动上菜行走装置的一个结构示意图；

图2示出了图1根据本实用新型的一个实施例的自动上菜行走装置的在a处的局部放大图；

图3示出了本实用新型的一个实施例的自动上菜行走装置的另一个结构示意图；

图4示出了本实用新型的一个实施例的自动上菜行走装置的连接件的结构示意图；

图5示出了本实用新型的一个实施例的自动上菜行走装置的罩体的结构示意图；

图6示出了本实用新型的一个实施例的自动上菜行走装置的载物装置的结构示意图；

图7示出了本实用新型的一个实施例的自动上菜行走装置的翻转轴的结构示意图；

图8示出了本实用新型的一个实施例的自动上菜行走装置应用于菜品运输系统的结构示意图。

其中，图1至图8中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

10车本体，20载物装置，22轨道，30开合罩，32罩体，322翻边，34翻转结构，341连接件，342折弯部，343安装孔，344翻转轴，345止挡部，346第一安装部，347第二安装部，348驱动件，40第一限位装置，42第一传感器，44第二传感器，50第二限位装置，52第三传感器，54第四传感器，60运输路径。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述方面、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。

如图1至图3所示，本实用新型实施例提供的一种自动上菜行走装置，自动上菜行走装置包括：车本体10；载物装置20，设置在车本体10上；开合罩30，可开合地设置在载物装置20上，开合罩30扣合在载物装置20上时与载物装置20之间围设形成容纳腔。

本实用新型提供的自动上菜行走装置，包括车本体10、载物装置20及开合罩30，载物装置20设置在车本体10上，用于承载菜品，开合罩30可开合地设置在载物装置20上，其中开合罩30扣合在载物装置20上时与载物装置20之间围设形成容纳腔，使得载物装置20上放置的菜品可被置于容纳腔内，从而使得开合罩30可对放置在载物装置20上的菜品进行保护、保温等，防止载物装置20上放置的菜品在运输过程中被污染或温度降低。具体地，本实用新型的自动上菜行走装置可提供传菜服务，能很好地完成现代餐饮业一般服务员的重复、繁重、乏味的工作，其传菜的稳定性高、效率高，达到了餐厅服务自动化、智能化、减少了员工方便管理的目的，大大降低餐饮业的人力资本。当通过自动上菜行走装置进行传菜时，首先打开开合罩30将菜品放置在载物装置20上，然后闭合开合罩30，使得菜品位于开合罩30与载物装置20之间形成的容纳腔中，由于自动上菜行走装置需沿运输路径行驶从而将菜品运输到上菜位置，在行驶的过程中，菜品容易受到污染或在行驶过程中菜品温度降低影响用户食用体验，而本实用新型通过在载物装置20上设置开合罩30，使得开合罩30可对放置在载物装置20上的菜品进行保护、保温等，保证了菜品的品质及温度适宜，提升了客户的食用体验。

如图1至图5所示，在本实用新型的一个实施例中，优选地，开合罩30包括：罩体32，罩体32的边沿具有翻边322；翻转结构34，可转动地与车本体10相连接，翻转结构34的一端与翻边322相连接，以带动罩体32进行翻转。

在该实施例中，开合罩30包括罩体32和翻转结构34，翻转结构34带动罩体32进行开合运动从而对放置在载物装置20上的菜品进行保护、保温等；具体地，罩体32的边沿设置有翻边322，翻转结构34可转动地设置在车本体10上且与车本体10相连接，翻转结构34的一端与罩体32的翻边322相连接，从而通过翻转结构34带动罩体32进行开合运动。

如图1至图5所示，在本实用新型的一个实施例中，优选地，翻转结构34包括：连接件341，连接件341的一侧与翻边322相连接，连接件341的另一侧朝向车本体10的方向弯折，形成折弯部342；安装孔343，设置在折弯部342上；翻转轴344，与折弯部342相连接，翻转轴344插设在安装孔343内；驱动件348，与翻转轴344相连接，驱动件348驱动翻转轴344旋转。

在该实施例中，具体介绍了翻转结构34，其包括连接件341、翻转轴344及驱动件348，连接件341的一侧与罩体32翻边322相连接，使得翻转结构34与罩体32连接在一起，从而翻转结构34可带动罩体32进行翻转运行实现罩体32的开合，连接件341的另一侧朝向车本体10的方向弯折形成折弯部342，折弯部342上设置安装孔343；翻转轴344设置在车本体10上且翻转轴344穿过安装孔343实现与连接件341的连接，通过驱动件348驱动翻转轴344旋转，从而使得同时连接翻转轴344及罩体32的连接件341可带动罩体32进行翻转运动实现罩体32的开合，进而无需人力打开或关闭开合罩30，实现开合罩30的自动开合。具体地，驱动件348优选为电机。

