一种清洁机器人系统的制作方法

本实用新型涉及智能清洁领域，具体涉及到一种清洁机器人系统。

背景技术：

现有的扫地机器人可用于吸尘清洁和拖地清洁，针对拖地清洁，部分扫地机器人通过设置可运动的清洁件来对地面进行拖地清洁，如旋转拖布或滚动拖布；清洁件在拖地清洁的过程中将地面上的脏污、颗粒物吸附到清洁件上进而实现拖地清洁效果，虽然其拖地效果较好，但是存在清洁件难以清洗的问题。

清洁件在较长时间拖地清洁后变得较脏，此时就需要对清洁件进行清洗，目前的部分扫地机器人主要通过用户手动翻转扫地机器人，将扫地机器人底部的清洁件拆卸下后去进行手动清洗，其操作过程繁琐，且体验效果极差；因为在扫地机器人拖地清洁的过程中，清洁件上布满了脏污和颗粒物垃圾，用户手动拆卸清洗过程中存在拆卸不方便的问题，而且一般用户也难以接受用手接触较脏的清洁件来对其进行清洗，导致其用户体验效果极差。

还有部分扫地机器人设置了针对清洁件进行清洗的基站，通过扫地机器人被引导回到基站上来对清洁件进行清洗，但是也存在较多的问题，主要为扫地机器人被引导至基站的过程中容易出现被障碍物阻挡，从而出现无法自动回到基站上进行清洗的问题，其次基站的构造成本非常高、占用室内面积大，无法实现对扫地机器人的清洁件进行清洗的大众化普及，同时还存在无法及时倾倒基站内的污水的问题，虽然基站起到了一定的收集污水的作用，但是存在因收集污水导致了污水在存放过程中容易发臭而污染室内环境的问题。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本实用新型的目的在于提供一种清洁机器人系统，主要解决现有扫地机器人的清洁件需要用户手动拆卸进行清洗带来的使用不方便、体验效果较差的问题，同时解决现有扫地机器人的清洁件难以清洗干净的问题，以及解决现有的扫地机器人的基站存在的构造成本高、占用室内空间大、收集污水容易发臭而污染环境的问题。

本实用新型的实施方式提供了一种清洁机器人系统，包括：清洁机器人，所述清洁机器人上设置有用于对地面进行拖地清洁的清洁件，还包括驱动机构，所述驱动机构与所述清洁件相连用于驱动所述清洁件运动；还包括清洗座，所述清洗座设置为相对所述清洁机器人为独立的部分且用于放置所述清洁机器人并对所述清洁件进行清洗；所述清洗座上设置有清洗区，所述清洗区设置为凹形结构或槽型结构，所述清洗区位于所述清洁件的下侧，且所述清洁件的底部位于所述清洗区的顶部端面的下侧；当所述清洗区内盛放有水时，至少所述清洁件在竖直方向上的水平中心线以下的部分区域被水淹没。

前述的一种清洁机器人系统，所述清洁件在竖直方向上的高度为h，且当所述清洗区内盛放有水时，所述清洁件的下部的h/3高度区域部分被水淹没。

前述的一种清洁机器人系统，所述清洁件的底部在竖直方向上到所述清洗区底部的距离大于所述清洁件在竖直方向上的高度，且大于所述清洁件在水平方向上的一侧端部到所述清洗区对应位置的一侧端部的距离。

前述的一种清洁机器人系统，所述清洗区的侧部设置有防溢部，所述防溢部与所述清洗区的侧部形成防溢区，所述防溢区位于所述清洁件的外侧的中上部位置。

前述的一种清洁机器人系统，所述清洗区内至少设置有一个刮擦部，所述刮擦部位于所述清洗区的侧部和/或底部上，且所述刮擦部设置为与所述清洁件相接触的结构。

前述的一种清洁机器人系统，还包括用于检测所述清洁机器人位于所述清洗座上的感应模块，所述感应模块包括第一感应件和第二感应件，所述第一感应件位于所述清洁机器人上，所述第二感应件位于所述清洗座上且与所述第一感应件位置对应设置。

