清洁机器人及其行走轮结构和移动装置的制作方法

本申请涉及地面清扫设备，特别是涉及一种清洁机器人及其行走轮结构和移动装置。

背景技术：

清洁机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、清扫机器人、扫地机器人等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地面的清理工作。

清洁机器人通常通过超声波与碰撞感应自动走遍室内位置，并在房间之间穿行，其一般采用边刷和真空方式，将地面杂物吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清扫的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为清洁机器人。

清洁机器人包括移动装置，移动装置又包括行走机构和行走驱动机构；其中，所述行走机构设置于所述机器人本体的底部，所述行走驱动机构内置于所述机器人本体内。所述行走机构通常采用直行行走轮和辅助转向轮相结合的形式。所述直行行走轮通过驱动电机驱动，驱动电机通过传动组件将动力传递给行走轮，进而实现行走轮的转动。在现有技术中，行走轮轮毂的安装需要使用螺丝刀等工具，装配较为麻烦，因此，需要对现有技术中轮毂装配过程中存在的不足进行解决。

技术实现要素：

鉴于以上所述现有技术的不足，本申请的目的在于提供一种应用于清洁机器人的行走轮结构，用于解决现有技术中轮毂装配繁琐且拆卸不便等问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供一种应用于清洁机器人的行走轮结构，包括：传动组件，具有输出轴；驱动电机，与所述传动组件传动连接；行走轮，包括轮毂，所述轮毂与所述传动组件的输出轴通过止挡结构配合连接。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述传动组件的输出轴穿过所述轮毂的轴孔，所述止挡结构抵靠在所述轮毂的端面上。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述止挡结构包括：至少一卡槽，开设于所述传动组件的输出轴中穿出所述轮毂的穿出轴段上；一卡簧，与所述至少一卡槽配合。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述卡槽是沿输出轴的周向开设的环形结构。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述止挡结构包括：所述输出轴中位于所述轮毂两侧的轴段分别设有至少一卡槽；分别与两侧的所述轴段上的至少一卡槽配合的一卡簧。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述止挡结构包括：至少一插孔，开设于所述传动组件的输出轴中穿出所述轮毂的穿出轴段上；一插销，与所述至少一插孔配合。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述插孔为通孔。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述插销穿过所述插孔，且，所述插销的两端弯曲设置。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述插孔为盲孔。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述盲孔内设有卡位部，所述插销通过所述卡位部与所述盲孔卡接配合。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，还包括座体，所述传动组件和所述驱动电机均安装在所述座体上。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述座体上设有驱动电机容纳腔，所述驱动电机的至少一部分位于驱动电机容纳腔中。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述座体上设有挡板，所述挡板位于所述驱动电机和所述行走轮之间。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述行走轮还包括安装在轮毂上的端盖。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述传动组件包括依次啮合的起始齿轮、中间齿轮、以及终止齿轮，所述起始齿轮与所述驱动电机的输出轴相配合，所述输出轴穿设在所述终止齿轮上。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述行走轮包括轮胎，所述轮胎的胎面上设有防滑胎纹。

本申请的第二方面还提供一种应用于清洁机器人的移动装置，包括：设置于机器人本体的底部、如前所述的至少两个行走轮结构。

在本申请的第二方面的某些实施方式中，至少两个所述直行行走轮结构的行走轮在同一轴线上。

本申请的第三方面还提供一种清洁机器人，包括：机器人本体；如前所述的至少两个行走轮结构。

在本申请的第三方面的某些实施方式中，至少两个所述直行行走轮结构的行走轮在同一轴线上。

如上所述，本申请的应用于清洁机器人的行走轮结构、移动装置以及清洁机器人，具有以下有益效果：本申请的行走轮结构包括传动组件、驱动电机和行走轮，行走轮上的轮毂通过止挡结构与传动组件的输出轴配合定位，止挡结构通过卡簧或插销来限制轮毂在输出轴上的位置，实现快速组装，操作简单快捷，不需要使用螺丝刀等额外的工具，实现免工具操作。

附图说明

图1为该实施例中本申请清洁机器人的立体示意图。

图2为该实施例中本申请清洁机器人的仰视示意图。

图3显示为本申请行走轮结构剖面示意图。

图4显示为本申请行走轮结构的分解示意图。

图5显示为本申请行走轮结构安装轮毂示意图。

图6显示为图5中a处局部放大图。

图7显示为本申请行走轮结构安装轮胎示意图。

图8显示为本申请行走轮结构中止挡结构在某一实施例中的示意图。

图9显示为本申请行走轮结构中止挡结构在另一实施例中的示意图。

图10显示为本申请行走轮结构中止挡结构在又一实施例中的示意图。

图11显示为本申请行走轮结构中止挡结构在再一实施例中的示意图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本申请的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点及功效。

在下述描述中，参考附图，附图描述了本申请的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本公开的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本申请的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本申请。空间相关的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”等，可在文中使用以便于说明图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。

虽然在一些实例中术语第一、第二等在本文中用来描述各种元件，但是这些元件不应当被这些术语限制。这些术语仅用来将一个元件与另一个元件进行区分。例如，第一预设阈值可以被称作第二预设阈值，并且类似地，第二预设阈值可以被称作第一预设阈值，而不脱离各种所描述的实施例的范围。第一预设阈值和预设阈值均是在描述一个阈值，但是除非上下文以其他方式明确指出，否则它们不是同一个预设阈值。相似的情况还包括第一音量与第二音量。

再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“a、b或c”或者“a、b和/或c”意味着“以下任一个：a；b；c；a和b；a和c；b和c；a、b和c”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

本申请涉及清洁机器人领域，清洁机器人，又名自动扫地机、智能吸尘器等，是智能家用电器的一种，能完成清扫、吸尘、拖地等清洁工作。具体地，清洁机器人可受人控制(操作人员手持遥控器)或按照一定的设定规则自行在房间内完成地面清洁工作。移动装置是清洁机器人必备的结构，现有的移动装置通常采用的行走机构包括行走轮和辅助转向轮。所述行走轮通过驱动电机驱动，驱动电机通过传动组件将动力传递给行走轮，进而实现行走轮的转动。在现有技术中的行走轮轮毂是通过例如螺丝等锁附元件安装的，在安装过程中通常需要使用螺丝刀等工具，装配较为繁琐且导致拆卸不便。有鉴于此，本申请公开一种应用于清洁机器人的行走轮结构、移动装置以及清洁机器人。

