餐盘清洗机器人的制作方法

本发明涉及一种餐具清洗设备，尤其是一种餐盘清洗机器人。

背景技术：

随着人力资源越来越紧张，各类洗碗机相对人工清洗而言，能够减少人工，因而开始逐渐在餐饮业中普及起来；随着技术的进步，用工更少、清洗更干净的洗碗机越来越受欢迎。

现有洗碗机基本上都是由人工将餐具放入洗碗机的餐具传送带并摆好，否则餐具重叠无法正常清洗；201120399806.4一种浸泡洗净一体装置，包括浸泡池及连接为一体的餐具清洗机，浸泡池内设有传送带，该传送带延伸至餐具清洗机内，所述的传送带起始端设置于浸泡池内的液面下，传送带另端逐渐向餐具清洗机入口处抬升从而将浸泡状态下的餐具转移至餐具清洗机内进行清洗，浸泡池内设有喷淋机构，且在浸泡池安装超声波装置；又有201520873078.4一种餐具倒入清洗的全自动洗碗机，由水浴预洗段和网带型洗碗机连接组成，水浴预洗段安装在网带型洗碗机的前端，作为餐具入口端，且其传送网带与网带型洗碗机除渣预洗段的传送网带或与网带型洗碗机的传送网带连为一整段。

上述洗碗机均无法实现餐具自动摆放至餐具传送网带。现今，人工成本越来越大，特别是各机关、企事业单位食堂，普遍使用餐盘，开发出一种清洗设备，不需人工将餐盘一个一个摆放入清洗设备、能够自动清洗餐盘，以期取代人工，是本领域技术人员需要研究的方向。

技术实现要素：

为了解决洗碗机人工需求较大的问题，本发明提供一种餐盘清洗机器人，弥补现有技术之不足。

一种餐盘清洗机器人，包括餐盘清洗系统及最少一套的夹持式自动发盘系统，所述餐盘清洗系统的组成包括：设有浸泡清洗段、喷淋滤渣预洗段、喷淋清洗段、超声清洗段、喷淋漂洗段六个功能段中的最少一段及循环传送的餐盘传送装置，配有或不配烘干消毒段，其类型分为直线型和转弯型两种：转弯型包括圆弧转弯或圆环形洗碗机。

所述喷淋清洗段、喷淋除渣清洗段、喷淋漂洗段，分别包括一组或一组以上喷淋系统，喷淋系统的构成部件包括：水泵、水箱、喷淋管及喷嘴、罩体，且水泵进水口连接至水箱，水泵出水口连接喷淋管及喷嘴，所述喷淋均为循环喷淋，喷淋清洗段和喷淋漂洗段通常还包括清水喷淋漂洗，清水喷淋漂洗在循环喷淋顺着圆环型餐具传送网带的转动方向的后方，清水喷淋漂洗进水口通常连接自来水或清水水箱，其喷嘴的安装位置与循环喷淋的喷嘴安装位置相同。喷嘴喷出的水最终流回至水箱并不断循环。喷嘴喷出的水最终流回至水箱并不断循环。

所述浸泡清洗段的构成部件包括浸泡清洗槽，安装或不安装水浴清洗系统，浸泡清洗槽是一个能容纳餐盘传送装置贯穿的容器，其一端为进口端，另一端为出口端，餐盘传送装置倾斜进入浸泡清洗槽，经清洗后倾斜传送出浸泡清洗槽。

所述超声清洗段的构成部件包括：超声清洗槽、超声波换能器或超声波震板、超声波发生器，超声清洗槽是一个能容纳贯穿超声清洗槽的餐具传送装置贯穿的容器，其一端为进口端，连接喷淋除渣预洗段或倒入清洗段或餐具进口，餐具传送装置由此缓缓下降至超声清洗槽下部，另一端为出口端，连接喷淋漂洗段，餐具传送装置由此缓缓上升至水槽上部，超声波换能器安装在超声清洗槽的底部或两侧面，或者将超声波震板安装在超声清洗槽内的餐具传送装置的两侧面或下方，全部换能器或超声波震板与超声波发生器电连接。超声波发生器产生的超声波信号传递给换能器或超声波震板，产生乳化作用，从而将餐具表面的油污等清洗干净。

所述烘干段的构成部件包括：所述烘干段的构成部件包括：烘箱、加热装置、循环对流均热装置，加热装置的安装位置或其热风进口位置包括下列位置中的最少一个：在餐具传送装置的上方、下方或两侧。