前述的一种清洁机器人系统，所述清洁件设置为可贴合地面水平旋转来进行拖地清洁的结构，当所述清洁件与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构。

前述的一种清洁机器人系统，所述清洁件包括第一旋转件、第二旋转件，所述第一旋转件和第二旋转件分别位于所述清洁机器人的底部的后侧的两侧位置或底部的前侧的两侧位置，且所述第一旋转件和第二旋转件的水平旋转方向相反。

前述的一种清洁机器人系统，所述清洁件设置为可相对地面旋转滚动来进行拖地清洁的结构，当所述清洁件与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构。

前述的一种清洁机器人系统，所述清洁件至少包括第一旋拖件和/或第二旋拖件，当所述清洁件包括第一旋拖件和第二旋拖件时所述第一旋拖件和第二旋拖件的旋转滚动方向至少包括相反。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

本方案的清洁件设置为可运动的结构，在清洁机器人进行拖地清洁的时候清洁件运动实现了更好的拖地，清洁件与地面的摩擦力大、面积大，实现拖地效果好。

针对清洁机器人设置了清洗座，同时利用清洁件的自身运动结构，当清洁机器人位于清洗座上时可实现对清洁件的自动清洗，清洗座上无需设置对清洁件进行清洗的动力结构，整体结构简单，成本更低，且体验效果好。

针对清洗座与清洁机器人之间的检测，通过设置感应模块来检测清洁机器人是否正确的放置在清洗座上，同时利用感应模块的检测来实现利用清洁机器人本身的控制模块来控制完成对清洁件的自动清洗，不需要在清洗座上再单独设定独立的控制模块，结构简单，成本较低，且可靠性较高。

本方案通过设置当所述清洗区内盛放有水时，至少所述清洁件在竖直方向上的水平中心线以下的部分区域被水淹没，实现清洁件在水中被淹没的进行清洗，同时因被水淹没的高度限定可以防止清洁件旋转导致严重甩水的问题出现，同时有利于将清洁件清洗干净，在保证清洗效果的同时能降低清洁件的甩水幅度，防止水向外溢出或者进入清洁机器人内部，可靠性更高。

本方案通过在清洗区一侧设置防溢部，进而形成防溢区，使得清洁件在水中旋转时导致的甩出的水能被防溢部阻挡，并沿防溢部进入到防溢区然后回落，这样可以减小因清洁件旋转带动水位波澜起伏的甩水幅度，可以有效的防止水外溢或进入清洁机器人内部，且能取得较好的清洗效果，水进入防溢区形成回落对清洁件起到一定的冲洗效果。

本方案设置清洁件的下部的h/3高度区域部分被水淹没能实现在清洗清洁件取得较好的效果的同时，有效的降低清洁件对水的旋转搅动带来的甩水问题。

本方案设置清洁件的底部在竖直方向上到所述清洗区底部的距离大于所述清洁件在竖直方向上的高度，且大于所述清洁件在水平方向上的一侧端部到所述清洗区对应位置的一侧端部的距离，实现清洗区在竖直方向的水位高，但是在水平方向上的水位宽度窄，可以有效的防止清洁件旋转过程中搅动水带来的甩水问题，且对清洁件的清洗效果较好。

本方案的清洁件可以为水平旋转的运动方式，设置位于清洁机器人的底部前侧或后侧，对应为第一旋转件和第二旋转件，其在拖地清洁的同时现实将地面较大的垃圾聚集到吸尘口位置，实现边吸尘边拖地的清洁效果，同时通过其自身运动来实现大面积、大摩擦力进行拖地清洁，拖地清洁效果好。