请参见图1和图2，其中，图1为该实施例中本申请清洁机器人的立体示意图，图2为该实施例中本申请清洁机器人的仰视示意图。

如图所示，所述清洁机器人包含一个机器人本体，所述机器人本体包括底盘11、罩体12、以及其他相关装置或部件。

在某些实施例中，底盘11可以由诸如塑料的材料整体成型，其包括多个预先形成的槽、凹陷、卡位或类似结构，用于将相关装置或部件安装或集成在底盘11上。在某些实施例中，罩体12可包括顶部面板和侧部面板，罩体12也可以由诸如塑料的材料整体成型，并且被构造为与底盘11互补，能为安装到底盘11的各个相关装置或部件提供保护。底盘11和罩体12可以通过各种合适的装置(例如螺丝、卡扣等)可拆卸地组合在一起，并且在结合在一起之后，底盘11和罩体12可形成一封装结构，该封装结构具有一定的容纳空间。

如图所示，本实施例清洁机器人中的机器人本体整体呈扁圆柱形结构：底盘11为圆形，罩体12的顶部面板为圆形，罩体12的侧部面板自圆形的顶部面板的周缘向下延伸形成外圆周侧壁，所述侧部面板也可开设有多个凹槽、开口等。当所述清洁机器人进行移动(所述移动包括前进、后退、转向、以及旋转中的至少一种组合)时，扁圆柱形结构的机器人本体具有更好的环境适应性，例如，在移动时会减少与周边物件(例如家具、墙壁等)发生碰撞的几率或者减少碰撞的强度以减轻对清洁机器人本身和周边物件的损伤，更有利于转向或旋转。但并不以此为限，在其他实施例中，机器人本体还可以采用例如为矩形体结构、三角柱结构、或半椭圆柱结构(也可称为d字型结构)等。

另外，机器人本体包括前部和后部，并且在前部和后部之间限定一沿前后方向延伸的前后中心线x，前后中心线x将机器人本体分成左部和右部。所述“前部”是相对于清洁机器人的前进方向而言的，当清洁机器人进行前进移动时，此时，机器人本体中最接近于前进方向的最前端部分即为前部，如此，机器人本体中与所述前部相对的就是为后部。

一般地，所述罩体12的顶面还设有顶盖121，顶盖121可通过转动结构转动连接于罩体12上。顶盖121可位于罩体12的后部，但并不以此为限，所述顶盖也可位于所述罩体的前部。在某些实施方式中，所述转动结构可具有一转动端和一连接端，其中，所述转动端转动连接于罩体12，所述连接端固定连接于顶盖121。在实际应用中，通过拨动顶盖121中远离转动结构的远端促使顶盖121绕着所述转动结构相对罩体12翻转，实现顶盖121的开启、闭合等。

罩体12的顶面还设有按键区，所述按键区布设有一个或多个功能按键，例如：电源按键、充电按键、清洁模式选择按键等。在某些实施例中，所述这些按键还配置有状态显示灯，显示这些按键的状态，以提供更佳的人机用户体验。在具体实现上，所述状态显示灯可在显示颜色及显示方式上有不同的选择，例如，所述状态显示灯可根据不同的状态(例如：正常、待机、故障等)而显示不同的灯光颜色，所述状态显示灯也可根据不同的功能(例如：电源、充电、清洁模式等)而显示不同的灯光颜色，所述状态显示灯也可根据不同的状态(例如：正常、待机、故障等)或不同的功能(例如：电源、充电、清洁模式等)而采用不同的显示方式(例如：常亮、呼吸灯方式、闪烁等)。

罩体12的顶面还可设有其他装置。例如，在某些实施例中，在罩体12的顶面可设有摄像装置，所述摄像装置的数量可以是一个或多个，至于摄像装置的结构及设置信息可容后详述。在某些实施例中，在罩体12的顶面可设有拾音器，用于采集来自清洁机器人在清洁操作过程中的环境声音或者来自使用者的语音指令。在某些实施例中，在罩体12的顶面可设有麦克风，用于播放语音信息。在某些实施例中，在罩体12的顶面可设有触控显示屏，实现良好的人机体验。

为保护清洁机器人，所述机器人本体上还配置有防撞组件，用于避免因清洁机器人与清洁环境中的周边物体碰撞而产生损毁。在如图2所示的实施例中，所述防撞组件可例如为保险杠13，用于缓冲清洁机器人在移动过程中与周围物体产生的碰撞。所述保险杠大致呈圆弧片状，其可安装于机器人本体的侧部面板的前向部分处。所述保险杠与机器人本体之间可设有弹性结构，从而在两者之间形成有一可伸缩弹性空间。当清洁机器人碰撞到障碍物时，所述保险杠受力后朝向机器人本体收缩，吸收并消解碰撞到障碍物所产生的冲击力，从而保护机器人本体。在某些实施例中，所述保险杠可采用多层结构，或者，在保险杠外侧还可设有软胶条等。

所述其他相关装置或部件可包括供电装置、移动装置、感知系统、清洁装置、以及控制系统等。

所述供电装置用于向其他用电装置(例如移动装置、摄像设备等)供电。在实际的实施方式中，所述供电装置包括可充电电池(组)，例如可采用常规的镍氢(nimh)电池，经济可靠，或者，所述供电装置也可采用其他合适的可充电电池(组)，例如锂电池，相比于镍氢电池，锂电池的体积比能量比镍氢电池更高，且，锂电池无记忆效应，可随用随充，便利性大大提高。所述可充电电池(组)安装在底盘的电池凹槽中，该电池凹槽的大小可以根据所安装的电池(组)来定制。所述可充电电池(组)可以通过常规的方式安装在所述电池凹槽中，例如弹簧闩。所述电池凹槽可被电池盖板封闭，所述电池盖板可以通过常规方式固定到所述底盘，例如螺丝。所述可充电电池(组)可连接有充电控制电路、电池充电温度检测电路以及电池欠压监测电路，充电控制电路、电池充电温度检测电路、以及电池欠压监测电路再与所述控制系统相连。清洁机器人通过设置在机器人本体侧部或者底部的充电电极与充电座连接进行充电。另外，在必要的情形下，所述供电装置中可包括主用电池和备用电池，当主用电池电量过低或出线故障时，就可转由备用电池工作。