所述餐盘包括不锈钢或非金属材质的快餐盘、托盘、圆盘。

所述夹持式自动发盘系统的构成包括：最少一个的餐盘定位存储通道及安装在其下部的发盘机构，所述餐盘定位存储通道的结构包括：由设在至少2个方向的夹持机构或定位构件围成垂直或倾斜一定角度的具有一定高度的上下通道，夹持机构或定位构件朝向餐盘定位存储通道的内侧面均垂直于水平面，且最少一个方向为夹持机构，多个餐盘水平正放或向下扣放摞成一摞，放置在所述餐盘定位存储通道下部的发盘机构上，夹持机构或定位构件分别围绕在垂直或摞起的餐盘的不同方向，且组成餐盘定位存储通道的夹持机构和定位构件中最少一个为活动型，活动型夹持机构或定位构件能够打开，或者餐盘定位存储通道的顶部敞开或能够打开，用于将餐盘放入餐盘定位存储通道，通常从四周中的一面放入更简便；打开的方式包括：铰链、插槽卡紧、导轨推拉、弹簧；设有一个以上的餐盘定位存储通道及安装在其下部的配套的发盘机构，则可同时发一个以上的餐盘：所述夹持机构的构成包括夹持臂及动力装置，夹持臂安装在餐盘定位存储通道的内侧面、朝向餐盘的方向，夹持臂朝向外侧方向联接动力装置，需要时，夹持臂设有滑轨或滑槽，或者支架上设有滑轨或滑槽，夹持臂在滑轨或滑槽中运行；夹持臂的内侧面和定位构件的内侧面的在水平面上的投影全部或部分轮廓分别与餐盘外沿轮廓形状全部或部分吻合，或者夹持机构或定位构件的内侧面的在水平面上的投影一个或一个以上的点分别位于餐盘的不同方向的外沿的外侧上，从而将餐盘完全定位，因快餐盘、托盘、圆盘等有一点弧度，一般2个方向即可将其定位，为了更稳定，通常采用3向或4向定位，而快餐盘、托盘通常为大致上的长方形，一般采用4向定位；所述夹持臂及定位构件的结构通常包括：一是与多个餐盘垂直或倾斜一定角度摞起后一个面或一部分边沿吻合的板或构件，其朝向餐盘定位存储通道的接触并定位餐盘的内侧面通常为曲面或平面，且一个面为一个整体面或分为几部分，二是一根或一根一根以上的管、杆等型材垂直或倾斜的支架，其朝向餐盘定位存储通道的接触并定位餐盘的内侧面通常为一根或一根以上的垂直或倾斜的直线或条状平面；定位构件和夹持机构的夹持臂的高度、定位构件的高度决定餐盘定位存储通道内餐盘放置的数量；夹持机构、定位构件的水平位置固定在或能够调节，能够调节可以适应不同大小、形状的餐盘；所述发盘机构安装在餐盘定位存储通道的定位构件和夹持机构的下方，其构成包括不少于2个安装在不同方向的托臂及其动力装置，托臂在动力装置驱动下伸出或旋出，伸出或旋出时朝向餐盘定位存储通道内侧方向超出，并且托臂的水平方向超出餐盘定位存储通道内侧面0-15cm，可以确保托住餐盘，通常不少于2个的托臂安装在不同方向可以平稳承载托住餐盘；托臂在动力装置驱动下缩回或旋回，餐盘失去依托，餐盘自然落下；且托臂上沿距夹持臂下沿距离为一个餐盘的厚度，即托臂上沿与夹持臂下沿一个餐盘厚度的间隙，同时，托臂上沿与定位构件的下沿的间隙不大于一个餐盘的厚度，使在夹持臂夹紧的情况下，只能最下一个餐盘能够顺畅下落，而其它餐盘依然保持在夹持臂的夹持之下；托臂朝向外侧方向与动力装置联接；餐盘定位存储通道的下方是餐盘清洗系统的餐盘进口，循环传送运转的餐盘传送装置在餐盘定位存储通道下方通过并向餐盘清洗系统的清洗、烘干消毒功能段方向传送；循环传送的餐盘传送装置整段或分段传送，其类型包括：餐盘传送网带及餐盘传送篮；需要时，餐盘传送网带及餐盘篮按餐盘放置位间隔设置围栏定位型餐盘放置位，所述围栏定位型餐盘放置位略大于或略小于一个餐盘的大小，餐盘扣放或正面向上放入餐盘放置位，其构成包括：网带两侧安装较高的网齿，中间安装较低的齿；或网带两侧安装较高的网齿且每隔数排安装一排较高的网齿，中间安装较低的齿，使之形成一格一格的框型。，餐盘放置位略小于一个餐盘的大小时，餐盘放入成倾斜扣放正面向上倾斜状态，餐盘通常扣放或倾斜扣放，扣放清洗能更快沥去餐盘上的水、易于烘干，且围栏定位型餐盘放置位的数量、位置均与餐盘定位存储通道对应。餐盘清洗系统及夹持式自动发盘系统联动或保持同步，其工作程序为：托臂在动力装置驱动下水平方向朝向餐盘伸出或旋出并保持，将多个餐盘水平正放或向下扣放摞成一摞，放置在所述餐盘定位存储通道内的发盘机构的托臂上，托臂先将全部餐盘承载托住；夹持臂在动力装置驱动下水平方向向餐盘定位存储通道内侧伸出，将餐盘夹紧，因下方距发盘机构的托臂上沿有一个餐盘的厚度，夹持臂仅剩下最下面一个餐盘没有夹持；当餐盘传送装置的餐盘放置位到达餐盘定位存储通道下方时，托臂在动力装置驱动下水平方向朝向餐盘定位存储通道外侧缩回或旋回，将餐盘发出，落入餐盘传送装置的餐盘放置位，餐盘传送装置持续向前传送清洗、烘干，直至清洗系统的餐盘出口，餐盘自动进入收纳容器或人工收纳；同时，托臂在动力装置驱动下水平方向朝向餐盘伸出或旋出，然后，夹持臂在动力装置驱动下松开，将餐盘放开，餐盘因自身重力自然下落，因夹持臂下方距发盘机构的托臂上沿只有一个餐盘的厚度，因而只落下一个餐盘厚度的距离，托臂将全部餐盘承载托住；餐盘传送装置继续向前传送、清洗、烘干，直至餐具清洗系统的餐盘出口；每次餐盘传送装置传送一个餐盘放置位的距离，餐盘放置位到达餐盘定位存储通道下方时，夹持式自动发盘系统的夹持机构和发盘机构重复上述动作，并循环运行。餐盘上可能残渣杂物较多，但最下面的餐盘落下后，杂物自然落下，不影响设备的自动循环。