本方案的清洁件还可以为旋转滚动的运动方式，设置为位于清洁机器人的底部后侧，旋转滚动运动方式使得清洁件能对地面产生较大的切削力，有利于对地面进行深层次的切削清洁效果；同时本方案设置第一旋拖件和第二旋转件，前后分布布置，第一旋拖件起到预先清洁将地面的垃圾，主要将垃圾向前推送到吸尘口被吸取，第二旋拖件起到对地面较小的垃圾或颗粒物灰尘进行深层次的粘附清洁效果，两者共同实现分步清洁的效果，对地面的清洁效果更佳，用户体验效果更好。

附图说明

图1为清洁机器人的正面立体示意图；

图2为清洁机器人的底部立体示意图；

图3为清洁机器人位于清洗座上清洗清洁件的示意图；

图4为清洁机器人位于清洗座上清洗清洁件的整体示意图；

图5为清洁机器人上的第一旋转件或第二旋转件位于清洗区内清洗的示意图；

图6为清洁机器人的底部的前侧安装第一旋转件和第二旋转件的示意图；

图7为清洁机器人的底部的后侧安装第一旋转件和第二旋转件的示意图；

附图标记：1-清洁机器人，101-第一旋转件，102-第二旋转件，103-第一旋拖件，104-第二旋拖件，105-驱动机构，2-清洗座，201-清洗区，202-防溢部，203-防溢区，204-刮擦部，3-感应模块，301-第一感应件，302-第二感应件。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。

实施例：本实用新型的一种清洁机器人1系统，如图1至图7构成所示，本方案包括清洁机器人1，清洗座2，清洁机器人1可以设置为圆形结构或方形结构，清洁机器人1具备对地面的吸尘清洁功能和拖地清洁功能，针对吸尘功能，所述清洁机器人1内安装有垃圾盒，清洁机器人1的底部设置有吸尘口，吸尘口与垃圾盒设置为相连通的结构使得地面的垃圾通过所述吸尘口进入到垃圾盒内被收集；吸尘口连接垃圾盒，垃圾盒的一侧连接风机，风机提供气流的吸力来实现通过吸尘口吸取地面的垃圾进入到垃圾盒内被收集，此属于现有技术不再详细描述。

针对拖地清洁功能，设置清洁件自身运动来对地面进行大摩擦力清洁，且拖地清洁的面积大；清洁机器人1的底部的前侧或后侧设置清洁件，清洁件设置为可运动来进行拖地清洁的结构，当清洁件与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构；现有的扫地机器人虽然也安装有拖地模块，但是拖地模块直接贴合在地面上接触相切或平齐，其拖地效果相对较差，本方案通过设置清洁件在地面上接触时通过清洁机器人1自身力的作用下或者其运动带来的旋转力的作用下使得接触的部分形成平面结构来实现清洁件与地面之间保持足够大的恒压力，有利于将地面清洁干净，起到强力去污的效果。

为了实现对清洁件的自动清洗，解决人工手动拆卸进行清洗的问题，本方案的清洁机器人1可以放置到清洗座2上然后对清洁件进行自动清洗，利用清洁件的自身运动来实现清洗；清洗座2相对清洁机器人1设置为独立的部分，清洁机器人1离开清洗座2可以位于地面上行走来进行吸尘清洁和拖地清洁，当清洁件需要清洗时，此时用户将清洁机器人1放置到清洗座2上即可，清洗座2上设置有放置清洁件的清洗区201，用户可以向清洗区201进行加水来清洗清洁件，不需要用户手动拆卸清洁件来进行清洗。

