自移动清洁设备及其控制方法、自动清洁系统与流程

1.本发明涉及清洁设备技术领域，特别是涉及一种自移动清洁设备及其控制方法，还涉及一种具有这种自移动清洁设备的自动清洁系统。


背景技术：

2.自移动清洁设备(如扫地机器人或拖地机)通常采用电池供电，当电池电量低于某一个设定设置时，其会返回至基站对电池进行充电，自移动清洁设备依靠与基站充电极片接触判定是否正确对接。
3.自移动清洁设备常用的清洁元件为拖布模块。为了提高自动化程度，用户希望实现利用基站存储拖布模块，进而实现拖布模块自动更换。但是拖布模块自动更换技术，需要在不同位置完成丢弃拖布和安装拖布两个动作。上述的依靠与基站充电极片接触判定是否正确对接仅能识别一个位置，无法满足拖布模块自动更换技术的需求。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对自移动清洁设备无法满足在不同位置实现不同控制需求的问题，提出一种自移动清洁设备。还提出一种具有这种自移动清洁设备的自动清洁系统。
5.一种自移动清洁设备，包括移动单元，设于所述主体，带动所述主体移动；控制单元，设于所述主体，所述控制单元用于接收第一位置信号和第二位置信号，所述第一位置信号指示所述自移动清洁设备位于基站的第一位置，所述第二位置信号指示所述自移动清洁设备位于基站的第二位置；所述控制单元接收到所述第一位置信号时，控制所述自移动清洁设备执行第一动作；所述控制单元接收到第二位置信号时，控制所述自移动清洁设备执行第二动作。
6.上述的自移动清洁设备，控制单元根据不同的信号可准确地判定自移动清洁设备在基站内处于不同的位置，进而执行不同的动作，进而满足在不同位置的不同控制需求。
7.在其中一个实施例中，所述第二位置信号包括至少两种不同的检测信号。
8.在其中一个实施例中，所述自移动清洁设备包括拖布模块更换单元，用于安装或分离拖布模块；所述第一动作包括所述移动单元停止移动，且拖布模块更换单元分离所述拖布模块；所述第二动作包括所述移动单元停止移动，且所述拖布模块更换单元安装所述拖布模块。
9.在其中一个实施例中，所述自移动清洁设备包括检测单元，所述检测单元包括第一检测模块，设置于所述主体，用于检测基站上的对应于所述第一检测模块的识别部；所述检测单元包括第二检测模块，设置于所述主体，用于检测所述基站上的对应于所述第二检测模块的识别部。
10.在其中一个实施例中，所述第一位置信号包括所述第一检测模块的信号，所述第二位置信号包括所述第一检测模块的信号和第二检测模块的信号。
11.在其中一个实施例中，所述第一检测模块为接触式检测模块，和/或，所述第二检
测模块为接触式检测模块。
12.在其中一个实施例中，所述接触式检测模块包括检测单元、活动件，其中所述检测单元与所述控制单元电连接，用于检测所述活动件的位置变化。
13.在其中一个实施例中，所述第一检测模块设置于所述主体的移动方向上的前端或后端。
14.在其中一个实施例中，所述第一检测模块设置于所述主体的底部、侧部或顶部。
15.一种自动清洁系统，所述的自移动清洁设备；基站，所述基站具有可供所述自移动清洁设备进入的对接空间。
16.在其中一个实施例中，所述对接空间内沿进入所述对接空间的方向依次设有第一识别部和第二识别部，所述基站内还设有第三识别部；所述自移动清洁设备设有第一检测模块和第二检测模块，所述第一检测模块用于检测基站上的第一识别部和第二识别部，所述第二检测模块用以检测所述基站上的第三识别部。
17.在其中一个实施例中，所述第一识别部和第二识别部分别为设置于所述对接空间的底壁上的凸台。
18.在其中一个实施例中，所述第三识别部为所述对接空间的垂直于所述进入方向的侧壁。
19.在其中一个实施例中，所述对接空间的底壁设有废置区，用于存放所述与所述自移动清洁设备分离的拖布模块；及供料区，用于存放供所述自移动清洁设备安装的。
20.一种自移动清洁设备的控制方法，包括:控制自移动清洁设备回归基站；判断是否接收到第一位置信号；若接收到所述第一位置信号，执行第一动作；判断是否接收到第二位置信号；若接收到所述第二位置信号，执行第二动作。
附图说明
21.图1为本发明一实施例的自移动清洁设备的示意俯视图。
22.图2为本发明一实施例的自移动清洁设备的结构框图。
23.图3为本发明一实施例的自移动清洁设备回归至基站且处于第一位置时的示意图。
24.图4为本发明一实施例的自移动清洁设备回归至基站且处于第一位置时的示意俯视图。
25.图5为本发明一实施例的自移动清洁设备回归至基站且处于第二位置时的示意图。
