行走装置及清洁机器人的制作方法

本实用新型涉及一种行走装置及清洁机器人，属于清洁机器人领域。

背景技术：

擦窗机器人已经成为广泛使用的小家电，在现代生活中越来越流行，其通过自主行走及清扫取代人工清洁活动。相关技术中的擦窗机器人通过行走装置带动以在擦窗体上行走，以实现对待擦窗体的待清洁面的清洁。擦窗机器人的稳定行走是保障清洁效果以及擦窗机器人运行安全性的重要保障。然，相关技术中的行走装置的运行容易因使用环境的变化而难以保障擦窗机器人的稳定行走。例如，相关技术中的行走装置在工作过程中容易出现打滑的现象，继而容易导致擦窗机器人难以正常工作，甚至由于行走不稳定而出现掉落的情况。

技术实现要素：

本实用新型提供一种行走装置及清洁机器人。

本实用新型提供的行走装置用于清洁机器人，所述行走装置包括转动轮组、轮带及挤压部，所述轮带围绕所述转动轮组及所述挤压部设置，所述转动轮组包括第一转动轮，所述轮带围绕所述第一转动轮及所述挤压部设置，所述第一转动轮转动以带动所述轮带运转，所述挤压部与所述第一转动轮隔开，所述挤压部连接所述轮带，所述挤压部被配置成能够挤压运转的所述轮带。

本实用新型的行走装置能够应用于清洁机器人(例如擦窗机器人)，在清洁机器人为擦窗机器人时，擦窗机器人通过行走装置带动以在待擦窗体上行走，以实现对待擦窗体的待清洁面的清洁。在行走装置工作时，转动的第一转动轮能够带动轮带运转，而挤压部能够挤压运转的轮带，保障了轮带与待清洁面的多点接触，进而增加机器人行走过程中与待清洁面的接触面积，由此能够提高擦窗机器人在待清洁面行走时的稳定性(不容易打滑)，保障了擦窗机器人的正常工作，并且不容易出现由于行走不稳定而出现掉落的情况。

在某些实施方式中，所述行走装置包括壳体，所述壳体形成有容置空间，所述轮带、所述第一转动轮及所述挤压部分别容置于所述容置空间，所述轮带的部分由所述容置空间的开口露出。

在某些实施方式中，所述挤压部可转动地连接所述壳体，所述运转的轮带能够带动所述挤压部相对壳体转动以挤压运转的所述轮带。

在某些实施方式中，所述挤压部包括齿部，所述齿部通过第一转动轴转动地连接所述壳体，所述齿部与所述轮带啮合连接。

在某些实施方式中，所述转动轮组包括第二转动轮，所述轮带围绕所述第二转动轮设置，所述挤压部与所述第二转动轮隔开，所述第一转动轴相对所述第一转动轮的转轴靠近所述轮带由所述容置空间的开口露出的部分设置，且所述第一转动轴相对所述第二转动轮的转轴靠近所述轮带由所述容置空间的开口露出的部分设置。

在某些实施方式中，所述行走装置包括设置于所述壳体的驱动机构，所述驱动机构连接所述第一转动轮，所述驱动机构用于驱动所述第一转动轮转动。

在某些实施方式中，所述壳体包括第一壳及第二壳，所述第一壳连接所述第二壳并共同形成所述容置空间，所述齿部通过第一转动轴转动地连接于所述第一壳，所述驱动机构设置于所述第二壳。

在某些实施方式中，所述容置空间具有顶面及与所述顶面连接的侧面，第二转动轴穿设所述侧面而与所述第一转动轮固定连接，所述轮带的至少部分设置于所述顶面和所述第一转动轮之间，所述挤压部相对所述顶面靠近所述容置空间的开口设置；和/或

所示轮带呈环形，所述壳体包括第一壳及第二壳，所述第一壳连接所述第二壳并共同形成所述容置空间，所述第二壳的内表面凸设有连接柱，所述连接柱穿设所述轮带的环形空间并连接所述第一壳及第二壳，所述挤压部相对所述连接柱靠近所述轮带由所述容置空间的开口露出的部分设置；和/或