需要时，定位构件亦可以设置滑槽等定位装置，并与支架之间通过防过压弹簧连接，可以防止夹持餐盘的力矩过大。

所述夹持机构及其动力装置的结构类型包括：一是曲柄连杆型，包括夹持臂和曲柄连杆机构及动力装置，夹持臂与连杆通过连杆轴连接，夹持臂朝向餐盘定位存储通道外侧连接连杆，夹持臂在餐盘定位存储通道的内侧面为夹持餐盘的一面，夹持臂设有滑槽或滑轨或在滑槽或滑轨内水平方向往复运动，动力装置驱动曲柄旋转，并通过连杆使夹持臂伸向餐盘定位存储通道内侧方向，将餐盘夹紧；动力装置驱动曲柄继续旋转，并通过连杆使夹持臂向餐盘定位存储通道外侧缩回，将餐盘放开，餐盘因自身重力自然下落，因下方距托臂只有一个餐盘的厚度的距离，故只落下一个餐盘厚度的距离，重复上述动作；二是凸轮型，其结构包括：夹持臂和凸轮机构及动力装置，夹持臂作为凸轮机构的从动件，凸轮的凸出部位即为夹持臂，其最外侧面为夹持餐盘的一面，还可以安装滚轮、槽面；凸轮在动力装置驱动下回转至直径最大处即凸起面朝向餐盘定位存储通道内侧方向，即夹持臂伸向餐盘定位存储通道内侧方向，将餐盘夹紧；凸轮继续回转至直径最小处即基面时，夹持臂旋出，将餐盘放开，餐盘因自身重力自然下落；三是齿轮齿条型，其结构包括夹持臂和齿轮齿条装置及动力装置，夹持臂一边均匀设置多个齿，作为齿轮齿条装置的齿条，与齿轮相啮合，动力装置驱动齿轮转动，齿轮齿条装置将齿轮的转动变为移动，夹持臂伸向餐盘定位存储通道内侧方向时，将餐盘夹紧；齿轮继续回转，夹持臂缩回，将餐盘放开，餐盘因自身重力自然下落；四是气缸或液压型，其结构包括夹持臂和气缸或液压装置，夹持臂朝餐盘定位存储通道的外侧连接气缸或液压装置的活塞，或通过防过压弹簧连接气缸或液压装置的活塞，朝向餐盘定位存储通道的内侧面为夹持餐盘的一面，气缸或液压装置在控制系统控制下气缸供气或液压缸供液，将餐盘夹紧，发盘机构发盘；当气缸或液压装置在控制系统控制下气缸放气或液压缸回流，活塞带动夹持臂自动或在弹簧作用下缩回，将餐盘松开，餐盘因自身重力自然下落；五是电磁型，其结构包括夹持臂及电磁铁，夹持臂朝餐盘定位存储通道的外侧连接电磁铁，或通过防过压弹簧连接电磁铁，朝向餐盘定位存储通道的内侧面为夹持餐盘的一面，电磁铁在控制系统控制下带动夹持臂向前推出，将餐盘夹紧，发盘机构发盘；电磁铁带动夹持臂自动或在弹簧作用下缩回，将餐盘松开，餐盘因自身重力自然下落。

或者，所述夹持臂分别独立于连杆、凸轮、齿条、活塞、电磁铁之外，即夹持臂为独立的构件，并分别由连杆、凸轮、齿条、活塞、电磁铁推动或拉动，完成夹持、松开过程，且所述夹持臂需要时设有定位装置，用于将夹持臂定位，所述定位装置包括：一是滑槽或滑轨，夹持臂在滑槽或滑轨中往复移动，所述滑槽或滑轨水平并朝向餐盘定位存储通道方向；二是夹持臂与机架间设有旋转铰链，或具有软连接，软连接包括链条或弹簧悬挂等；夹持臂还可以连接防过压弹簧、复位弹簧等，在连杆、凸轮、齿条、活塞、电磁铁推动或拉动下，夹持臂水平方向向餐盘定位存储通道内侧伸出，夹持臂被顶至餐盘定位存储通道内的餐盘边缘，将餐盘夹紧；继续在连杆、凸轮、齿条、活塞、电磁铁推动或拉动下，夹持臂松开，将餐盘放开，餐盘因自身重力自然下落；需要时夹持臂安装复位弹簧，将夹持臂与支架连接起来，可以使夹持臂易于复位。

所述发盘机构的动力装置的结构组成及其与托臂的联接方式包括：一是曲柄连杆型，包括托臂和曲柄连杆机构及动力装置，托臂与连杆通过连杆轴连接，托臂朝向餐盘定位存储通道外侧连接连杆，托臂在餐盘定位存储通道的内侧面为托餐盘的一面，托臂设有滑槽或滑轨或在滑槽或滑轨内水平方向往复运动，，动力装置驱动曲柄旋转，并通过连杆使托臂水平方向向餐盘定位存储通道内侧伸出，不少于2个安装在不同方向的托臂在餐盘定位存储通道的内侧面为承载托住餐盘的一头，动力装置驱动曲柄旋转，托臂的水平方向超出餐盘定位存储通道内侧面0-15cm，托臂上沿距离夹持臂下沿为一个餐盘的厚度，托臂上沿与定位构件的下沿的间隙不大于一个餐盘的厚度；二是凸轮型，其结构包括：托臂和凸轮机构及动力装置，凸轮旋转或正反转，托臂作为凸轮机构的从动件，凸轮的凸出部位即为托臂，凸轮在动力装置驱动下回转至直径最大处即凸起面向餐盘定位存储通道内侧伸出或旋出时，即托臂水平方向向餐盘定位存储通道内侧伸出，托臂将餐盘托住；凸轮继续回转至直径最小处即基面时，托臂离开餐盘定位存储通道内侧，餐盘因失去依托，在自身重力自然下落；三是回转型；其结构包括：回转轴、轴套、轴承及安装在回转轴上的托臂和动力装置，回转轴垂直水平面，在餐盘定位存储通道外侧回转，托臂水平的长度方向超出餐盘定位存储通道内侧面0-15cm，回转轴及托臂在减速电机及其传动件驱动下回转，托臂的结构包括：圆盘型的一部分安装在回转轴上，或一根以上的条形、杆型构件安装在回转轴上，托臂回转至餐盘定位存储通道的内侧面时承载托住餐盘，不少于2个安装在不同方向的托臂将夹持臂放下的餐盘托住；动力装置驱动回转轴继续旋转，托臂回转至离开餐盘定位存储通道的内侧面时将餐盘放下，继续回转，将餐盘放开，餐盘因自身重力自然下落，因下方只落下一个餐盘，即只有一个餐盘的厚度，故只落下一个餐盘厚度的距离，重复上述动作；四是齿轮齿条型，其结构包括托臂和齿轮齿条装置及动力装置，托臂一边均匀设置多个齿，作为齿轮齿条装置的齿条，与齿轮相啮合，动力装置及其传动件驱动齿轮转动，齿轮齿条装置将齿轮的转动变为移动，托臂的水平方向超出餐盘定位存储通道内侧面0-15cm，发盘机构的托臂上沿距离夹持臂下沿为一个餐盘的厚度，托臂上沿紧靠定位构件的下沿，不少于2个安装在不同方向的托臂将夹持臂放下的餐盘托住；当气缸或液压装置在控制系统控制下气缸放气或液压缸回流，活塞带动托臂自动或在弹簧作用下缩回，将餐盘放下，餐盘因自身重力自然下落；五是气缸或液压型，其结构包括夹持臂及气缸或液压装置，托臂朝餐盘定位存储通道的外侧连接气缸或液压装置的活塞，或通过防过压弹簧连接气缸或液压装置的活塞，朝向餐盘定位存储通道的内侧面为承载托住餐盘的一面，气缸或液压装置在控制系统控制下气缸供气或液压缸供液，活塞带动托臂向前推出，托臂的水平方向超出餐盘定位存储通道内侧面0-15cm，发盘机构的托臂上沿距离夹持臂下沿为一个餐盘的厚度，托臂上沿紧靠定位构件的下沿，不少于2个安装在不同方向的托臂将夹持臂放下的餐盘托住；将餐盘承载托住；当气缸或液压装置在控制系统控制下气缸放气或液压缸回流，活塞带动托臂自动或在弹簧作用下缩回，将餐盘放下，餐盘因自身重力自然下落；六是电磁型，其结构包括托臂及电磁铁，托臂朝餐盘定位存储通道的外侧连接电磁铁，或通过防过压弹簧连接电磁铁，朝向餐盘定位存储通道的内侧面为承载托住餐盘的一面，电磁铁在控制系统控制下带动托臂向前推出，托臂的水平方向超出餐盘定位存储通道内侧面0-15cm，发盘机构的托臂上沿距离夹持臂下沿为一个餐盘的厚度，托臂上沿紧靠定位构件的下沿，不少于2个安装在不同方向的托臂将夹持臂放下的餐盘托住；将餐盘承载托住；电磁铁带动托臂自动或在弹簧作用下缩回，将餐盘放下，餐盘因自身重力自然下落。