所述移动装置设置于机器人本体上用于驱动所述移动机器人移动。在这里，为了更加清楚地描述机器人的移动行为，作出如下定义：清洁机器人可通过相对于由机器人本体界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：x轴、y轴、以及z轴，其中，x轴与前后中心线x对应，x轴与y轴相互垂直，z轴垂直于由x轴和y轴构成的平面。如此，将清洁机器人沿x轴的前向驱动方向标示为“前向”而沿着x轴的后向驱动方向标示为“后向”。当清洁机器人的前向部分向上倾斜而后向部分向下倾斜时为“上仰”，当清洁机器人的前向部分向下倾斜而后向部分向上倾斜时为“下俯”。另外，清洁机器人可绕z轴转动。例如，在机器人的前向方向上，当清洁机器人朝向x轴的左侧倾斜为“左转”，当清洁机器人朝向x轴的右侧倾斜为“右转”。

在某些实施例中，所述移动装置可包括行走机构和行走驱动机构，其中，所述行走机构可设置于所述机器人本体的底部，所述行走驱动机构内置于所述机器人本体内。进一步地，所述行走机构可采用行走轮方式，在一种实现方式中，所述行走机构可例如包括至少两个万向行走轮，所述至少两个万向行走轮可可分别由对应的至少两个行走驱动机构实现独立驱动。由所述至少两个万向行走轮实现前进、后退、转向、以及旋转等移动。在其他实现方式中，如图2所示，所述行走机构可例如包括两个直行行走轮23和至少一个辅助转向轮25的组合，两个直行行走轮23分别设于机器人本体的底盘11底部的相对两侧，两个直行行走轮23可以在同一轴线上。两个直行行走轮23可分别由对应的两个行走驱动机构实现独立驱动，即，左直行行走轮由左行走驱动机构驱动，右直行行走轮由右行走驱动机构驱动。所述的万向行走轮或直行行走轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式安装到机器人本体上，且接收向下及远离机器人本体偏置的弹簧偏置。所述弹簧偏置允许万向行走轮或直行行走轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引。至少一个辅助转向轮25设于机器人本体的底盘11底部的前侧。在实际的应用中，至少一个辅助转向轮25未参与的情形下，所述两个直行行走轮主要用于前进和后退，而在至少一个辅助转向轮25参与并与两个直行行走轮23配合的情形下，就可实现转向和旋转等移动。所述行走驱动机构可包括驱动电机和控制所述驱动电机的控制电路，利用所述驱动电机可驱动所述行走机构中的行走轮实现移动。在具体实现上，所述驱动电机可例如为可逆驱动电机，且所述驱动电机与所述行走轮的轮轴之间还可设置有变速机构。所述行走驱动机构可以可拆卸地安装到机器人本体上，方便拆装和维修。

本申请公开一种应用于清洁机器人的行走轮结构，本申请的行走轮结构作为直行行走轮使用。请参阅图3至图7，其中，图3显示为本申请行走轮结构的分解示意图，图4显示为本申请行走轮结构剖面示意图，图5显示为本申请行走轮结构安装轮毂示意图，图6显示为图6中a处局部放大图，图7显示为本申请行走轮结构安装轮胎示意图。在如图3至图7的实施例中，行走轮结构20包括传动组件21、驱动电机22和行走轮23，其中，驱动电机22与传动组件21传动连接，传动组件21具有输出轴212，2行走轮23包括轮毂231，轮毂231与传动组件21的输出轴212通过止挡结构配合连接并对轮毂231进行限位。当将传动组件21、驱动电机22和行走轮23装配完毕后，传动组件21、驱动电机22和行走轮23的位置得到确定，三者之间形成一个完整的行走轮动力传动结构。

驱动电机22与传动组件21传动连接可采用多种不同的实现方式。在某些实施例中，当传动组件21配置有输入轴时，驱动电机22的转轴与传动组件21中的输入轴通过联轴器等轴与轴之间的连接结构固定连接，以实现动力传递，传动组件21上的输出轴212与行走轮23的轮毂231传动连接并通过止挡结构限定位置。在某些实施例中，当传动组件21配置有输入齿轮时，驱动电机22的转轴与传动组件21的输入齿轮直接以孔轴配合的方式进行连接，以实现动力传递。当传动组件21配置有输入齿轮时，驱动电机22的转轴上可固定设置传动齿轮，如此，驱动电机22的传动齿轮与传动组件21的输入齿轮相啮合，以实现动力传递。

传动组件21上的输出轴212与行走轮23的轮毂231传动连接并通过止挡结构限定位置。在某些实施例中，传动组件21上的输出轴212与轮毂231配合以形成传动连接的一段横截面为正方形、三角形、长圆形(圆形被切除了相对的两个弓形)等结构，其目的是能够让输出轴212与轮毂231同步转动。最后，通过所述止挡结构限制输出轴212与轮毂231的相对位置，从而确保轮毂231限定在制定的安装位置上。

在实际应用中，驱动电机22可与一控制电路或控制系统连接，由所述控制电路或控制系统控制驱动电机22的运行。驱动电机22可例如为可逆驱动电机，实现正转或逆转。在使用过程中，当驱动电机22通电并在接收到来自控制电路或控制系统的控制指令之后，驱动电机22的转轴依照控制指令而转动，由所述转轴将动力传递给传动组件21，在传动组件21内部，动力最终通过输出轴212输出，所述输出轴212输出的动力作用在轮毂231上，因为输出轴212与轮毂231的相对位置已经得到固定，因此，也就实现了行走轮23的转动，从而驱动清洁机器人行进。

