一种清洁机器人的制作方法

1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。


背景技术：

2.机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
3.随着城市化的发展，城市里越来越多的写字楼拔地而起，很多大城市内的写字楼都会使用玻璃幕墙，采光好，有利于办公，玻璃幕墙的清洁一直是一个问题，现有的玻璃幕墙大多使用人工进行清洁，这类清洁人员被称为“蜘蛛人”，在很高的地方清洁玻璃幕墙极容易发生危险，清洁人员的生命得不到保障。
4.因此，有必要提供一种新的清洁机器人解决上述技术问题。


技术实现要素：

5.本发明解决的技术问题是提供一种代替人工对玻璃幕墙进行清洁，安全可靠，清洁效果好的清洁机器人。
6.为解决上述技术问题，本发明提供的清洁机器人包括：
7.自动横向移动刷洗装置；
8.控制箱，所述控制箱安装在所述自动横向移动刷洗装置的顶侧；
9.四个第一气缸，四个所述第一气缸均匀分布在所述控制箱的四周，所述第一气缸均为横向设置；
10.四个第二气缸，四个所述第二气缸分别安装在四个所述第一气缸的输出轴上，所述第二气缸为竖向设置；
11.四个吸盘，所述吸盘安装在所述第二气缸的输出轴上；
12.四个真空泵，所述真空泵固定安装在所述第二气缸的一侧，所述真空泵的进气孔连接有软管，所述吸盘上设置有抽真空口，所述软管的一端与所述抽真空口相连接。
13.优选的，所述控制箱的顶侧连接有安全绳。
14.优选的，所述自动横向移动刷洗装置包括底座，所述底座的底侧开设有放置槽，所述放置槽内固定安装有电机，所述电机的输出轴上固定安装有丝杆，所述丝杆的上螺纹套接有移动座，所述移动座的底侧延伸至所述放置槽外并固定连接有连接板，所述连接板的底侧安装有刷洗装置。
15.优选的，所述放置槽的顶侧内壁上开设有限位槽，所述限位槽内固定安装有固定杆，所述移动座的顶侧固定安装有限位块，限位块与所述固定杆滑动套接。
16.优选的，所述放置槽的一侧内壁上安装有轴承座，所述轴承座与所述丝杆转动套接。
17.优选的，所述刷洗装置包括转板，所述转板的底侧设置有刷毛，所述转板转动安装
在所述连接板的底侧，所述连接板的底侧转动安装有第三气缸，所述第三气缸的输出轴上转动连接有滑块，所述转板靠近所述第三气缸的一侧固定安装有滑轨，所述滑轨与所述滑块滑动连接。
18.优选的，所述的一侧清洗剂自动添加设备，所述清洗剂自动添加设备与所述刷毛相连接。
19.优选的，所述清洗剂自动添加设备包括清洗剂容纳箱，所述清洗剂容纳箱的底侧设有液体出口，所述液体出口上连接有导管，所述连接板的顶侧安装有水泵，所述导管与所述水泵的进水口相连接，所述水泵的出水口连接有软管，所述转板内开设有空腔，所述空腔的底侧内壁上开设有多个通道，所述通道的出口位于所述刷毛之间，所述软管延伸至所述空腔内。
20.优选的，所述控制箱内设置有gps定位模块、单片机、无线通讯模块，所述gps定位模块和无线通讯模块均与所述单片机相连接，所述第一气缸、所述第二气缸、所述真空泵均与所述单片机相连接。
21.与相关技术相比较，本发明提供的清洁机器人具有如下有益效果：
22.本发明提供一种清洁机器人，通过安全绳将机器人放至工作位置，通过远程控制器与无线通讯模块进行信号接收，从而控制控制箱.通过控制箱启动真空泵，真空泵将吸盘内的空气抽出，吸盘内形成负压牢牢吸附在玻璃幕墙上，此时启动第三气泵，第三气泵带动转板转动，转板带动刷毛与玻璃幕墙相接触，此时启动水泵，水泵将清洗剂从清洗剂容纳箱内抽出，通过软管抽入空腔内，在流入通道内，最后从通道流出，流到刷毛上，此时启动电机，电机的输出轴带动丝杆转动，丝杆带动移动座沿着丝杆滑动，移动座带动连接板移动，连接板带动转板移动，转板带动沾有清洗剂的刷毛在转板上刷洗，来回刷洗多次，达到清洗的目的；当机器人需要移动时，其中两个相对的第二气缸抬起，还有两个第二气缸通过吸盘吸附在玻璃幕墙上，然后其中一个连接抬起的第二气缸的第一气缸伸长，带动第二气缸进行位移，再降下第二气缸上吸盘，是洗盘吸附在玻璃幕墙上，然后抬起两个没有移动的第二气缸，收缩第一气缸，完成一步移动，重复此步骤机器人可进行移动，代替人工对玻璃幕墙进行清洁，安全可靠，清洁效果好，结构简单，操作方便。