或者，所述托臂分别独立于连杆、凸轮、齿条、活塞、电磁铁之外，即托臂为独立的构件，并分别由连杆、凸轮、回转盘、齿条、活塞、电磁铁推动或拉动，完成伸出、旋出及缩回、旋回的过程，且托臂具有定位装置，用于将夹持臂定位，所述定位装置包括：一是滑槽或滑轨，托臂在滑槽或滑轨中往复移动，所述滑槽或滑轨水平并朝向餐盘定位存储通道方向；二是托臂与机架间设有旋转铰链，或具有软连接，软连接包括链条或弹簧悬挂等；托臂还可以连接防过压弹簧、复位弹簧等；在连杆、凸轮、齿条、活塞、电磁铁推动或拉动下，托臂水平方向向餐盘定位存储通道内侧伸出、旋出，将餐盘托住；继续在连杆、凸轮、回转盘、齿条、活塞、电磁铁推动或拉动下，托臂缩回、旋回，餐盘因自身重力自然下落；需要时托臂安装复位弹簧。

每一个夹持机构及每一个发盘机构的动力装置均单独设置或共用，共用时，一套动力装置驱动一个或一个以上的夹持臂，或驱动一个或一个以上的托臂，或者驱动一个或一个以上的夹持臂的同时还驱动一个或一个以上的托臂，一套动力装置驱动一个以上的夹持臂或托臂时，驱动的夹持臂或托臂之间通过联动机构联动；所述联动机构包括连杆等。所述动力装置包括独立或共用的减速电机及其传动件，所述共用减速电机，包括夹持机构、发盘机构及餐盘清洗系统的餐具传送网带中的2项或2项以上共用一台共用减速电机，夹持机构、发盘机构及餐具传送网带之间通过传动件联动。所述传动件的结构类型包括：一是由软轴或软轴及转角器，将餐盘清洗系统的餐具传送网带或餐具篮的传动轴，或者其传动电机及减速机的旋转轴连接至螺旋叶轮的转轴，带动螺旋叶轮的转轴旋转；二是在餐具传送网带的链片组上安装与其啮合的链轮，由软轴或软轴及转角器将该链轮轴连接至凸轮或曲柄或回转盘，由餐具传送网带的传动带动链轮旋转进而带动凸轮或曲柄或回转盘的转轴旋转；三是在餐具传送网带的链片组上安装与其啮合的链轮，并安装与该链轮同轴的皮带轮或传动链轮，且凸轮或曲柄或回转盘的转轴亦安装与所述皮带轮或传动链轮配套的皮带轮或传动链轮，在两个皮带轮或传动链轮之间安装皮带或链条，通过皮带或链条，由餐具传送网带的传动带动链轮旋转凸轮或曲柄或回转盘的转轴旋转，所述皮带包括圆带；四是转向器或联轴器。

夹持机构的夹持臂及定位构件的内侧面表面形状包括平面或锯齿型，其材料为金属或非金属或一种以上的材料组成多层结构，通常为包括：不锈钢、塑料、橡胶，采用塑料、橡胶固定在内侧面作为内衬，具有弹性易于夹紧且磨损后便于更换；

所述活动型夹持机构或活动型定位构件，其结构包括：通过铰链或链条与支架连接，整个活动型夹持机构或活动型定位构件可以打开；或者活动型夹持机构或活动型定位构件通过滑槽滑轨与与支架连接，整个活动型夹持机构或活动型定位构件可以取下，便于将餐盘从餐盘定位存储通道打开的一面放入。

需要时，餐盘定位存储通道上设有如下辅助装置：一是探测装置，所述探测装置包括红外线、行程开关等，探测餐盘剩余数量，并显示、报警，二是透视观察窗，所述透视观察窗包括：餐盘定位存储通道侧面部分敞开、夹持臂部分或全部采用透明材料、定位构件部分或全部采用透明材料，可以直接观察餐盘剩余数量。便于适时添加餐盘。

所述餐盘清洗系统的数量为1套或1套以上，餐盘清洗系统的数量为1套以上时，餐盘清洗系统并列设置，且设有相应数量的夹持式自动发盘系统与之配套，餐盘传送装置的动力装置独立或共用。设有餐盘1套以上的清洗系统，可以实现更大的清洗量。

本发明的优势显而易见，可以不需人工，餐盘清洗机器人能够自动将餐盘一个一个摆放入本发明内，并自动清洗、烘干、消毒、且将清洗干净的餐盘自动输送出来，大大节约人工。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明。