在某些实施例中，参考图3至图7，传动组件21的输出轴212穿过行走轮23的轮毂231上的轴孔(所述轴孔即位于轮毂中心与输出轴配合的安装孔)，所述止挡结构抵靠在所述轮毂231的端面上，从而对轮毂231在输出轴212上的位置进行限制，避免轮毂231在输出轴212上晃动移位。

在某些实施例中，参考图3、图4和图8，所述止挡结构包括至少一个卡槽2121和一个卡簧2122，其中，卡槽2121开设于所述传动组件21的输出轴212中穿出轮毂231的穿出轴段上，该卡簧2122与至少一卡槽2121配合。卡簧2122是弹性的开口结构，为具有足够的强度，卡簧2122可采用刚性金属制成并具有一定的弹性。在配合时，将卡簧2122的开口卡在卡槽2121上，随着外力增加，所述开口在卡槽2121抵触力的作用下逐渐张开，当所述开口通过卡槽2121的最大宽度后，所述开口通过回弹力作用而复位回弹，使得卡簧2122与卡槽2121卡接在一起，此时，卡簧2122抵靠在轮毂231的端部，从而限制轮毂231在输出轴212上的位置。

在图8所示的实施例中，卡槽2121是沿输出轴212的周向开设的环形结构，从而便于卡簧2122与卡槽2121卡接配合。在实际应用中，可以采用如下两种具体的实施方式：

在某一实施方式中，卡槽2121是沿输出轴212周向开设的闭环结构，这种开设方式可以直接通过机床的车刀进行开设，也可以通过其他刀具进行开设。本实施方式中的卡槽2121开设方式可以使得卡簧2122无论从哪个方向卡入卡槽2121都较为方便，便于操作。

又在某一实施例中，所述卡槽2121是沿所述输出轴212周向开设的非闭环结构(即不是沿输出轴周向完整的一周)，但是这种开设方式要求卡槽2121在输出轴212周向的开设角度大于180度，这样才能使得卡槽2121与卡簧2122有效卡接配合。这种开设方式可以将输出轴212夹持在夹紧工装上，然后通过刀具进行开设。本实施方式中的卡槽2121开设方式需要卡簧2122在某些固定方向卡入卡槽2121，使用时需要注意卡接位置。

在某些实施例中，如图9所示的实施例中，在提供的止挡结构中，在传动组件21的输出轴212中穿出轮毂231的穿出轴段上更可设置多个卡槽2121，例如，两个、三个或更多个，可适于不同尺寸轮毂(不同尺寸轮毂具有不同的轮毂轴向厚度)的装配。这样，具备多个卡槽2121的输出轴212可与不同尺寸轮毂配合时也能对这些轮毂进行限位，也就是说，此时输出轴212通过止挡结构能够与不同尺寸的轮毂配合定位。要说明的是，在这种实施例中，无论轮毂231的尺寸如何，轮毂231的一端都需要抵靠在所述输出轴212已经预先加工好的凸台上，即本实施例只能与不同尺寸的轮毂配合，但是轮毂231在输出轴212上的位置不可调。此外，本实施例中所述卡槽2121设有多个时，相邻两个卡槽2121之间的间距没有固定要求，既可以是等距设置，也可以非等距设置，主要还是在于与需装配的行走轮的轮毂的轴向厚度相适配。

在某些实施例中，如图10所示的实施例中，在提供的止挡结构中，包括：在传动组件21的输出轴212中位于轮毂231两侧的轴段分别设有至少一个卡槽2121以及分别与输出轴212两侧的轴段上的至少一个卡槽2121配合的一个卡簧2122。即，在输出轴212穿设在轮毂231上时，在轮毂231的两侧分别通过一个卡簧2122限制轮毂231在输出轴212上的位置。进一步地，本实施例中在轮毂231两侧的轴段可以分别开设两个、三个甚至更多卡槽2121，以可适于不同尺寸轮毂与输出轴配合时对轮毂进行定位，也就是说，此时输出轴212通过止挡结构能够与不同尺寸的轮毂配合定位。要说明的是，在本实施例中，当轮毂231两侧的轴段分别开设两个或两个以上卡槽时，无论轮毂231的尺寸如何，因为轮毂231是通过两侧的卡簧定位的，所以轮毂231在输出轴212上的位置是可调的。此外，本实施例中的卡槽2121设有多个时，相邻卡槽2121之前距离没有固定要求，可以根据实际情况进行加工开设，既可以是等距设置，也可以非等距设置，主要还是在于与需装配的行走轮的轮毂231的轴向厚度相适配。

当然，只要能使得轮毂231与传动组件21配合连接，那么，所述止挡结构仍可作其他的变化。在某些实施例中，如图11所示的实施例中，所述止挡结构包括：至少一插孔2123和一插销2124，其中，插孔2123开设于传动组件21的输出轴212中穿出所述轮毂231的穿出轴段上，插销2124与所述至少一插孔2123配合。在实际应用中，当插销2124插入插孔2123时，插销2124抵靠在轮毂231的端面上，限制轮毂231在输出轴212上的位置。同样地，

在传动组件21的输出轴212中穿出轮毂231的穿出轴段上更可设置多个插孔2123，例如，两个、三个或更多个，多个插孔2123沿输出轴212轴向开设，可适于不同尺寸轮毂(不同尺寸轮毂具有不同的轮毂轴向厚度)的装配。

在如图9所示的实施例中，在上述止挡结构采用插销插孔结构的基础上，在具体实施方式中，可以采用以下两种方式：

在某一具体实施方式中，所述插孔2123为通孔。参考图11，在将输出轴212和轮毂231进行配合安装时，先将轮毂231套入输出轴212，到位后，将插销2124插入插孔2123，插销2124和插孔2123可采用过渡配合的方式，必要时，可通过胶水密封紧固。插销2124与插孔2123配合后，插销2124的两端均在插孔2123外，插销2124凸出于插孔2123的两端部分抵靠在轮毂231上。此外，所述插孔2123可以是锥形孔，所述插销2124是与其相适配的椎体结构，这样可以便于插销2124插入插孔2123。另外，在本实施方式的基础上，插销2124穿过插孔2123，且插销2124穿过的部分可为弯曲设计，这样能够进一步避免插销2124从插孔2123中脱离出。