26.图6为本发明一实施例的自移动清洁设备的控制方法的流程图。
27.图中的相关元件对应编号如下：
28.10、自移动清洁设备；110、主体；111、前端；112、后端；120、拖布模块更换单元；121、托布模块支架；122、升降单元；123、顶出单元；130、第一检测模块；131、第一检测单元；132、第一活动件；140、第二检测模块；141、第二检测单元；142、第二活动件；150、控制单元；160、移动单元；20、基站；210、对接空间；211、废置区；212、供料区；220、第一识别部；230、第二识别部；240、第三识别部。
具体实施方式
29.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
30.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
31.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
32.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
33.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
34.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“接收”等术语应做广义理解，例如，可以是接收远程通信信号，也可以是接收机身其他传感器的信号，可以通过有线形式接收，也可以通过无线形式接收。
35.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
36.如背景技术中所述的，现有的自移动清洁设备在回归基站时，不能够在两个不同位置完成丢弃抹布和安装抹布两个动作。为此，本发明的实施例提出一种自移动清洁设备，当其回归至基站时能够在两个不同位置完成丢弃抹布和安装抹布的动作。同时还提出一种基于这种自移动清洁设备的自动清洁系统，包括该自移动清洁设备及基站。
37.下面结合附图，说明本发明的较佳实施方式。
38.如图1所示，图1为本发明一实施例的自移动清洁设备10的示意俯视图。图2则示意出该自移动清洁设备10的主要组成部件。图3至图5为自移动清洁设备10与基站20构成的自
动清洁系统，并具体反映了自移动清洁设备10在基站20中处于不同位置时的状态。基站20具有可供自移动清洁设备10进入的对接空间210，自移动清洁设备10在对接空间210内可以丢弃旧的拖布模块并安装新的拖布模块。
39.如图1和图2所示，自移动清洁设备10包括主体110、拖布模块更换单元120、第一检测模块130、第二检测模块140和控制单元150，其中主体110带动自移动清洁设备10行走；拖布模块更换单元120用于固定装载有抹布的拖布模块(未图示)；第一检测模块130、第二检测模块140用于检测主体110在基站20中的位置；控制单元150分别与拖布模块更换单元120、第一检测模块130和第二检测模块140电连接，用于根据第一检测模块130和第二检测模块140的信息控制拖布模块更换单元120执行安装动作或分离动作。具体地，控制单元150配置为：第一检测模块130和第二检测模块140的信号满足第一预设标准时，控制单元150控制拖布模块更换单元120执行分离动作，满足第二预设标准时，控制单元控制150控制拖布模块更换单元120执行安装动作。控制单元150可以是嵌入式数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、微处理器(micro processor unit，mpu)、特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)、等。可以理解，本实施例不限制控制单元150的具体类型。第一检测模块130和第二检测模块140的信号满足第一预设标准时，控制单元150接收到的信号定义为第一位置信号，第一位置信号指示自移动清洁设备10位于基站20的第一位置，控制单元150将发出第一指令；第一检测模块130和第二检测模块140的信号满足第二预设标准时，控制单元150接收到的信号定义为第二位置信号，第二位置信号指示自移动清洁设备10位于基站20的第二位置，控制单元150其将发出第二指令。第一指令用以控制拖布模块更换单元120执行分离动作，第二指令用以控制拖布模块更换单元执行安装动作。