图1是本发明的第一种整体构造示意图。

图2是第一种夹持式自动发盘系统的结构示意图。

图3是第二种夹持式自动发盘系统的结构示意图。

图4是第三种夹持式自动发盘系统的结构示意图。

图5是本发明的第二种整体构造示意图。

图6是图5所示餐盘定位存储通道的结构示意图。

图7是本发明的第三种整体构造示意图。

图8是本发明第一种夹持式自动发盘系统的状态一的横向剖视图。

图9是图8的夹持机构及发盘机构处的放大图。

图10是本发明第一种夹持式自动发盘系统的状态二的横向剖视图。

图11是本发明第一种夹持式自动发盘系统的状态三的横向剖视图。

图12是本发明第一种夹持式自动发盘系统的状态四的横向剖视图。

图13是本发明第二种夹持式自动发盘系统的状态一的横向剖视图。

图14是图13的托臂处的a-a剖视图。

图15是本发明第二种夹持式自动发盘系统的状态二的横向剖视图。

图16是本发明第二种夹持式自动发盘系统的状态二的夹持机构及发盘机构处的放大图。

图17是本发明第二种夹持式自动发盘系统的状态三的横向剖视图。

图18是本发明第二种夹持式自动发盘系统的状态四的横向剖视图。

图19是本发明第三种夹持式自动发盘系统的状态一的横向剖视图。

图20是本发明第三种夹持式自动发盘系统的状态二的横向剖视图。

图21是本发明第三种夹持式自动发盘系统的状态三的横向剖视图。

图22是本发明第三种夹持式自动发盘系统的状态四的横向剖视图。

图23是本发明第三种夹持式自动发盘系统的状态四的夹持机构及发盘机构处的放大图

图24是一种曲柄连杆的结构示意图。

图25是一种电磁铁的结构示意图。

图中1.机架，2.喷淋滤渣预洗段，3.超声清洗段，4.喷淋漂洗段，5.烘干消毒段，6.喷淋清洗段，7.浸泡清洗段，11.夹持臂与发盘机构的托臂上沿的间隙，15.电磁铁，16.凸轮型夹持机构，31.超声波换能器，32.超声波发生器，81.第一种网带，82.第二种网带，91.夹持臂，92.复位弹簧，101.电机及减速机一，102.链条一，103.软轴及转角器，104.清洗系统传动轴，105.电机及减速机二，106.链条二，107.链条三，108.链条，109.链轮，111.第一种定位构件，112.第二种定位构件，113.第三种定位构件，114.活动型定位构件，115.铰链，116.定位构件的内衬，117.探测装置，118.摞起的餐盘一，119.刚落下的餐盘一，120.清洗完毕即将传送出清洗机器人的餐盘一，121.摞起的餐盘二，122.最下面的餐盘，123.齿条托臂，124.发盘机构的齿轮，125.发盘机构的齿轮轴，130.第三种夹持臂，131.夹持装置的齿条，132.夹持装置的齿轮，133.夹持装置的齿轮轴，134.曲柄，135.曲柄轴，136.连杆，137.连杆轴一，138.连杆轴二，139.第二种夹持臂或托臂的滑槽，140.连杆，141.气缸，142.气缸的气管，143.活塞，151.铁芯，152.电磁铁主体，153.电磁铁电源线，161.凸轮轴，162.第三种夹持臂，163.凸轮基面，165.第三种托臂，166.第三种夹持臂与餐盘的夹持状态，167.第三种夹持臂与餐盘的松开状态，170.第一种托臂铰链，171.第一种托臂，172.第一种托臂的复位弹簧，173.第一种托臂的凸轮，174.第一种夹持臂的复位弹簧，175.第一种夹持臂的凸轮，176.第一种夹持臂滑轨，177.第一种夹持臂，178.第一种夹持臂与餐盘的松开状态，179.第一种夹持臂与餐盘的夹持状态，180.第一种托臂的凸轮轴，181.第二种夹持臂凸轮轴，182.第二种夹持臂凸轮凸起面，183.第二种夹持臂凸轮基面，184.第二种夹持臂，185.第二种夹持臂的滑轨一，186.第二种夹持臂的复位弹簧，187.第二种夹持臂的滑轨二，188.第二种夹持臂与餐盘的夹持状态一，189.第二种夹持臂与餐盘的夹持状态二，191.第二种托臂，192.第二种托臂的复位弹簧，193.第二种托臂的滑槽，194.第二种托臂的凸轮，195.第二种托臂的凸轮轴，

具体实施方式

下面结合具体实施例来对本发明进行进一步说明，但并不将本发明局限于这些具体实施方式。

在图1所示实施例中，组成本发明的餐盘清洗系统的为：喷淋清洗段6及烘干消毒段5，夹持式自动发盘系统为一套。

图2所示实施例为图1所示实施例的第一种夹持式自动发盘系统的结构示意图，其结构为：餐盘定位存储通道由第二种定位构件112及齿轮齿条型夹持机构从2个方向围成垂直或倾斜一定角度的具有一定高度的上下通道，齿轮齿条型夹持机构由第二种定位构件112及夹持臂91组成，夹持臂91为独立的构件，通过复位弹簧92与机架1连接，并在齿轮齿条型夹持装置的齿轮轴133、夹持装置的齿轮132、夹持装置的齿条131驱动下完成夹持、松开过程；2个方向的气缸型发盘机构安装在餐盘定位存储通道的定位构件和夹持机构的下方，其构成包括气缸141、气缸的气管142、活塞143，活塞143与托臂为一体。摞起的餐盘一118放置在所述餐盘定位存储通道下部的发盘机构的托臂即活塞143上；由动力装置驱动夹持装置的齿轮轴133及夹持装置的齿轮132旋转，带动夹持装置的齿条131直线移动，从而带动夹持臂91伸向餐盘定位存储通道内侧方向，将摞起的餐盘一118夹紧；齿轮轴133及齿轮132继续旋转，夹持装置的齿条131退回，在复位弹簧92拉动下夹持臂91在缩回，将摞起的餐盘一118放开，摞起的餐盘一118因自身重力自然下落；气缸141在控制系统控制下气缸放气，活塞143即托臂自动伸出或缩回，将餐盘托住或放下，餐盘因自身重力自然下落；刚落下的餐盘一119落入第二种网带82，第二种网带82将餐具传送并贯穿喷淋清洗段6及烘干消毒段5，进行清洗、烘干消毒。