所述转动轮组包括第二转动轮，所述轮带围绕所述第二转动轮设置，所述挤压部与所述第二转动轮隔开，所述挤压部位于所述第一转动轮的转轴和所述轮带由所述容置空间的开口露出的部分之间，且所述挤压部位于所述第二转动轮的转轴和所述轮带由所述容置空间的开口露出的部分之间。

在某些实施方式中，所述转动轮组包括第二转动轮，所述轮带围绕所述第二转动轮设置，所述挤压部与所述第二转动轮隔开，所述挤压部位于所述第一转动轮和所述第二转动轮之间。

本实用新型的清洁机器人包括机体和上述任一实施方式所述的行走装置。

本实用新型的清洁机器人中，在清洁机器人为擦窗机器人时，擦窗机器人通过行走装置带动以在待擦窗体上行走，以实现对待擦窗体的待清洁面的清洁。在行走装置工作时，转动的第一转动轮能够带动轮带运转，而挤压部能够挤压运转的轮带，保障了轮带与待清洁面的多点接触，进而增加机器人行走过程中与待清洁面的接触面积，由此能够提高擦窗机器人在待清洁面行走时的稳定性(不容易打滑)，保障了擦窗机器人的正常工作，并且不容易出现由于行走不稳定而出现掉落的情况。

本实用新型实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需的附图作简单介绍，显然，下面描述中的附图只是本实用新型实施例的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，所获得的其他实施例附图应当包含在本实用新型的技术方案中。

图1是本实用新型实施方式的行走装置的结构示意图；

图2是本实用新型实施方式的行走装置的分解示意图；

图3是本实用新型实施方式的行走装置的剖面结构示意图；

图4是本实用新型实施方式的清洁机器人的结构示意图。

清洁机器人100；

行走装置10、转动轮组11、第一转动轮111、第二转动轮112、轮带12、挤压部13、齿部131、第一转动轴132、壳体14、容置空间141、开口142、第一壳143、第二壳144、顶面145、侧面146、连接柱147、驱动机构15、第二转动轴16；

机体20。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一个实施例，而并非全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请一并结合图1至图4。本实用新型实施方式的行走装置10用于清洁机器人100。清洁机器人100可以为擦窗机器人或擦墙机器人，行走装置30能够带动清洁机器人100在擦窗体上行走。在图4所示的例子中，行走装置10设置于清洁机器人100的机体20的底部。行走装置10在清洁机器人100上的设置方式可根据具体情况进行设置，也可根据现有的行走装置在清洁机器人上的设置方式进行设置，在此不作详述。例如，清洁机器人100的机体的底部形成有凹槽，行走装置安装于凹槽处。

本实施方式的行走装置10包括转动轮组11、轮带12及挤压部13。轮带12围绕转动轮组11及挤压部13设置。转动轮组11包括第一转动轮111。轮带12围绕第一转动轮111及挤压部13设置。第一转动轮111转动以带动轮带12运转。挤压部13与第一转动轮111隔开设置。挤压部13连接轮带12。挤压部13被配置成能够挤压运转的轮带12。

本实用新型的行走装置10能够应用于清洁机器人100(例如擦窗机器人)，在清洁机器人100为擦窗机器人时，擦窗机器人通过行走装置10带动以在待擦窗体上行走，以实现对待擦窗体的待清洁面的清洁。在行走装置10工作时，转动的第一转动轮111能够带动轮带12运转，而挤压部13能够挤压运转的轮带12，保障了轮带12与待清洁面的多点接触，进而增加机器人行走过程中与待清洁面的接触面积(挤压部13产生压力而将轮带12紧压在待清洁面上)，由此能够提高擦窗机器人在待清洁面行走时的稳定性(不容易打滑)，保障了擦窗机器人的正常工作，并且不容易出现由于行走不稳定而出现掉落的情况。

在一些例子中，为了进一步提高行走装置10运行的稳定性，并对行走装置10的传动结构进行有效的保护，行走装置10包括壳体14，壳体14形成有容置空间141，轮带12、第一转动轮111及挤压部13分别容置于容置空间141，轮带12的部分由容置空间141的开口142露出。并且，由容置空间141的开口142露出的轮带12的至少部分可以接触地面以使得行走装置10适应不同环境的行走运行。