40.主体110可在工作区域内根据预设指令行走，其底部设置有移动单元160，用以带动主体110行走。主体110内设置有可充电电池(未图示)。移动单元160具体为行走轮，也可以为履带。可充电电池的类型可以是镍镉、镍氢、锂离子等类型的电池。拖布模块更换单元120、第一检测模块130、第二检测模块140和控制单元150均安装在主体110上。
41.如图3所示，拖布模块更换单元120设置于主体110的底部，可以将旧的拖布模块丢弃到基站20的内部，然后再抓取新的拖布模块。分离动作用于将旧的拖布模块丢弃，安装动作用于重新安装一个新的拖布模块。分离动作和安装动作的实现方式可以有多种，本发明的实施例中不作限制。例如，安装动作可以是夹持，分离动作为松开。又例如，安装动作可以为吸附，分离动作可以为取消吸附。基站20的对接空间210内设有废置区211，用于存放丢弃的旧的拖布模块；同时基站20的对接空间210内还设有供料区212，存放有新的拖布模块。
42.第一检测模块130具体设置在主体110底部。第一检测模块130用于检测基站20的对接空间210内的第一识别部220和第二识别部230。如图1所示，沿进入方向，第一识别部220和第二识别部230依次排列，也就是说，第一识别部220更靠外。这里的进入方向，具体到图1中，为自右至左的方向。自移动清洁设备10进入对接空间210时，第一检测模块130先后检测到第一识别部220和第二识别部230，并分别发出信号。
43.第一检测模块130检测到第一识别部220或第二识别部230时，说明主体110已经进入对接空间210内，但尚不能判断主体110在基站20内的具体位置，控制单元150不能据此给予准确的指令，否则可能会将旧的拖布模块丢弃在错误位置，如丢在供料区212还将导致后
续无法安装新的拖布模块。为此，本发明的实施例中，设置第二检测模块140，用于检测基站20中的第三识别部240，并向控制单元150发出检测信号。第二检测模块140用于与第一检测模块130配合使用，以区分第一检测模块130检测到第一识别部220或第二识别部230。其中，第一检测模块130和第二检测模块140的信号满足第一预设标准时，判定主体110在基站20内到达第一位置，拖布模块更换单元120执行安装动作；满足第二预设标准时，判定主体110在基站20内到达第二位置，拾取机构拖布模块更换单元120执行拾取安装动作。
44.具体设置时，第一预设标准和第二预设标准可以有不同的实现方式。如，一些实施例中，控制单元150被配置为：控制单元150接收到第一检测模块130的信号但未接收到第二检测模块140的信号时(即第一预设标准)，判定主体110在基站20内到达第一位置，控制单元150控制拖布模块更换单元120执行分离动作；控制单元150同时接收到第一检测模块130和第二检测模块140的信号(即第二预设标准)时,判定主体110在基站20内到达第二位置，控制单元150控制拖布模块更换单元120执行安装动作。第一检测模块130和第二检测模块140均既可以为接触式检测模块，也可以为非接触式检测模块。具体地，第一检测模块130检测到第一识别部220时，判定主体110在基站20内到达第一位置，控制单元150控制拖布模块更换单元120执行分离动作；第一检测模块检测到第二识别部230，同时第二检测模块140检测到第三识别部240时，判定主体110在基站20内到达第二位置，控制单元150控制拖布模块更换单元120执行安装动作。
45.又如，另一些实施例中，控制单元150接收到第一检测模块130的信号时定义为满足第一预设标准；控制单元150接收到第二检测模块140的信号时定义为满足第二预设标准。即分别利用第一检测模块130确定主体110在基站20内处于第一位置，利用第二检测模块140确定主体110在基站20内处于第二位置。第一检测模块130和第二检测模块140均既可以为接触式检测模块，也可以为非接触式测距元件。具体地，基站20内设置第一识别部220和第三识别部240，未设置第二识别部230，其中第一检测模块检测到第一识别部220时，判定主体110在基站20内到达第一位置，控制单元150控制拖布模块更换单元120执行分离动作；第二检测模块140检测到第三识别部240时，判定主体110在基站20内到达第二位置，控制单元150控制拖布模块更换单元120执行安装动作。
46.作为示例，一些实施例中，第二检测模块140为非接触式检测模块，具体为触式测距元件，第二检测模块140用于检测主体110与第三识别部240的距离。控制单元150可被配置为：控制单元150接收到第一检测模块130的信号且距离大于预设距离(第一预设标准)时，所述控制单元150控制所述拖布模块更换单元120执行分离动作；控制单元150接收到第一检测模块130的信号且距离达到预设距离(第二预设标准)时,控制单元150控制拖布模块更换单元120执行安装动作。