在图3所示实施例中，第二种定位构件112朝向餐盘定位存储通道内侧设有定位构件的内衬116，且安装有餐盘的探测装置117；2个方向的发盘机构一个为气缸型，另一个为齿轮齿条型，齿条托臂123为一体，由发盘机构的齿轮124、发盘机构的齿轮125在动力装置驱动下带动齿条托臂123伸出或缩回，其余结构与图2基本相同。

在图4所示实施例中，活动型定位构件114通过铰链115与机架1相连，活动型定位构件114，用于放置餐盘；其余结构与图2、图3基本相同。

在图5所示实施例中，组成本发明的餐盘清洗系统的为：喷淋滤渣预洗段2、超声清洗段3、喷淋漂洗段4、烘干消毒段5，夹持式自动发盘系统为一套；超声清洗段3包括超声波换能器31、超声波发生器32。

在图5、图6所示实施例中，夹持式自动发盘系统的结构为：餐盘定位存储通道由第一种定位构件111及凸轮型夹持机构从4个方向围成垂直或倾斜一定角度的具有一定高度的上下通道，第一种定位构件111为杆状构件组成，餐盘定位存储通道部分敞开，便于直接观察餐盘剩余数量，适时添加餐盘；第三种夹持臂162即凸轮的凸起面，高于凸轮基面163，用于夹持餐具，电机及减速机一101驱动凸轮轴161旋转，带动第三种托臂165回转至餐盘定位存储通道的内侧面时承载托住摞起的餐盘二121，第三种托臂165回转至离开餐盘定位存储通道的内侧面时，第三种托臂165旋出，将摞起的餐盘二121松开，摞起的餐盘二121因自身重力自然下落；凸轮轴161继续旋转，回转至直径最大处即凸起面向餐盘定位存储通道内侧方向，即第三种夹持臂162伸向餐盘定位存储通道内侧方向，将摞起的餐盘二121夹紧；两个方向的托臂中的一个为第三种托臂165，该托臂为回转型，其结构为圆盘型的一部分，和凸轮型夹持机构共一个凸轮轴161，凸轮轴161带动第三种托臂165朝向餐盘定位存储通道内侧方向时，摞起的餐盘二121放置在餐盘定位存储通道内的托臂165上，凸轮轴161带动第三种托臂165离开餐盘定位存储通道内侧方向时，不再托住餐盘定位存储通道内的餐盘；另一个方向的托臂为电磁铁型，其托臂即铁芯151，电磁铁主体152驱动托臂即铁芯151伸出，摞起的餐盘二121，电磁铁主体152驱动托臂即铁芯151缩回，将摞起的餐盘二121放下，第三种托臂165和铁芯151同时放下餐盘时，餐盘即落入第一种网带81，第一种网带81将餐具传送并贯穿喷淋滤渣预洗段2、超声清洗段3、喷淋漂洗段4、烘干消毒段5，进行清洗、烘干消毒。

在图7所示实施例中，组成本发明的餐盘清洗系统的为：喷淋滤渣预洗段2、浸泡清洗段7、喷淋漂洗段4、烘干消毒段5，夹持式自动发盘系统为一套；浸泡清洗段7与超声清洗段3不同之处在于未安装超声波换能器31和超声波发生器32，而是安装水浴清洗装置、气泡清洗装置等。本实施例中，安装有2套夹持式自动发盘系统，采用的是凸轮型夹持机构16与图5、图6基本相同。

在图8、图10、图11、图12所示实施例中，餐盘定位存储通道由第三种定位构件113和凸轮型夹持机构围成，第一种夹持臂177独立于凸轮装置之外，其定位装置为第一种夹持臂滑轨176，且设有第一种夹持臂的复位弹簧174，在第一种夹持臂的凸轮175驱动下回转至直径最大处即凸起面朝向餐盘定位存储通道内侧方向，即第一种夹持臂177沿第一种夹持臂滑轨176伸向餐盘定位存储通道内侧方向，将餐盘夹紧；第一种夹持臂的凸轮175继续回转至直径最小处即基面时，夹持臂沿第一种夹持臂滑轨176缩回，将餐盘放开，摞起的餐盘二121因自身重力自然下落；两套凸轮型发盘机构机构安装在餐盘定位存储通道下方的2个方向，第一种托臂171独立于凸轮装置之外，呈转角型，其中一个角为托臂，另一个角与第一种托臂的凸轮173联接，第一种托臂171围绕第一种托臂铰链170旋转，托住或放下餐盘，第一种托臂的复位弹簧172使易于复位；摞起的餐盘121放置在餐盘定位存储通道内的的第一种托臂171上；第一种托臂的凸轮173围绕第一种托臂的凸轮轴180旋转，并驱动第一种托臂171围绕第一种托臂铰链170旋转，第一种托臂的凸轮173回转至直径最大处即凸起面顶向第一种托臂171时，即第一种托臂171水平方向向餐盘定位存储通道内侧伸出，将摞起的餐盘二121全部托住；且第一种托臂171上沿距第一种夹持臂177下沿距离为一个餐盘的厚度，即夹持臂与发盘机构的托臂上沿的间隙11，使在第一种夹持臂177夹紧的情况下，只能最下面的最下面的餐盘二122能够顺畅下落；凸轮轴180带动第一种托臂的凸轮173继续回转至凸起面离开第一种托臂171时，第一种托臂171离开餐盘定位存储通道内侧，因最下面的餐盘二122失去依托，在自身重力自然下落至第二种网带82，而其它餐盘依然保持在夹持臂的夹持之下；电机及减速机二105驱动链条二106带动清洗系统传动轴进而带动第二种网带82运行，软轴及转角器103、链条三107还可以带动其它机构运行，实现动力装置共用、同步。图中，可以清楚看到第一种夹持臂与餐盘的松开状态178，第一种夹持臂与餐盘的夹持状态179。