本方案的所述清洗座2设置为相对所述清洁机器人1为独立的部分，彼此为相互独立的结构部分，所述清洁机器人1可位于所述清洗座2上对所述清洁件进行清洗；当清洁机器人1完成对地面的拖地清洁工作后或清洁件脏污后，此时用户可以将清洁机器人1放置到清洗座2上来清洗清洁件，主要为用户向清洗区201加水，然后将清洁机器人1放置到清洗座2上，并启动清洗模式即可完成清洁件的自动清洗过程，可以用户通过按键或者遥控器或语音指令来启动清洗模式，也可以清洁机器人1自动启动清洗模式，且清洁件清洗完成后还可以进行自动甩干，此时用户可以将清洁机器人1放置到地面上开启拖地清洁模式来再次进行拖地，并倾倒清洗座2内的污水，如此重复使用清洗清洁件；清洗座2无需设置对清洁件进行清洗的动力结构，整体结构简单，成本低，且体验效果好。

清洁件的运动结构，主要还包括驱动机构105，所述驱动机构105与所述清洁件相连用于驱动所述清洁件运动；如图1所示，驱动机构105包括电机，电机轴带动齿轮旋转来实现带动清洁件运动，清洁件设置为可拆卸且可旋转地连接在驱动结构上，可以实现对清洁件的旋转滚动的运动方式；也可以通过电机轴竖直放置来带动清洁件贴合地面水平旋转的运动方式，进而实现驱动清洁件运动来实现拖地清洁，实现拖地清洁的过程中对地面的压力大、摩擦力大。

针对清洁件的清洗结构，所述清洗座2上设置有清洗区201，所述清洗区201设置为凹形结构或槽型结构，清洗区201可以设置为与清洁件形成匹配的结构，如清洁件为柱形结构时，清洗区201对应为凹形的柱形结构，可以容纳清洁件在其内进行清洗；清洗区201可以设置为规则的槽型结构来容纳清洁件进行清洗；所述清洗区201位于所述清洁件的下侧，且所述清洁件的底部位于所述清洗区201的顶部端面的下侧，使得当清洁机器人1位于清洗座2上时能确保清洁件的一部分位于清洗区201内，清洗区201对清洁件形成包绕但不接触其外侧的结构，方便对清洁件进行清洗。

其中，如图3所示，当所述清洗区201内盛放有水时，至少所述清洁件在竖直方向上的水平中心线以下的部分区域被水淹没，至少将清洁件的在竖直方向上的水平中心线以下的部分区域能位于水位以下，可以实现对清洁件的清洗，同时不会出现清洁件因全部被水淹没导致严重甩水的问题出现，因被水淹没的高度限定在水平中心线以下可以有效的防止清洁件旋转导致严重甩水的问题出现，同时有利于将清洁件清洗干净，在保证清洗效果的同时能降低清洁件的甩水幅度，防止水向外溢出或者进入清洁机器人1内部，可靠性更高。因水位位于中心线以下的区域内，此时清洁件在旋转的同时主要为清洁件的底部中吸收的水较为集中，在清洁件旋转时清洁件中吸收的水在旋转甩力的作用下会沿中心线以下的高度向侧面飞溅出，不会出现大部分的水向上飞溅的问题，可以有效的抑制甩水问题。

优选地，为了进一步解决清洁件在清洗区201甩水的问题，所述清洁件在竖直方向上的高度为h，且当所述清洗区201内盛放有水时，所述清洁件的下部的h/3高度区域部分被水淹没，即为清洁件的高度的三分之一部分被水淹没来进行清洗，在确保清洗效果的同时可以进一步抑制甩水的问题，甩出的水会从侧面飞出，防止水向上飞出。

其中清洁件的旋转速度也会影响甩水的效果，本方案中，设定清洁件在水中进行清洗时的旋转速度小于清洁件在地面进行拖地清洁的旋转速度，通过降低清洁件的旋转速度可以有效的抑制甩水的问题。同时设置清洁件在水中进行清洗的过程中定期切换旋转方向，也可以有效的抑制甩水的问题。