47.作为示例，如图3至图5所示，在本发明一个实施例提供的基于上述自移动清洁设备10的自动清洁系统中，第二检测模块140为接触式检测模块，第三识别部240为对接空间210的正对进入方向的侧壁。当第一检测模块130检测到第二识别部230时，第二检测模块140也刚好触碰到第三识别部240。
48.具体地，如图3和图4所示，自移动清洁设备10回归至基站20并进入对接空间210，第一检测模块130具体为接触式检测模块，主体110运动到第一位置且第一检测模块130触碰到第一识别部220，第二检测模块140尚未触碰到第三识别部240，控制单元150按照第一
预设标准控制拖布模块更换单元120执行分离动作，将旧的拖布模块丢弃在对接空间210内的废置区211。自移动清洁设备10继续前进，如图5所示，主体110运动到第二位置且第一检测模块130触碰到第二识别部230，第二检测模块140也触碰到第三识别部240，控制单元150按照第二预设标准控制拖布模块更换单元120执行安装动作，安装新的拖布模块。
49.上述的自移动清洁设备10，利用第一检测模块130依次检测到第一识别部220和第二识别部230，利用第二检测模块140提供辅助信息以判断检测到了第一识别部220或第二识别部230，从而准确地判定自移动清洁设备10在基站20内的位置，进而准确地控制拖布模块更换单元120，从而能够满足拖布模块自动更换技术的需求。
50.上述的自移动清洁设备10，控制单元150在接收到第一位置信号时指示自移动设备处于基站20的第一位置，且控制自移动设备10执行第一动作；控制单元150在接收到第二位置信号时指示自移动设备处于基站20的第二位置，且控制自移动设备10执行第二动作。具体到上述的实施例中，第一动作包括移动单元160停止移动，且拖布模块更换单元120分离拖布模块；第二动作包括移动单元160停止移动，且拖布模块更换单元120安装拖布模块。可以理解地，第一动作和第二动作不限于上述举例。例如，第一动作也可以为调整移动单元160的行方向使自移动清洁设备10的充电触点对准基站20上的充电端子；第二动作包括移动单元160停止移动并与基站20的充电端子对接。
51.上述的自移动清洁设备10，第一位置信号包含来自于第一检测模块130的一种信号，第二位置信号包含来自于第一检测模块130和第二检测模块140两种信号。在其他的实施方式中，第一位置信号包含的信号种类可以大于一种，第二位置信号包含的信号种类也可以大于两种或仅为一种。在满足第一位置信号和第二位置信号形成不同的标准的情况下，可以形成多种的组合。
52.如图2所示，当第二检测模块140为接触式检测模块时，其可以包括第二检测单元141、第二活动件142，其中第二检测单元141与控制单元150电连接，第二活动件142用于控制第二检测单元141的工作。第二检测单元141用于向控制单元150发送信号，如电流或电压信号。第二活动件142活动连接在主体110上，当第二活动件142触碰到第三识别部240时，第二活动件142使第二检测单元141中的检测开关闭合，使控制单元150接收到信号。
53.具体设置时，第二活动件142可以换为设置在主体110上的防撞板。防撞板设置在主体110的前后方向上的前端111或后端112。如图1所示，主体110的前后方向指主体110的中轴线x的前后方向。前端111、后端112是相对而言，一般地前端111是指自移动清洁设备10进行清洁作业时行走方向上的设备的最前部。图1中，前端111为主体110的右端，后端112为主体110的左端。较佳地，第二活动件142和自移动清洁设备1010的充电端子均设置在主体110的后端112，与基站20对接时，自移动清洁设备10的后端112首先进入到对接空间210内。进一步地，当第二活动件142触碰到第三识别部240时，充电端子也能与基站20上的充电极片对接。第三识别部240具体为对接空间210的侧壁上的阻挡凸块，其刚好位于第二活动件142的前进路径上。如图4所示，本实施例中，中轴线x的两侧分别设置有一个第三识别部240，确保能够触发第二活动件142。需要说明的是，第二活动件142的形状不限于上述的板状。
54.当第二检测模块140为非接触式测距元件时，第二检测模块140用于检测主体110与第三识别部240之间的距离。控制单元150被配置为：控制单元150接收到第一检测模块