图9是图8的夹持机构及发盘机构处的放大图。

在图8、图9所示实施例中，第二种夹持臂的凸轮175回转至直径最小处即基面时，第一种夹持臂177沿第二种夹持臂滑轨176缩回，将摞起的餐盘二121放开；第一种托臂的凸轮173回转至直径最大处即凸起面顶向第一种托臂171，第一种托臂171水平方向向餐盘定位存储通道内侧旋出，将摞起的餐盘二121全部托住；

在图10所示实施例中，在第二种夹持臂的凸轮175回转至直径最大处即凸起面向餐盘定位存储通道内侧方向，即第一种夹持臂177沿第一种夹持臂滑轨176伸向餐盘定位存储通道内侧方向，将摞起的餐盘二121夹紧；第一种托臂171保持向餐盘定位存储通道内侧旋出状态，因第一种托臂171上沿距第一种夹持臂177下沿距离为一个餐盘的厚度，即夹持臂与发盘机构的托臂上沿的间隙11，故最下面的餐盘二122没有被第一种夹持臂177夹住，在餐盘定位存储通道内仅处于被第一种托臂171托住状态。

在图11所示实施例中，第一种托臂的凸轮173回转至凸起面离开第一种托臂171时，第一种托臂171离开餐盘定位存储通道内侧，因最下面的餐盘二122没有被第一种夹持臂177夹紧，故其因失去依托，在自身重力自然下落至第二种网带82；

在图12所示实施例中，第一种托臂的凸轮173回转至直径最大处即凸起面顶向第一种托臂171时，即第一种托臂171水平方向向餐盘定位存储通道内侧伸出即复位，因第一种托臂171上沿距第一种夹持臂177下沿距离为一个餐盘的厚度，即夹持臂与发盘机构的托臂上沿的间隙11，故第一种托臂171上沿距摞起的餐盘二121的距离为一个餐盘的厚度；；

发盘动作过程回到图8、图9所示实施例的状态，第一种夹持臂的凸轮175回转至直径最小处即基面时，第一种夹持臂177沿第一种夹持臂滑轨176缩回，将摞起的餐盘二121放开；因第一种托臂171上沿距第一种夹持臂177下沿距离只有一个餐盘的厚度，即夹持臂与发盘机构的托臂上沿的间隙11，故摞起的餐盘二121只能落下一个餐盘的厚度的距离；整个发盘动作过程按上述图8-图10-图11-图12所示实施例的状态循环，不断按规律自动完成将餐盘放入清洗系统的第二种网带82，由清洗系统进行清洗、烘干消毒。

在图13、图15、图16、图17所示实施例餐盘定位存储通道由2套凸轮型夹持机构围成，第三种夹持臂162即凸轮的凸出部位，凸轮在电机及减速机一101驱动下回转至第三种夹持162朝向餐盘定位存储通道内侧方向，即第三种夹持162伸向餐盘定位存储通道内侧方向，将摞起的餐盘121夹紧；凸轮轴161继续回转至直径最小处即基面朝向餐盘定位存储通道内侧方向时，第三种夹持臂162旋出，将摞起的餐盘121放开，摞起的餐盘二121因自身重力自然下落；两套回转型型发盘机构安装在餐盘定位存储通道下方的2个方向，和凸轮型夹持机构共一个凸轮轴161并在链条一102驱动下回转；其结构图5、图6结构基本相同。图中可以清楚看到第三种夹持臂与餐盘的夹持状态166和第三种夹持臂与餐盘的松开状态167。

图14是图13的托臂处的a-a剖视图。

图16是图15的夹持机构及发盘机构处的放大图。

在图13所示实施例中，第三种夹持臂162即凸轮的凸起面，高于凸轮基面163，用于夹持餐具，电机及减速机一101驱动凸轮轴161旋转，带动第三种托臂165回转至餐盘定位存储通道的内侧面时承载托住摞起的餐盘二121，第三种托臂165回转至离开餐盘定位存储通道的内侧面时，第三种托臂165旋出，将摞起的餐盘二121松开，摞起的餐盘二121因自身重力自然下落；第三种托臂165为回转型，凸轮轴161带动第三种托臂165朝向餐盘定位存储通道内侧方向时，摞起的餐盘二121放置在餐盘定位存储通道内的托臂165上；

在图15所示实施例中，凸轮轴161继续旋转，回转至直径最大处即凸起面向餐盘定位存储通道内侧方向，即第三种夹持臂162伸向餐盘定位存储通道内侧方向，将摞起的餐盘二121夹紧；第三种托臂165保持朝向餐盘定位存储通道内侧方向，因第三种托臂165上沿距第三种夹持臂162下沿距离为一个餐盘的厚度，即夹持臂与发盘机构的托臂上沿的间隙11，故最下面的餐盘二122没有被三种夹持臂162夹住，在餐盘定位存储通道内仅处于被第三种托臂165托住状态。

在图17所示实施例中，第三种夹持臂162保持伸向餐盘定位存储通道内侧方向，继续将摞起的餐盘二121夹紧；凸轮轴161带动第三种托臂165离开餐盘定位存储通道内侧方向时，不再托住餐盘定位存储通道内的最下面的餐盘二122；最下面的餐盘二122餐盘即落入第二种网带82；

在图18所示实施例中，凸轮轴161继续旋转，驱动第三种托臂165朝向餐盘定位存储通道内侧方向，因第三种托臂165上沿距第三种夹持臂162下沿距离为一个餐盘的厚度，即夹持臂与发盘机构的托臂上沿的间隙11，故第三种托臂165上沿距摞起的餐盘二121的距离为一个餐盘的厚度；

发盘动作过程回到图13所示实施例的状态，电机及减速机一101继续驱动凸轮轴161旋转，带动第三种托臂165回转至餐盘定位存储通道的内侧面时承载托住摞起的餐盘二121，第三种托臂165回转至离开餐盘定位存储通道的内侧面时，第三种托臂165旋出，将摞起的餐盘二121松开，摞起的餐盘二121因自身重力自然下落；因第三种托臂165上沿距摞起的餐盘二121的距离为一个餐盘的厚度，故摞起的餐盘二121因自身重力自然下落一个餐盘的厚度；整个发盘动作过程按上述图13-图15-图17-图18所示实施例的状态循环，不断按规律自动完成将餐盘放入清洗系统的第二种网带82，由清洗系统进行清洗、烘干消毒。