在某一具体实施方式中，所述插孔2123为盲孔。参考图11，在将输出轴212和轮毂231进行配合安装时，先将轮毂231套入输出轴212，到位后，将插销2124插入插孔2123，插销2124和插孔2123可采用过渡配合的方式，必要时，可通过胶水密封紧固。插销2124与插孔2123配合后，插销2124的一端在插孔2123外，此端凸出于插孔2123抵靠在轮毂231上。此外，所述插孔2123可以是锥形孔，所述插销2124是与其相适配的椎体结构，这样可以便于插销2124插入插孔2123。另外，在本实施方式的基础上，为了进一步避免插销2124从插孔2123中脱离出，所述盲孔内设有卡位部(未在图式中显示)，插销2124通过所述卡位部与所述盲孔卡接配合。在具体应用中，如果所述卡位部是凸起，则插销2124上可开设有凹槽，卡位部的凸起与插销2124上的凹槽卡接配合。如果所述卡位部是凹槽，则插销2124上可设有凸起，卡位部的凹槽与插销2124上的凸起卡接配合。在其他实施例中，通过凸起和凹槽配合时，凸起的数量和位置以及凹槽的数量和位置均可以按照需要进行设计加工。

另外，在如图3至图5所示的实施例中，行走轮结构20还包括座体24，所述传动组件21和所述驱动电机22均安装在所述座体24上。通过所述座体24将行走轮结构20整体安装在清洁机器人上。

在如图3至图5所示的实施例中，座体24上设有驱动电机容纳腔241，驱动电机22的至少一部分位于驱动电机容纳腔241内。通过驱动电机容纳腔241可便于驱动电机22的安装定位，同时也能提高驱动电机22与传动组件21之间连接的可靠性。

在图3至图5所示的实施例中，座体241上设有挡板242，挡板242位于驱动电机22和行走轮23之间。通过挡板242可以避免行走轮23在转动时与驱动电机22发生碰撞，从而提高传动组件21工作的安全性。此外，通过挡板242也能避免行走轮23转动时卷起的杂物随着行走轮潜入机器人本体内以与驱动电机22或底盘11内的其他部件接触。

在图3和图4所示的实施例中，行走轮23包括轮胎233，参考图6，所述轮胎233套设在轮毂231上。在所述轮胎233的胎面上设有防滑胎纹，所述防滑胎纹可以是横纹、纵纹、斜纹，或横纹、纵纹、斜纹三者的任意组合。轮胎233采用橡胶材料制成。

在图3和图4所示的实施例中，行走轮23还包括安装在轮毂231上的端盖232。端盖232的大小与轮毂231的端面形状相适配，通过端盖232对轮毂231起到保护作用。端盖232通过多个螺丝与轮毂231相连接。多个螺丝可以沿轮毂端面周向均匀设置。

在实际组装时，结合图3、图5和图7，先将轮毂231与输出轴212配合固定，然后将轮胎233套设在轮毂231上，最后将端盖232通过螺丝等连接件与轮毂231连接，轮毂231和端盖232从两侧对轮胎233起到夹持限位作用。

在图3所示的实施例中，所述传动组件21包括依次啮合的起始齿轮、中间齿轮、以及终止齿轮，所述起始齿轮与所述驱动电机22的输出轴相配合，所述输出轴212穿设在所述终止齿轮上。通过齿轮传动进行动力传递，起到减速作用。

本申请的行走轮结构包括传动组件、驱动电机和行走轮，行走轮上的轮毂通过止挡结构与传动组件的输出轴配合定位，止挡结构通过卡簧或插销来限制轮毂在输出轴上的位置，实现快速组装，操作简单快捷，不需要使用螺丝刀等额外的工具，实现免工具操作。

上文所述清洁装置可至少包括清扫组件和吸尘组件。所述清扫组件又可包括中扫组件、边扫组件和吸尘组件。

所述中扫组件设于底盘的底部中央区域。在某些实施例中，所述中扫组件可包括上壳体、下壳体、中扫部件和驱动马达，其中，所述上壳体和所述下壳体经合体可形成一腔体，所述中扫部件设置于上壳体和下壳体之间的腔体内。

在本申请中，所述中扫部件可例如为滚刷结构。

在某些实施例中，所述滚刷结构可包括中扫转动辊和设置在中扫转动辊上的中扫毛刷，中扫部件安装在上壳体与下壳体之间的腔体内，且在下壳体的下部设有毛刷清扫腔口(也可称为吸尘口)，中扫毛刷凸出清扫腔口与需清扫地面接触。在实际应用中，驱动马达用于驱动中扫部件中的中扫转动辊及其上的中扫毛刷转动进行清扫工作，将垃圾由清洁地面扫入并通过收集入口输送到吸尘组件内。

在某些实施例中，所述滚刷结构可包括中扫转动辊和设置在中扫转动辊上的中扫毛刷及中扫胶刷，这样可以兼顾地板、毛毯等多种清洁环境。中扫胶刷、中扫毛刷的生长方向与中扫转动辊的径向基本一致，且中扫胶刷的胶条宽度、中扫毛刷的宽度要适配于毛刷清扫腔口，中扫胶刷和中扫毛刷并非采取平行或接近平行的设置方式，而是两者之间具有较大的夹角，以确保中扫胶刷和中扫毛刷能够各自实现自身的应用功能。

由于中扫毛刷上的毛刷簇之间存在较大缝隙，使得风很容易从缝隙之间流失，对形成真空环境形成的帮助比较小。因此，通过设置中扫胶刷，可以形成兜风效果，并且当兜风强度达到预设强度时，即可协助实现对清洁对象的扫动，使得清洁垃圾可以在所述滚刷结构的扫动和风的吹动下，更方便地被输送至集尘箱内。

其他地，中扫毛刷的刷毛设置为v型或u型螺旋结构，且“v”字形的尖端位于所述滚刷结构的中部位置，在滚刷结构滚扫过程中，由v型或u型螺旋结构相对两侧的毛刷将垃圾从两侧的向中部位置聚集，使部分灰尘，尤其是大颗粒的垃圾更容易吸入集尘室中，结构简单却大大提高了清扫效率。当然，滚刷结构中的毛刷也可以呈其它螺旋排列方式，如“\”“/”向滚刷中部交错分布，同样可以起到将垃圾朝毛刷清扫腔口前侧中部位置聚集的效果。