为了进一步优化清洗清洁件的效果以及抑制甩水的问题，本方案设置所述清洁件的底部在竖直方向上到所述清洗区201底部的距离大于所述清洁件在竖直方向上的高度形成水淹没在清洁件中的水位有一定的纵深，不至于清洁件旋转时轻易的将清洗区201内的水搅动起，同时且大于所述清洁件在水平方向上的一侧端部到所述清洗区201对应位置的一侧端部的距离；可以形成清洁件与清洗区201的底面距离大，与清洗区201的侧面之间的距离小，使得清洁件在水中运动时能降低对水的搅动，水中一定的纵深高度下不易被搅动起，且清洗区201的侧面形成对搅动的水的保持稳定效果，因清洁件与清洗区201的侧部距离小在水被搅动的过程中容易被清洗区201的侧部阻挡进而形成向清洗区201内的回流效果，有利于抑制甩水问题，也可以形成清洗区201为在竖直方向上的整体高度大于在水平方向上的整体宽度，使得清洁件不易搅动起水，同时有利于抑制甩水。

为了防止清洁件甩水过程中导致水外溢或者向上溢出进入到清洁机器人1内，本方案所述清洗区201的侧部设置有防溢部202，防溢部202可以设置为斜面结构或者弧面结构，并对水起到一定的导向引流作用，所述防溢部202与所述清洗区201的侧部形成防溢区203，所述防溢区203位于所述清洁件的外侧的中上部位置；清洁件在水中进行旋转时，部分水会被清洁件带动向侧面甩起飞溅，飞溅的水会被防溢部202阻挡并引导进入到防溢区203，在防溢区203内分散然后被阻挡形成回落，使得水不会向外溢出或者向上飞溅出，且回落能对清洁件起到一定的冲洗效果，有利于对清洁件进行清洗，同时起到防溢水的效果。

为了提升对清洁件的清洗速度和干净度，本方案在所述清洗区201内至少设置有一个刮擦部204，所述刮擦部204位于所述清洗区201的侧部和/或底部上，且所述刮擦部204设置为与所述清洁件相接触的结构；清洁件在运动的过程中与刮擦部204形成相互刮擦效果，实现刮擦部204将清洁件上的脏污垃圾刮离出分离到水中形成污水，能实现快速完成对清洁件的清洗，且可以将清洁件旋转的速度设定更低，但清洗效果不会出现降低。

针对清洁件的清洗，可以用户先向清洗区201加水，然后将清洁机器人1放置到清洗座2上，此时可以通过按键或遥控器起到清洁机器人1内的清洗模式程序来进行清洗清洁件，也可以通过清洁机器人1自身内的清洗命令来起到清洗模式程序；可以设感应模块3来实现，当清洁机器人1感应检测到其位于清洗座2上时，然后自启动清洗模式程序即可，清洗完成，用户可以手动倾倒清洗座2内的污水，也可以打开清洗座2上的排污通道将污水排放到下水道实现排污，主要在清洗区201上设置排污通道，排污通道的一端设置排污塞。

针对清洁机器人1与清洗座2之间的感应检测部分，主要还包括用于检测所述清洁机器人1位于所述清洗座2上的感应模块3，所述感应模块3包括第一感应件301和第二感应件302，所述第一感应件301位于所述清洁机器人1上并与控制模块连接，所述第二感应件302位于所述清洗座2上且与所述第一感应件301位置对应设置；当清洁机器人1放置到清洗座2上时，控制模块控制第一感应件301内设定的感应信号来检测第二感应件302是否触动感应信号或是否位于感应信号的范围内被感应信号所检测到，如果第一感应件301感应到第二感应件302或第二感应件302触动了第一感应件301，则表示清洁机器人1位于清洗座2上的位置正确，可以对清洁机器人1上的清洁件进行清洗工作；如果第一感应件301没有感应到第二感应件302或第二感应件302没有触动第一感应件301，则表示清洁机器人1位于清洗座2上的位置放置不正确或者清洁机器人1没有位于清洗座2上，此时无法对清洁机器人1上的清洁件进行清洗工作，控制模块可以控制语音模块提醒用户正确放置清洁机器人1位于清洗座2上，否则无法对清洁件进行清洗。