如图1至图5及图7所示在本实用新型的一个实施例中，优选地，翻转轴344远离驱动件348的一端设置有止挡部345，以防止连接件341脱离翻转轴344；止挡部345上设置有第一安装部346；折弯部342上设置有第二安装部347，第二安装部347与第一安装部346相配合以将折弯部342固定在翻转轴344上。

在该实施例中，在翻转轴344远离驱动件348的一端设置有止挡部345，止挡部345可对连接件341进行限位，从而防止连接件341由翻转轴344中脱出，具体地，止挡部345可为固定连接在翻转轴344一端的圆盘，圆盘的尺寸大于连接件341上的安装孔343的尺寸，以防止翻转轴344由安装孔343中脱出，实现折弯部342与翻转轴344的轴向定位；进一步地，在止挡部345上设置有第一安装部346，在折弯部342上设置有第二安装部347，第二安装部347与第一安装部346相配合以将折弯部342固定在翻转轴344上，实现折弯部342与翻转轴344的径向定位，防止翻转轴344在折弯部342的安装孔343内旋转；具体地，第一安装部346和第二安装部347优选为多个螺纹孔，多个螺钉依次穿过多个螺纹孔将折弯部342和止挡部345固定连接。

当然，本方案并不局限于此，可以理解的是，本领域技术人员根据翻转轴344和连接件341的具体结构设计布局，可以相应设计止挡部345和折弯部342之间采用例如卡扣、插槽与凸柱对接等方式进行连接，此处就不再针对该方面具体情况作一一列举了，但在不脱离本设计构思的前提下均属于本方案的保护范围。

如图1至图3所示，在本实用新型的一个实施例中，优选地，自动上菜行走装置还包括：控制器，与驱动件348相连接；第一限位装置40，与控制器相连接，在开合罩30运动到开罩状态的极限位置时，第一限位装置40被触发，控制器控制驱动件348停止；第二限位装置50，与控制器相连接，在开合罩30运动到合罩状态的极限位置时，第二限位装置50被触发，控制器控制驱动件348停止。

在该实施例中，具体说明了自动上菜行走装置还包括：控制器、第一限位装置40和第二限位装置50，控制器与驱动件348、第一限位装置40及第二限位装置50相连接，控制器可控制驱动件348的停止或运行；具体地，在开合罩30运动到开罩状态的极限位置时，即开合罩30在载物装置20上完全打开的情况下，第一限位装置40被触发，控制器控制驱动件348停止，从而可对开合罩30的开罩状态进行限位，避免开合罩30继续运动而超出行程产生异常；在开合罩30运动到合罩状态的极限位置时，即开合罩30在载物装置20上完全闭合的情况下，第二限位装置50被触发，控制器控制驱动件348停止，从而可对开合罩30的合罩状态进行限位，避免开合罩30继续运动而超出行程产生异常。

如图1至图3所示，在本实用新型的一个实施例中，优选地，第一限位装置40包括：第一传感器42，设置在车本体10上；第二传感器44，设置在翻转轴344上，翻转轴344转动到第一传感器42与第二传感器44相对应的位置时，开合罩30位于开罩状态的极限位置；第二限位装置50包括：第三传感器52，设置在车本体10上；第四传感器54，设置在翻转轴344上，翻转轴344转动到第三传感器52与第四传感器54相对应的位置时，开合罩30位于合罩状态的极限位置。

在该实施例中，具体说明了第一限位装置40包括两个传感器，其中，第一传感器42设置在车本体10上，第二传感器44设置在翻转轴344上，当翻转轴344转动到第一传感器42与第二传感器44相对应的位置时，开合罩30位于开罩状态的极限位置，此时，第一限位装置40被触发，控制器控制驱动件停止运行，使得开合罩30保持开罩状态，避免开合罩30继续运动而超出行程产生异常；第二限位装置50也包括两个传感器，其中，第三传感器52设置在车本体10上，第四传感器54设置在翻转轴344上，翻转轴344转动到第三传感器52与第四传感器54相对应的位置时，开合罩30位于合罩状态的极限位置，此时，第二限位装置50被触发，控制器控制驱动件停止运行，使得开合罩30保持合罩状态，避免开合罩30继续运动而超出行程产生异常。优选地，第一传感器42和第二传感器44为以下任一组或其组合：霍尔元件和磁铁、微动开关和弹片；和/或第三传感器52和第四传感器54为以下任一组或其组合：霍尔元件和磁铁、微动开关和弹片。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，第二传感器44与翻转轴344的轴线的连线及第四传感器54与翻转轴344的轴线的连线之间具有预设夹角；预设夹角为：开合罩30的最大旋转角度。