在某些实施例中，所述上壳体可例如浮动系统支架或固定框架，所述下壳体可例如滚刷盖。

以浮动系统支架为例，浮动系统支架更可包括固定支架和浮动支架，且在所述浮动系统支架上还可安装有用于驱动所述中扫部件的驱动马达等。所述浮动支架的一侧可通过轴转结构轴接于所述固定支架，从而可使得所述浮动支架的另一侧相对所述固定支架实现上下浮动。另外，在浮动系统支架中，所述浮动支架的后端开设有进尘开口，所述固定支架的后端开设有对应的进尘开口，且所述浮动支架的进尘开口与所述固定支架的进尘开口之间通过可伸缩的柔性进风通道连通。所述柔性进风通道可在所述浮动支架相对所述固定支架相对上下浮动时实现伸缩运动，具体地，当所述浮动支架相对所述固定支架远离时，所述浮动支架和所述固定支架之间的柔性进风通道伸展，当所述浮动支架相对所述固定支架靠近时，所述浮动支架和所述固定支架之间的柔性进风通道收缩。当清洁机器人处于正常的清洁过程时，所述浮动系统支架中的浮动支架在重力作用下浮动至最低位置，无论在地板、地毯或者其他不光滑清洁表面上，安装在所述浮动系统支架内的滚刷结构都可以紧贴于被清洁地面，以实现最高效率的贴地清扫，同时，针对不同类型清洁地面上都具有较好的贴地效果，这样，对风道的密封性贡献明显。另外，当清洁地面高低起伏或清洁地面上存在障碍物时，通过所述浮动支架的上下浮动，可以降低滚刷结构等与障碍物之间的相互作用，从而协助清洁机器人完成越障操作，也能保护滚刷结构及驱动马达等，延长其使用寿命。

值得注意的是，一般地，作为中扫部件的滚刷结构，其宽度越宽则清洁覆盖范围越大，单次清洁宽度越宽，而集尘盒作为垃圾收纳部件，其与行走轮等部件共同设置在外壳内，宽度受限，而且为了增加真空净压以将垃圾抽吸到集尘盒内，尘盒的进尘口也不能很宽，因此，浮动支架中对应滚刷结构的毛刷清扫腔口至浮动支架的进尘开口之间的截面是减缩。

所述滚刷盖可拆卸地盖合于浮动系统支架或固定框架的底部。当所述滚刷盖盖合于浮动系统支架或固定框架时，两者之间形成一可容纳滚刷结构的腔体并将滚刷结构限定于所述腔体内。所述滚刷盖设有与滚刷结构对应以能显露出滚刷结构中的中扫毛刷及中扫胶刷的开口。在某些实施例中，在所述滚上盖的开口的后边缘上设有刮条(即，所述刮条沿清洁机器人行进方向上是位于滚刷结构的后方)，所述挂条与滚刷结构之间保持一定间距(例如1毫米至3毫米)，并通过贴合于清扫地面，使其可以将一小部分未被滚刷结构直接卷起的垃圾拦截并撮起，从而使其在滚刷结构的扫动和风机的抽吸下被卷入。所述刮条的位置和角度的选择使得垃圾始终位于最佳的清扫和抽吸位置，避免在胶条之后还有遗留。在实际应用中，所述刮条可采用软胶材料制作，并可拆卸式地安装在所述滚刷盖上。

边扫组件设于底盘底部的边缘，在某些实施例中，所述边扫组件可包括清洁边刷和用于控制所述清洁边刷的边刷驱动电机。所述清洁边刷的数量可为至少一个，设置于机器人本体前部的相对边侧(若所述清洁边刷的数量可为至少两个，则这至少两个清洁边刷分别对称设置于机器人本体前端的相对两侧)，所述清洁边刷可采用旋转式清洁边刷，可在所述边刷驱动电机的控制下作旋转。在某些实施例中，旋转式清洁边刷中的旋转轴相对于地面(所述地面可以设定为与机器人主体的底盘地面平行)成一定角度，更有利于将垃圾碎屑等清扫到滚刷区域中。

所述吸尘组件可包括集尘盒、吸尘风机以及相应的风道结构。

所述集尘盒可安装在底盘的集尘盒容槽中，该集尘盒容槽开设于底盘的中央区域，该集尘盒容槽的大小可以根据所安装的集尘盒来定制。所述集尘盒可以通过常规的方式安装在所述集尘盒容槽中，例如弹簧闩或者直接放置。在某些实施例中，所述集尘盒设有把手或握手结构(例如凹槽、凸块等)，以便于握持。所述把手可采用抽拉式把手或翻转式把手。

所述集尘盒可至少包括集尘腔以及与所述集尘腔连通的进尘口和出风口，在所述集尘盒的出风口处还设有滤芯或类似的过滤网结构。所述集尘盒的进尘口处设有密封条或密封圈，所述集尘箱的进尘口与所述浮动系统支架中固定支架的进尘开口对应，这样，所述集尘盒的进尘口就通过所述固定支架和所述浮动支架之间的进风通道与所述浮动支架连通。所述集尘盒的出风口设有密封条或密封圈。

另外，所述集尘盒为可开合设计，在某些实施例中，所述集尘盒可分为盒本体和盒盖，所述盒本体具有集尘腔，且，所述出风口及所述出风口处的滤芯或类似的过滤网结构设于所述盒本体上，所述盒盖上则开设有进尘口，所述盒盖可以例如转轴等方式轴接于所述盒本体，并可通过例如卡扣等方式盖合于所述盒本体上。