具体地，第一感应件301为霍尔传感器或干簧管且对应第二感应件302为磁铁；或第一感应件301为红外发射管且对应第二感应件302为光敏开关，可以在清洗座2上设置电源来对第二感应件302供电；或第一感应件301为触动开关且对应第二感应件302为触动件；均可实现第一感应件301来检测第二感应件302，或者第二感应件302来触动第一感应件301，实现清洁机器人1与清洗座2之间的在位检测效果。

针对清洁机器人1来进行拖地清洁的结构部分，可以分为两种方式，第一种方式为清洁件设置为可贴合地面水平旋转来进行拖地清洁的结构，当所述清洁件与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构来进行拖地；第二种方式为清洁件设置为可相对地面旋转滚动来进行拖地清洁的结构，当所述清洁件与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构；两种方式均可实现对地面的较大摩擦力、大面积进行拖地清洁的效果；同时均可利用清洁件自身的运动方式来使得清洁机器人1位于清洗座2上来进行对清洁件的自动清洗，不需要在清洗座2上提供任何动力来进行对清洁件的清洗，整体构造成本低、体验效果好。

针对第一种方式为所述清洁件包括第一旋转件101、第二旋转件102，所述第一旋转件101和第二旋转件102分别位于所述清洁机器人1的底部的后侧的两侧位置或底部的前侧的两侧位置，且所述第一旋转件101和第二旋转件102的水平旋转方向相反；第一旋转件101、第二旋转件102可以分别位于所述清洁机器人1的底部前侧的两侧位置确保与地面之间的单次清洁面积大和足够大的摩擦力，以及将垃圾聚集向吸尘口，能实现更好的拖地清洁效果；第一旋转件101、第二旋转件102还可以位于所述清洁机器人1的底部后侧的两侧位置实现增大拖地清洁面积覆盖效果。

当第一旋转件101、第二旋转件102分别位于清洁机器人1的底部的前侧的两侧位置时；设置对应的第一旋转件101和第二旋转件102来实现对地面的左右拖地清洁，可以实现对地面的垃圾进行带动引导向后聚集向吸尘口，主要设置第一旋转件101和第二旋转件102的水平旋转方向相反，并设置为沿所述清洁机器人1的底部的外侧朝向内侧且沿所述清洁机器人1的底部的前侧朝向后侧的方向水平旋转；如图6所示，第一旋转件101和第二旋转件102的水平旋转方向相反可以实现两者产生的旋转力的抵消，避免因水平旋转带来阻力而影响清洁机器人1的正常行走；通过设置第一旋转件101和第二旋转件102沿清洁机器人1的底部的前侧朝向后侧的方向水平旋转使得第一旋转件101和第二旋转件102均能起到带动地面的垃圾从前向后聚集到吸尘口位置区域附近，实现对垃圾的集中聚集吸取效果，同时实现对旋转力的相互抵消。第一旋转件101和第二旋转件102设置为对称分布的结构，当清洁机器人1为圆形或类似圆形结构时第一旋转件101和第二旋转件102外侧端部位于清洁机器人1的侧部以外，或位于清洁机器人1的最大外径宽度的端部以内，实现能覆盖清洁机器人1行走过程中的最大拖地清洁范围，此时清洁机器人1能沿边进行拖地清洁，防止存在无法清洁墙边的问题；当清洁机器人1为方形结构或类似方形结构时第一旋转件101和第二旋转件102外侧端部位于清洁机器人1的侧部以内，实现能覆盖清洁机器人1行走过程中的最大拖地清洁范围，此时清洁机器人1能沿边进行拖地清洁，防止存在无法清洁墙边的问题；可根据需要具体设定。