在图19、图20、图21、图22所示实施例中，餐盘定位存储通道由第三种定位构件113和凸轮型夹持机构围成，第二种夹持臂184独立于凸轮装置之外，其定位装置为第二种夹持臂滑轨一185、第二种夹持臂的滑轨二187，且设有第二种夹持臂的复位弹簧186，在第二种夹持臂凸轮轴181驱动下回转至第二种夹持臂凸轮凸起面182朝向餐盘定位存储通道内侧方向，第二种夹持臂184沿第二种夹持臂滑轨一185、第二种夹持臂的滑轨二187朝向餐盘定位存储通道内侧方向伸出，将摞起的餐盘二121夹紧；第二种夹持臂的凸轮轴181继续回转至直径最小处即基面朝向餐盘定位存储通道内侧方向时，夹持臂沿第二种夹持臂滑轨一185、第二种夹持臂的滑轨二187缩回，将餐盘放开，摞起的餐盘二121因自身重力自然下落；两套凸轮型发盘机构机构安装在餐盘定位存储通道下方的2个方向，第二种托臂191独立于凸轮装置之外，设有第二种托臂的滑槽193为定位装置，且设有第二种托臂的复位弹簧192；第二种托臂191与第二种托臂的凸轮194联接，第二种托臂的凸轮194围绕第二种托臂的凸轮轴195旋转，回转至直径最大处即凸起面顶向第二种托臂191，第二种托臂191沿第二种托臂的滑槽193朝向餐盘定位存储通道内侧方向伸出，将摞起的餐盘二121全部托住；且第二种托臂191上沿距第二种夹持臂184下沿距离为一个餐盘的厚度，即夹持臂与发盘机构的托臂上沿的间隙11，使在第二种夹持臂184夹紧的情况下，故最下面的餐盘二122没有被二种夹持臂184夹住，凸轮轴195回转至直径最大处即凸起面离开第二种托臂191，第二种托臂191沿第二种托臂的滑槽193缩回，最下面的餐盘二122失去依托而，在自身重力自然下落至第二种网带82，而其它餐盘依然保持在夹持臂的夹持之下；安装在清洗系统传动轴104的软轴及转角器103还可以用于带动其它机构运行，实现动力装置共用、同步。图中，可以清楚看到第一种夹持臂与餐盘的松开状态188，第一种夹持臂与餐盘的夹持状态189。

在图19所示实施例中，第二种夹持臂的凸轮轴181继续回转至直径最小处即基面朝向餐盘定位存储通道内侧方向，第二种夹持臂184缩回，将摞起的餐盘二121放开；第二种托臂的凸轮194围绕第二种托臂的凸轮轴195旋转，回转至直径最大处即凸起面顶向第二种托臂191，第二种托臂191沿第二种托臂的滑槽193朝向餐盘定位存储通道内侧方向伸出，将摞起的餐盘二121全部托住；

在图20所示实施例中，第二种夹持臂凸轮轴181驱动下回转至第二种夹持臂凸轮凸起面182朝向餐盘定位存储通道内侧方向，第二种夹持臂184沿第二种夹持臂滑轨一185、第二种夹持臂的滑轨二187朝向餐盘定位存储通道内侧方向伸出，将摞起的餐盘二121夹紧；第二种托臂191保持朝向餐盘定位存储通道内侧方向伸出，将摞起的餐盘二121全部托住；

在图21所示实施例中，第二种夹持臂184保持朝向餐盘定位存储通道内侧方向伸出，将摞起的餐盘二121夹紧；且第二种托臂191上沿距第二种夹持臂184下沿距离为一个餐盘的厚度，即夹持臂与发盘机构的托臂上沿的间隙11，使在第二种夹持臂184夹紧的情况下，故最下面的餐盘二122没有被二种夹持臂184夹住，凸轮轴195回转至直径最大处即凸起面离开第二种托臂191，第二种托臂191沿第二种托臂的滑槽193缩回，最下面的餐盘二122失去依托而，在自身重力自然下落至第二种网带82，而其它餐盘依然保持在夹持臂的夹持之下；

在图22所示实施例中，第二种托臂的凸轮194围绕第二种托臂的凸轮轴195旋转，回转至直径最大处即凸起面顶向第二种托臂191，第二种托臂191沿第二种托臂的滑槽193朝向餐盘定位存储通道内侧方向伸出，因第二种托臂191上沿距第二种夹持臂184下沿距离为一个餐盘的厚度，即夹持臂与发盘机构的托臂上沿的间隙11，故第二种托臂191上沿距摞起的餐盘二121的距离为一个餐盘的厚度；

发盘动作过程回到图19所示实施例的状态，第二种夹持臂的凸轮轴181继续回转至直径最小处即基面朝向餐盘定位存储通道内侧方向，第二种夹持臂184缩回，将摞起的餐盘二121放开、摞起的餐盘二121自然下落；因第二种托臂191上沿距摞起的餐盘二121的距离为一个餐盘的厚度；故摞起的餐盘二121只能落下一个餐盘的厚度的距离；整个发盘动作过程按上述图19-图20-图21-图22所示实施例的状态循环，不断按规律自动完成将餐盘放入清洗系统的第二种网带82，由清洗系统进行清洗、烘干消毒。

图23是图22的夹持机构及发盘机构处的放大图。

在图22所示实施例中，曲柄连杆机构在链条108、链轮109驱动下，.曲柄134围绕曲柄轴135旋转，通过连杆136绕连杆轴一137、连杆轴二的回转，使连杆140转换为沿第二种夹持臂或托臂的滑槽139的直线运动，连杆140

在图22所示实施例中，电磁铁电源线153供电，电磁铁主体152驱动铁芯151动作，铁芯151可以作为夹持臂或托臂，亦可以驱动独立于曲柄连杆机构之外的夹持臂或托臂动作。

最后需要说明的是，以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均包括在本发明的专利保护范围内。