130的信号且距离大于预设距离时，控制单元150控制拖布模块更换单元120执行分离动作；控制单元150接收到第一检测模块130的信号且距离达到预设距离时,控制单元150控制拖布模块更换单元120执行安装动作。
55.第二检测模块140具体可以是激光雷达传感器、tof(time of fligh，飞行时间)传感器、dtof(direct time of fligh，直接飞行时间)传感器、超声波传感器或光学识别模块，能够检测判定主体110与第三识别部240之间的距离。当自移动清洁设备10在基站20中处于图3所示的第一位置时，第二检测模块140检测到主体110与第三识别部240之间的距离大于预设距离。当自移动清洁设备10在基站20中处于图5所示的第二位置时，第二检测模块140检测到主体110与第三识别部240之间的距离达到预设距离。预设距离为自移动清洁设备1010在基站20中处于图5所示的第二位置时，主体110与主体110与第三识别部240之间的距离。
56.在上述实施例的基础上，如图2所示，第一检测模块130为接触式检测模块，包括第一检测单元131、第一活动件132，其中第一检测单元131与控制单元150电连接，第一活动件132活动连接于主体110，第一活动件132用于控制第一检测单元131的工作。第一检测单元131用于向控制单元150发送信号，如电流或电压信号。第一活动件132活动连接在主体110上，第一活动件132触碰到第一识别部220或第二识别部230时，第一活动件132使第一检测单元131中的检测开关闭合，使控制单元150接收到信号。
57.具体设置时，第一活动件132为设置在主体110的底部的凸起。对应地，此时的第一识别部220和第二识别部230均为设置在对接空间210的底壁上的凸台。
58.进一步地，主体110的中轴线x的两侧均设置有一第一活动件132。两个第一活动件132均连接一个第一检测单元131。对应地，第一识别部220和第二识别部230分别设置有两处，或者设置为：第一识别部220能够同时作用于两个第一活动件132；第二识别部230也能够同时作用于两个第一活动件132。
59.第一活动件132的位置不限于设置在主体110的底部。如第一活动件132可以设置在主体110的侧部，此时第一识别部220和第二识别部230均设置在对接空间210内的平行于进入对接空间210方向的侧壁上。又如，第一活动件132还可以设置在主体110的顶部，此时一识别部和第二识别部230均设置于对接空间210的顶部。
60.一些实施例中，第一检测模块130也可以是非接触式检测模块。例如，第一检测模块130为颜色识别模块(如ccd相机)，第一识别部220和第二识别部230为不同色彩的色彩区。又例如，第一检测模块130为电容传感器，当其接近第一识别部220和第二识别部230时，电容发生变化，进而向控制单元150发出信号。
61.一些实施例中，拖布模块更换单元120为磁吸附机构。可以理解地，此时的拖布模块的材质可被磁性件吸附或者拖布模块应固定有可被磁性件吸附的元件
62.作为示例，如图2所示，拖布模块更换单元120包括拖布模块支架121、升降单元122、顶出单元123，其中拖布模块支架121用以通过磁力吸附拖布模块，升降单元122和顶出单元123均与控制单元150电连接。升降单元122可以为由电机驱动的直线运动模组。顶出单元123包括电机、由电机驱动旋转的凸轮，凸轮用于将拖布模块支架121上的拖布模块地顶出。
63.拖布模块更换单元120分离和安装拖布模块的过程简述如下。
64.自移动清洁设备10向基站20回归，运动至基站20前时升降单元122抬升拖布模块支架121，自移动清洁设备10进入基站20的对接空间210。自移动清洁设备10到达第一位置时，顶出单元123将拖布模块支架121上的拖布模块地顶出。自移动清洁设备10继续前进并到达至第二位置时，顶出单元123的电机反转以收回凸轮，升降单元122带动拖布模块支架121下降以接触新的托布模块，实现新托布模块的安装。升降单元122抬升拖布模块支架121，然后自移动清洁设备10离开基站20的对接空间210。
65.上述实施例的自移动清洁设备10中，通过升降单元122、顶出单元123的配合，可完成托布模块与自移动清洁设备10的分离或安装。在其他的实施例中，也可以通过控制拖布模块支架121是否具有磁力来分离旧的拖布模块或吸取新的拖布模块。此时，拖布模块支架121具体可以采用电磁铁，其在通电时产生磁力，断电时磁力消失。