在该实施例中，具体说明了第二传感器44和第四传感器54的设置位置，第二传感器44及第四传感器54均设置在翻转轴344上，且第二传感器44与翻转轴344的轴线的连线及第四传感器54与翻转轴344的轴线的连线之间具有预设夹角；预设夹角为开合罩30的最大旋转角度，具体地，在开合罩30处于合罩状态时第四传感器54与第三传感器52的位置相对应，当翻转轴344转动预设夹角后，由于第二传感器44与翻转轴344的轴线的连线及第四传感器54与翻转轴344的轴线的连线之间具有预设夹角，使得第二传感器44与第一传感器42的位置相对应，从而通过控制翻转轴344的转动角度即可实现触发第一限位装置40及第二限位装置50，提升了产品的可控制性及智能化。

如图1至图3及图6所示，在本实用新型的一个实施例中，优选地，自动上菜行走装置还包括：轨道22，设置在载物装置20上；轨道22包括：直线段；扩张段，扩张段位于直线段的两端并与直线段相连接，扩张段背离直线段的一端的宽度大于直线段，扩张段形成轨道22的入口或出口。

在该实施例中，具体说明了在载物装置20上还设置有轨道22，轨道22包括直线段及扩张段，其中，设置轨道22便于承放菜品的盘子等餐具在载物装置20上移动，轨道22的扩张段位于直线段的两端并与直线段相连接，扩张段背离直线段的一端的宽度大于直线段，扩张段形成轨道22的入口或出口，通过设置扩张段便于盘子等餐具滑入或滑出轨道22。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，轨道22为设置在载物装置20上表面的凹槽，轨道22沿载物装置20延伸。

在该实施例中，具体说明了轨道22可以为设置在载物装置20上表面的凹槽，轨道22沿载物装置20延伸并从载物装置20的一侧延伸至另一侧，使得轨道22完全贯穿载物装置20的两侧，从而使得菜品可由载物装置20的一侧进入轨道22并沿轨道22移动，直至由载物装置20的另一侧移出载物装置20，进而使得自动上菜行走装置可与菜品运输系统中的其他装置(如推菜装置)配合，使得菜品可被推送到载物装置20上并有载物装置20上推出，提高产品的自动化；并且，凹槽的结构简单、易于加工，可降低产品的生产成本。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，自动上菜行走装置还包括：感应装置，与控制器相连接，感应装置的数量为两个，两个感应装置分别设置在载物装置20的两端，感应装置用于检测载物装置20上是否承载有物品。

在该实施例中，具体说明了自动上菜行走装置还包括两个感应装置，两个感应装置分别设置在载物装置20的两端，并分别与控制器相连接，其中，感应装置用于检测载物装置20上是否承载有物品，具体地，设置在载物装置20两端的感应装置相互配合，共同检测载物装置20上是否放置有物品；在两个感应装置均未检测到物品经过的情况下，可判定载物装置20上未放置物品；在感应装置中的一个检测到物品经过，感应装置中的另一个未检测到物品经过的情况下，可判定物品已经放置在载物装置20上；在感应装置中的一个检测到物品经过，且感应装置中的另一个也检测到物品经过的情况下，可判定物品被移到载物装置20上后又被移出载物装置20，此时载物装置20上未放置物品；通过感应装置检测到的载物装置20上是否载有物品的结果来控制开合罩闭合，进一步控制自动上菜行走装置进行传菜，提升了产品的自动化。

在本实用新型的一个实施例中，优选地，自动上菜行走装置还包括：行驶组件，设置在车本体10的底部，行驶组件可带动车本体10移动；避障传感器，与控制器相连接，避障传感器设置在车本体10的前端。

在该实施例中，具体说明了自动上菜行走装置还包括行驶组件及避障传感器，其中，行驶组件设置在车本体10的底部，行驶组件可带动车本体10移动，行驶组件为驱动车本体10在菜品运输系统的运输路径上行驶的装置，优选地，行驶组件包括行驶轮和驱动电机，驱动电机驱动行驶轮转动从而带动车本体10在运输路径上行驶。避障传感器与控制器相连接，且避障传感器设置在车本体10的前端，用于在行驶组件带动车本体10移动的过程中检测车本体10前方的障碍物，在其前方遇到障碍物时进行避让，提升了自动上菜行走装置的使用安全性。

如图8所示，本实用新型的另一个方面提出了一种菜品运输系统，包括：如上述实施例中任一项的自动上菜行走装置，以及运输路径60，自动上菜行走装置可在运输路径60上行驶。

本实用新型提供的菜品运输系统，由于具有上述任一实施例的自动上菜行走装置，进而具有上述任一实施例的有益效果，在此不一一赘述。

在本说明书的描述中，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。