在图1至图4所示的示例中，转动轮组11还包括第二转动轮112(第一转动轮111和第二转动轮112间隔设置)。即，轮带12围绕第一转动轮111、第二转动轮112及挤压部13设置。挤压部13与第二转动轮112隔开设置。可以理解，第一转动轮111的设置数目及设置方式，以及第二转动轮112的设置数目及设置方式均可根据具体情况进行设置。另外，本实用新型的转动轮组11还可包括具有其他功能的转动轮。

为了便于结合示例图进行说明，本实用新型下述的实施例将以转动轮组11包括第一转动轮111和第二转动轮112进行展开说明。

需要说明的是，转动的第一转动轮111提供动力，以带动轮带12运转。运转的轮带12能够(可通过摩擦力)带动第二转动轮112转动，继而实现行走装置10的行走运行。在本实施方式中，第一转动轮111为主动轮，而第二转动轮112为从动轮。第二转动轮112设置的数目可根据具体情况进行设置。其中，轮带12的材料可根据具体情况进行设置。例如，轮带12可采用柔性材料制成。

另外，挤压部13挤压运转的轮带12的方式可根据具体情况进行设置。例如，可通过挤压部13移动的方式挤压运转的轮带。当然，可以理解，挤压部13挤压运转的轮带12时也可相对轮带12不移动。挤压部13挤压运转的轮带12能够保障轮带12的张力情况下增大与待清洁面的接触面积。

在图1及图2所示的例子中，挤压部13位于第一转动轮111和第二转动轮112之间。这样设置使得挤压部13不容易干扰第一转动轮111和第二转动轮112的正常工作，并且可充分利用第一转动轮111和第二转动轮112之间的设置空间。

可以理解，第一转动轮111及第二转动轮112可以呈圆柱状或圆盘状。第一转动轮111的尺寸可根据具体情况进行设置。第二转动轮112的尺寸可根据具体情况进行设置。

在一些例子中，为了进一步提高行走装置10运行的稳定性，并对行走装置10的传动结构进行有效的保护，行走装置10包括壳体14，壳体14形成有容置空间141，轮带12、第一转动轮111、第二转动轮112及挤压部13分别容置于容置空间141，轮带12的部分由容置空间141的开口142露出。并且，由容置空间141的开口142露出的轮带12的至少部分可以接触地面以使得行走装置10适应不同环境的行走运行。

在一些例子中，为了提高挤压部13挤压运行的轮带12的稳定性，并保障挤压部13挤压轮带12时轮带12运转的稳定性，挤压部13可转动地连接壳体14，运转的轮带12能够带动挤压部13相对壳体14转动以挤压运转的轮带12。需要说明的是，挤压部13相对壳体14转动时，壳体14是不动的(壳体可固定设置于清洁机器人的机体上)。需要说明的是，有关“挤压部13可转动地连接壳体14”的实施例的设置方式在转动轮组11仅包括第一转动轮111的示例中或还可包括具有其他功能的转动轮的示例中同样适用。

在一些例子中(请结合图1及图2)，挤压部13位于第一转动轮111的转轴(可理解为下述实施方式中的第二转动轴16)和轮带12由容置空间141的开口142露出的部分之间，并且挤压部13位于第二转动轮112的转轴和轮带12由容置空间141的开口142露出的部分之间。

在第一转动轮111的转轴的轴线x与第二转动轮112的转轴的轴线y共面时，挤压部13位于由第一转动轮111的转轴的轴线x与第二转动轮112的转轴的轴线y共同所确定的平面的一侧。这样可将挤压部13的尺寸设置得较小，并且不会影响第一转动轮111、第二转动轮112及轮带12的正常工作。