66.如图3至图5所示，本发明的一实施例还提出一种自动清洁系统，包括前述任一实施例的自移动清洁设备10及基站20，自移动清洁设备10可以回归至基站20处进行充电，且在基站20对接的过程中可以在基站20内丢弃旧的拖布模块并安装新的拖布模块，即进行拖布模块的自动更换。
67.作为示例，一实施例中，基站20具有可供自移动清洁设备10进入的对接空间210，对接空间210内沿进入方向依次设有第一识别部220和第二识别部230，基站20内还设有第三识别部240。自移动清洁设备10包括主体110、拖布模块更换单元120、第一检测模块130、第二检测模块140和控制单元150，其中主体110带动自移动清洁设备10行走；拖布模块更换单元120用于固定装载有抹布的拖布模块(未图示)；第一检测模块130、第二检测模块140用于检测主体110在基站20中的位置；控制单元150分别与所拖布模块更换单元120、第一检测模块130和第二检测模块140电连接，用于根据第一检测模块130和第二检测模块140的信息控制拖布模块更换单元120执行安装动作或分离动作，具体地：第一检测模块130和第二检测模块140的信号满足第一预设标准时，拖布模块更换单元120执行分离动作，满足第二预设标准时，拖布模块更换单元120执行安装动作。
68.作为示例，如图2所示，一实施例中，第一检测模块130包括第一检测单元131、第一活动件132，其中第一检测单元131与控制单元150电连接，第一活动件132活动连接于主体110，第一活动件132用于控制第一检测单元131的工作。第二检测模块140包括第二检测单元141、第二活动件142，其中第二检测单元141与控制单元150电连接，第二活动件142用于控制第二检测单元141的工作；其中，在主体110的前后方向上，第二活动件142较第一活动件132更靠前。第一识别部220和第二识别部230分别为设置于对接空间210的底壁上的凸台。第三识别部240为对接空间210的垂直于进入方向的侧壁，具体为侧壁上的凸起。
69.自移动清洁设备10进入基站20时，当第一活动件132触碰到第一识别部220时，第二活动件142尚未触碰到第三识别部240，故控制单元150仅接受到第一检测单元131的信号，控制单元150控制拖布模块更换单元120丢弃旧的拖布模块。第一活动件132触碰到第二识别部230时，第二活动件142触碰到第三识别部240时，控制单元150同时接受到第一检测单元131和第二检测单元141的信号，控制单元150控制拖布模块更换单元120安装新的拖布模块。
70.进一步地，如图3所示，对接空间210的底壁于第一识别部220和第二识别部230之间设有废置区211；侧壁与第二识别部230之间存放有具有磁性的拖布模块。废置区211具体
可以为开设在对接空间210的底壁的凹槽，凹槽可以贯通或者不贯通对接空间210的底壁。
71.拖布模块更换单元120可以为图2所示例的，其结构和工作方式在前文中已叙，不再赘述。
72.上述实施例的自移动清洁设备10及自动清洁系统中，以第一检测模块130和第二检测模块140设置于主体110为例进行说明。在其他的实施方式中，第一检测模块130和第二检测模块140也可以设置在基站20的对接空间内，此时主体110上设置对应的识别部，控制单元150配置为能够接收第一检测模块130和第二检测模块140的信号。
73.本发明的一实施例还提出一种自移动清洁设备的控制方法。请参考图6所示的该控制方法的流程图，包括以下步骤。
74.s110、控制自移动清洁设备回归基站。
75.s120、判断是否接收到第一位置信号。
76.s130、若接收到所述第一位置信号，执行第一动作；
77.s140、判断是否接收到第二位置信号。
78.s150、若接收到所述第二位置信号，执行第二动作。
79.本实施例中，自移动清洁设备为前述任一实施例的自移动清洁设备10。自移动清洁设备根据不同的信号可准确地判定自移动清洁设备10在基站20内处于不同的位置，进而执行不同的动作，进而满足在不同位置的不同控制需求。如第一动作包括移动单元160停止移动，且拖布模块更换单元120分离拖布模块；第二动作包括移动单元160停止移动，且拖布模块更换单元120安装拖布模块。又例如，第一动作也可以为调整移动单元160的行方向使自移动清洁设备10的充电触点对准基站20上的充电端子；第二动作包括移动单元160停止移动并与基站20的充电端子对接。
80.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
81.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。