所述吸尘风机具有进风口和出风口，所述吸尘风机的进风口通过一连接通道与所述集尘盒的出风口的连通，所述吸尘风机的出风口与一排风通道连通。因此，本申请所述的风道结构可至少包括所述浮动支架的进尘开口与所述固定支架的进尘开口之间柔性进风通道(未在图式中显示)、集尘盒和吸尘风机之间的连接通道、以及与吸尘风机的出风口连通的排风通道。所述排风通道可通过安装结构固定于底盘上，在某些实施例中，所述安装结构可例如为螺丝锁附等。所述排风通道内设有曲线型的主通道，在所述主通道的至少一旁侧设有副通道，所述主通道和所述副通道之间还设有可供相互连通的排风导流元件。在某一实施方式上，所述排风导流元件可例如为间隔设置的格栅，所述格栅的间隙可依照实际需要、吸尘风机的特性、以及排风通道的尺寸等而设计，所述格栅的高度可略微低于所述主通道的高度，这样，所述格栅与所述主通道的顶部也留有一定的流动空间。当然，所述排风导流元件也可采用其他结构，例如鳍片或通孔等。

在实际应用中，由所述吸尘风机中的风机马达驱动风扇旋转以使得掺杂有垃圾的气流通过进尘口进入所述集尘盒内，气流中的垃圾被所述滤芯或类似的过滤网结构过滤后留存在所述集尘盒内，过滤后的气流则从出风口通过所述连接通道进入所述吸尘风机内，再由所述吸尘风机的出风口经由所述排风通道而排出清洁机器人的外部，在所述排风通道内，大多的风流都是在主通道内流动，但在所述排风通道拐弯或风流湍急的区域，部分的风流会经由排风导流元件散逸至旁侧的副通道内并在副通道内流动后再经由排风导流元件回流至主通道汇合，对风流起到很好的分流导向。整体上形成的排风通道较长，有利于消除噪音，并且气流最终排出清洁机器人的外部，使得清洁机器人本身可以形成一个相对密封的空间，灰尘不易进入清洁机器人内部。另外，所述排风通道的排风口呈逐渐扩大的外扩结构，这样，也更有利于排风，同时，可起到降低风噪的效果。

承前所述，集尘盒的出风口处设有滤芯或类似的过滤网结构以过滤空气，避免集尘盒内的垃圾逸出后对后面的吸尘风机造成损坏，为了避免滤芯或类似的过滤网结构的堵塞影响风道畅通，集尘盒的出风口截面积通常较大，而吸尘风机的进风口则会远小于集尘盒的出风口，因此，连通于所述集尘盒的出风口和所述吸尘风机的进风口的连接通道，其截面也是减缩的，从而使得从集尘盒的滤芯或类似的过滤网结构出来的风尽量少损失地以一定方向进入吸尘风机。

为检测所述集尘盒是否落位于所述集尘盒容槽内，所述吸尘组件还可配置有集尘盒落位检测机构。在某些实施例中，所述集尘盒落位检测机构可包括霍尔感应器和磁体，其中，所述霍尔感应器设于所述机器人本体上，例如底盘中邻近所述集尘盒容槽的安装结构上，且所述霍尔感应器与底盘上的控制系统连接，所述磁体则设于所述集尘盒的侧部或底部或者是所述滤芯或类似的过滤网结构上。所述磁体设于所述滤芯或类似的过滤网结构上，在所述集尘盒容槽内放置集尘盒后不会遗漏掉所述滤芯或类似的过滤网结构，避免在遗漏所述滤芯或类似的过滤网结构的情形下所述集尘盒内的垃圾进入风机造成损坏的风险。在实际应用中，当将所述集尘盒放置于所述集尘盒容槽内时，当所述集尘盒上的磁体与所述集尘盒容槽处的霍尔感应器对应，因为受到磁场变化并切割磁力线，霍尔感应器就会输出脉冲信号，以此确定所述集尘盒放置到位已正确落位于所述集尘盒容槽内，当所述集尘盒上的磁体没有与所述集尘盒容槽处的霍尔感应器对应，则霍尔感应器就不会输出脉冲信号，所述控制系统因未收到相应的脉冲信号而输出报警信号，提醒使用者所述集尘盒未放置到位(或者，所述滤芯或类似的过滤网结构未放置到位)。

感知系统用于感测相关信号和物理量以确定移动装置的位置信息和运动状态信息等。

在某些实施例中，感知系统可包括摄像装置、激光测距装置(laserdirectstructuring，lds)以及各类传感装置等，其中，这些装置可根据产品需求而作不同的组合。例如，在一实现方式中，所述感知系统可包括摄像装置和各类传感装置。在一实现方式中，所述感知系统可包括激光测距装置和各类传感装置。在一实现方式中，所述感知系统可包括摄像装置、激光测距装置以及各类传感装置。在这些实现方式中，所述摄像装置可以是一个也可以是多个。

在某些实施例中，所述至少一摄像装置可设置在机器人本体的顶部表面(例如，顶部表面的中央区域、顶部表面中相对中央区域的前端、顶部表面中相对中央区域的后端)，且，所述至少一摄像头的光学轴与顶部表面所形成的平面成一锐角或接近于直角，用于摄取清洁机器人的操作环境的图像，以利于后续的vslam(visualsimultaneouslocalizationandmapping，视觉同时定位与地图创建)和物体识别。例如，在一实现方式中，所述机器人本体的顶部表面可设有单目摄像头，所述单目摄像头可以通过临近图像匹配计算出摄像头位姿的变换，在两个视角上进行三角测距又可以得出对应点的深度信息，通过迭代过程可以实现定位及建图。在一实现方式中，所述机器人本体的顶部表面可设有双目摄像头，所述单目摄像头可以通过三角方法计算出深度信息，通过迭代过程可以实现定位及建图。在一实现方式中，所述机器人本体的顶部表面可设有鱼眼摄像头，所述鱼眼摄像头凸出于机器人本体的顶部表面，通过所述鱼眼摄像头可获得全景图像。

在某些实施例中，所述至少一摄像装置可设置在机器人本体的侧部表面。例如，在一实现方式中，所述至少一摄像装置可设于机器人本体的前方(所述前方即是位于前后中心线上的前部)的侧部表面上。