在一些例子中，为了提高挤压部13挤压运行的轮带12的稳定性，并增大挤压部13挤压轮带12时与轮带12接触的面积，挤压部13包括齿部131，齿部131通过第一转动轴132转动地连接壳体14，齿部131与轮带12啮合连接。可以理解，齿部131可以呈圆柱状或圆盘状。在图3所示的例子中，齿部131与轮带12通过相互配合的凹凸齿连接。第一转动轮111及第二转动轮112均为齿轮。轮带12为齿轮带。第一转动轮111和第二转动轮112分别与轮带12啮合连接。轮带12悬挂并啮合第一转动轮111和第二转动轮112。需要说明的是，有关“挤压部13包括齿部131”的实施例的设置方式在转动轮组11仅包括第一转动轮111的示例中或还可包括具有其他功能的转动轮的示例中同样适用。

在一些例子中，第一转动轴132相对第一转动轮111的转轴靠近轮带12由容置空间141的开口142露出的部分设置。第一转动轴132相对第二转动轮112的转轴靠近轮带12由容置空间141的开口142露出的部分设置。这样可将齿部131的尺寸设置得较小，以减小齿部131占用的设置空间，并且不影响行走装置10的正常工作。

在一些例子中，上述的齿部的数目为多个，多个齿部间隔设置，每个齿部通过上述的第一转动轴转动地连接上述的壳体，每个齿部与轮带啮合连接。这样能够进一步增大轮带12与待清洁面接触的张力。

在一些例子中，行走装置10包括设置于壳体14的驱动机构15。驱动机构15连接第一转动轮111。驱动机构15用于驱动第一转动轮111转动。需要说明的是，驱动机构15的结构可根据具体情况进行设置。例如，驱动机构15可包括电机及电机的输出轴，电机通过电机的输出轴连接第一转动轮111以驱动第一转动轮111转动。需要说明的是，有关“行走装置10包括设置于壳体14的驱动机构15”的实施例的设置方式在转动轮组11仅包括第一转动轮111的示例中或还可包括具有其他功能的转动轮的示例中同样适用。

在一些例子中，齿部131的尺寸小于第一转动轮111的尺寸，齿部131的尺寸小于第二转动轮112的尺寸。

在一些例子中(请结合图3)，齿部131为齿轮，齿部131位于第一转动轮111和第二转动轮112之间，齿部131的截面积m小于第一转动轮111的截面积m1，齿部131的截面积m小于第二转动轮112的截面积m2。挤压部13的尺寸设置得较小，并且不会影响第一转动轮111、第二转动轮112及轮带12的正常工作。

在一些例子中，壳体14包括第一壳143及第二壳144。第一壳143连接第二壳144并共同形成容置空间141，齿部131通过第一转动轴132转动地连接于第一壳143，驱动机构15设置于第二壳144。这样可充分利用壳体14的容置空间，并能够进一步减小行走装载10运行时各个部件(例如挤压部、第一转动轮及第二转动轮等)之间的相互干扰。

在一些例子中，容置空间141具有顶面145及与顶面145连接的侧面146。第二转动轴16(可转动地)穿设侧面145而与第一转动轮111固定连接。轮带12的至少部分设置于顶面145和第一转动轮111及第二转动轮112之间(在转动轮组11仅包括第一转动轮111的示例中，轮带12的至少部分设置于顶面145和第一转动轮111之间)。挤压部13相对顶面145靠近容置空间141的开口142设置。这样挤压部13占用的设置空间较小，并且能够更有效地挤压运转的轮带12，并且不会影响第一转动轮111、第二转动轮112及轮带12的正常工作。

在图2及图3所示的例子中，轮带12呈环形。第一壳143和第二壳144连接并共同形成开口142。第二壳144的内表面(构成侧面146的部分)凸设有连接柱147。连接柱147穿设轮带12的环形空间并连接第一壳143及第二壳144。挤压部13相对连接柱147靠近轮带12由容置空间141的开口露出的部分设置。连接柱147相对挤压部13靠近顶面145设置。

公开的实施例仅为本实用新型具体实施例而已，是为了清楚说明本实用新型的举例，而不应当视为对本实用新型的范围限定，当然也不能以此来限定本实用新型之权利要求范围，对于本领域技术人员来说，依本实用新型权利要求所作的等同变化、修改、变动等，仍属本实用新型所涵盖的范围，应当包含在本实用新型的权利要求保护范围内。