当第一旋转件101、第二旋转件102分别位于所述清洁机器人1的底部的后侧的两侧位置时；第一旋转件101、第二旋转件102的水平旋转方向相反，并设置为沿清洁机器人1的底部的外侧朝向内侧且沿清洁机器人1的底部的后侧朝向前侧的方向水平旋转；如图7所示，第一旋转件101和第二旋转件102水平旋转方向相反能彼此抵消旋转力，避免影响清洁机器人1正常的行走；并形成将地面的垃圾聚集向前来推向吸尘口位置，第一旋转件101、第二旋转件102的旋转方式的设定可以实现在水平方向上和竖直方向上的旋转力均被彼此相互抵消，不会影响清洁机器人1的正常行走。

针对第二种方式，清洁件至少包括第一旋拖件103和/或第二旋拖件104，当所述清洁件包括第一旋拖件103和第二旋拖件104时所述第一旋拖件103和第二旋拖件104的旋转滚动方向相反，确保第一旋拖件103或第二旋拖件104不会影响清洁机器人1的正常行走，确保行走路线的稳定性；若仅设置第一旋拖件103或第二旋拖件104，此时虽然也能实现对地面的旋转滚动拖地效果，但是会出现影响清洁机器人1正常行走的问题；优选地设置包括第一旋拖件103和第二旋拖件104并设置其旋转滚动方向相反，可以实现旋转滚动的力的抵消，不会影响对清洁机器人1的正常行走，同时，能取得更好的拖地清洁效果，第一旋拖件103和第二旋拖件104通过两个不同的方向对地面上的垃圾进行切削刮擦，第一旋拖件103和第二旋拖件104来实现机器人在单次行走过程中对地面的多次清洁效果，通过第一旋拖件103对地面颗粒物和脏污的预先清洁，再通过第二旋拖件104对地面的深度清洁，实现了更好的深层拖地效果，有利于对地面上的顽固污渍的去除；更有利于对地面上附着力较强的垃圾脏污进行清洁脱离地面，起到强力去污的效果。

第一旋拖件103、第二旋拖件104可以设置为柱形结构，且设置为至少包括软性可变形的结构；第一旋拖件103和第二旋拖件104平行并列分布设置，并且第一旋拖件103和第二旋拖件104均与地面接触并形成一平面结构，同时第一旋拖件103和第二旋拖件104之间至少设置为相互干涉的结构使得其上的颗粒物垃圾被相互干涉刮擦脱离出到地面，有利于提升其吸附脏污和垃圾的能力，延长拖地的清洁时间并取得更好的拖地效果。

为了取得更好的拖地效果，所述第一旋拖件103的旋转滚动方向为沿所述清洁机器人1的前侧朝向后侧的方向旋转滚动且与所述清洁机器人1的前进方向相反；此时第一旋拖件103能够在旋转滚动的过程中将地面的较大垃圾推送到吸尘口位置，并形成对较大垃圾的向前甩出的效果，较大的垃圾能及时被吸尘口吸取到垃圾盒内；所述第二旋拖件104的旋转滚动方向为沿所述清洁机器人1的后侧朝向前侧的方向旋转滚动且与所述清洁机器人1的前进方向相同，此时第二旋拖件104对地面的垃圾向后进行刮擦切削，与第一旋拖件103结合对地面垃圾的预先清洁处理和深度清洁处理，实现更好的拖地清洁效果。

可选地，清洁件的外部设置植毛层，植毛层设置为软性结构。

工作原理：本方案针对清洁机器人1设置清洗座2，清洁机器人1位于清洗座2上时可以针对清洁件进行清洗，清洁件自身设置为可运动的结构，当清洁机器人1位于清洗座2上时，清洁件进行运动在水中进行清洗，实现对清洁件的清洗过程，解决现有人为手动清洗清洁件带来的一系列问题，且整个清洗座2的结构简单、成本低、可靠性高。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本实用新型的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本实用新型的精神和范围，均在本实用新型的保护范围内。