在某些实施例中，所述至少一摄像装置可设置在机器人本体的顶部表面和侧部表面的交接处，例如，在一实现方式中，可在邻设于机器人本体的顶部表面和侧部表面的交接处设置至少一凹陷结构，将所述至少一摄像装置设置于对应的至少一凹陷结构内，如此，可使得所述摄像装置具有更为宽广的摄像视角，获得信息量更多的图像资料，借助所述摄像装置的图像资料来获得更精准的距离测量并确定移动机器人的位置及姿态，提高基于视觉同时定位与地图构建的精准度及可靠性。关于凹陷结构及其摄像装置的设置位置、设置方式、设计结构、工作方式等信息可参阅本申请人于2017年11月20日提交的专利申请(发明名称：移动机器人，申请号：cn201721554630.9，授权号：cn207424680u)中的相关描述，在此不再赘述。

所述感知系统可包括多种不同用途的各类传感器，这些传感器包括但不限于压力传感器、重力感应器、测距传感器、悬崖传感器、跌落传感器、碰撞检测传感器等中的任一或多个组合。

在某些实施例中，压力传感器可设置在行走轮的减震装置上，通过检测减震装置压力变化来确定移动装置是否经过清扫区域的凹凸表面，当清洁机器人经过凹凸表面时，减震装置的减震运动使得所述压力传感器输出不同于在平坦地面压力信号的压力信号。在某些实施例中，压力传感器可设置在清洁机器人的防撞组件(例如保险杠等)上，当所述防撞组件碰撞到障碍物时，所述防撞组件的减压振动使得该压力传感器输出基于碰撞而产生的压力信号。

在某些实施例中，重力感应器可设置在机器人本体的任意位置处，通过检测清洁机器人重力值来确定移动装置是否经过清扫区域的凹凸表面，当清洁机器人经过凹凸表面时，清洁机器人的重力值发生变化。

测距传感器既可以检测清洁机器人的底盘与地面之间的垂向距离变化也可检测清洁机器人与周边物体之间的距离变化。在某些实施例中，测距传感器可设置在清洁机器人的底盘，通过检测清洁机器人的底盘与地板表面之间的距离来确定移动装置是否经过清扫区域的凹凸表面，当清洁机器人经过凹凸表面时，测距传感器能够检测到清洁机器人底盘与地面之间的距离变化。在某些实施例中，测距传感器可设置在清洁机器人的防撞组件上，用于在清洁机器人在行进时，测距传感器能够检测到清洁机器人与清洁环境中其他物体的距离变化。如前所述，以防撞组件为保险杠为例，所述保险杠为圆弧片状，设置在机器人本体的前部。在一具体实现上，测距传感器可包括红外测距传感器，红外测距传感器的数量可为多个，例如，红外测距传感器的数量可为四路、六路或八路，分别对称设置于所述保险杠的相对两侧。每一路红外测距传感器具有红外信号发射器和红外信号接收器，利用红外信号发射器发射出一束红外光，在照射到物体后形成反射，反射的红外光再被红外信号接收器接收，根据红外线发射与接收的时间差数据，计算得出清洁机器人与物体之间的距离。在一具体实现上，测距传感器可包括tof传感器，tof(timeofflight)即飞行时间技术。tof传感器的数量可为多个，例如，tof传感器的数量为两个，分别对称设置于所述保险杠的相对两侧。tof传感器通过发射经调制的近红外光，遇物体后反射，接收反射的光线，通过计算光线发射和反射时间差或相位差，计算得出清洁机器人与物体之间的距离。在一具体实现上，测距传感器可包括超声测距传感器，所述超声测距传感器可设置在所述保险杠中居中的最前端上。所述超声测距传感器具有超声波发射器和声波接收器，超声波发射器用于发射超声波，在发射时刻的同时计数器开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到物体阻挡就立即反射回来，超声波接收器收到反射回的超声波就立即停止计时，从而根据计时器记录的时间，计算出清洁机器人与物体之间的距离。在实际应用中，上述各类测距传感器也可组合使用，通过多种方式的测距方式，在测距范围、测距准确性以及成本等方面获得较好的平衡。

碰撞检测传感器设置于机器人本体上且与保险杠相关联，主要包括光线发射器、光线接收器以及位于光线发射器和光线接收器之间的碰撞伸缩杆，在正常状态下，碰撞伸缩杆处于初始位置，光线发射器和光线接收器之间光路畅通，当清洁机器人躲闪不及而碰撞到障碍物时，位于清洁机器人前部的保险杠将受到障碍物的冲击而相对机器人本体内陷，此时，位于保险杠内侧的碰撞伸缩杆经受力后收缩并阻挡在光线发射器和光线接收器之间，光线发射器和光线接收器之间的光路被切断，碰撞检测传感器发出碰撞信号。

悬崖传感器设置于机器人本体的底部。在某些实施例中，悬崖传感器的数量为多个，例如为四个，分别设置于机器人本体底部的前端，用于向地面发射感知信号并利用反射而接收的信号来感知悬崖。悬崖传感器还称为悬空传感器，悬崖传感器是主要利用多种形态的光传感器，在某些实施例中，悬崖传感器可采用红外线传感器，具有红外信号发射器和红外信号接收器，如此，可通过发射红外光线和接收反射的红外光线来感知悬崖，更进一步地，能够分析悬崖的深度。

当然，在某些实施例中，所述传感装置还可包括其他传感器，例如，磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等。

控制系统设置在机器人本体内的电路主板上，包括存储器(例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器)和处理器(例如中央处理单元、应用处理器)等。所述处理器根据感知系统中的激光测距装置反馈的物体信息利用定位算法(例如slam)来绘制清洁机器人所在环境中的即时地图，或者，所述处理器根据感知系统中的摄像装置所拍摄的图像信息利用定位算法(例如vslam)来绘制清洁机器人所在环境中的即时地图，从而基于绘制的即时地图信息规划最为高效合理的清扫路径和清扫方式，大大提高机器人的清扫效率。并且，结合感知系统中的其他传感器(例如：压力传感器、重力感应器、测距传感器、悬崖传感器、跌落传感器、碰撞检测传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等)反馈的距离信息、速度信息、姿态信息等综合判断扫地机当前处于何种工作状态，从而能针对不同情况给出具体的下一步动作策略，向清洁机器人发出相应的控制指令。

上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。