附图说明
23.图1为本发明提供的清洁机器人的一种较佳实施例的结构示意图；
24.图2为图1所示的俯视结构示意图；
25.图3为图1所示的自动横向移动刷洗装置的结构示意图；
26.图4为图1所示的转板的结构示意图。
27.图中标号：1、自动横向移动刷洗装置，2、控制箱，3、第一气缸，4、第二气缸，5、吸盘，6、抽真空口，7、真空泵，8、软管，9、安全绳，10、底座，11、放置槽，12、电机，13、丝杆，14、限位槽，15、固定杆，16、移动座，17、限位块，18、连接板，19、转板，20、刷毛，21、滑轨，22、滑块，23、第三气缸，24、清洗剂容纳箱，25、导管，26、水泵，27、软管，28、空腔，29、通道。
具体实施方式
28.下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。
29.请结合参阅图1、图2、图3和图4，其中，图1为本发明提供的清洁机器人的一种较佳实施例的结构示意图；图2为图1所示的俯视结构示意图；图3为图1所示的自动横向移动刷洗装置的结构示意图；图4为图1所示的转板的结构示意图。清洁机器人包括：
30.自动横向移动刷洗装置1；
31.控制箱2，所述控制箱2安装在所述自动横向移动刷洗装置1的顶侧；
32.四个第一气缸3，四个所述第一气缸3均匀分布在所述控制箱2的四周，所述第一气缸3均为横向设置；
33.四个第二气缸4，四个所述第二气缸4分别安装在四个所述第一气缸3的输出轴上，所述第二气缸4为竖向设置；
34.四个吸盘5，所述吸盘5安装在所述第二气缸4的输出轴上；
35.四个真空泵7，所述真空泵7固定安装在所述第二气缸4的一侧，所述真空泵7的进气孔连接有软管8，所述吸盘5上设置有抽真空口6，所述软管8的一端与所述抽真空口6相连接。
36.所述控制箱2的顶侧连接有安全绳9。
37.所述自动横向移动刷洗装置包括底座10，所述底座10的底侧开设有放置槽11，所述放置槽11内固定安装有电机12，所述电机12的输出轴上固定安装有丝杆13，所述丝杆13的上螺纹套接有移动座16，所述移动座16的底侧延伸至所述放置槽11外并固定连接有连接板18，所述连接板18的底侧安装有刷洗装置。
38.所述放置槽11的顶侧内壁上开设有限位槽14，所述限位槽14内固定安装有固定杆15，所述移动座16的顶侧固定安装有限位块17，限位块17与所述固定杆15滑动套接。
39.所述放置槽11的一侧内壁上安装有轴承座，所述轴承座与所述丝杆13转动套接。
40.所述刷洗装置包括转板19，所述转板19的底侧设置有刷毛20，所述转板19转动安装在所述连接板18的底侧，所述连接板18的底侧转动安装有第三气缸23，所述第三气缸23的输出轴上转动连接有滑块22，所述转板19靠近所述第三气缸23的一侧固定安装有滑轨21，所述滑轨21与所述滑块22滑动连接。
41.所述10的一侧清洗剂自动添加设备，所述清洗剂自动添加设备与所述刷毛20相连接。
42.所述清洗剂自动添加设备包括清洗剂容纳箱24，所述清洗剂容纳箱24的底侧设有液体出口，所述液体出口上连接有导管25，所述连接板18的顶侧安装有水泵26，所述导管25与所述水泵26的进水口相连接，所述水泵26的出水口连接有软管27，所述转板19内开设有空腔28，所述空腔28的底侧内壁上开设有多个通道29，所述通道29的出口位于所述刷毛20之间，所述软管27延伸至所述空腔28内。
43.所述控制箱2内设置有gps定位模块、单片机、无线通讯模块，所述gps定位模块和无线通讯模块均与所述单片机相连接，所述第一气缸3、所述第二气缸4、所述真空泵7均与所述单片机相连接。
44.本发明提供的清洁机器人的工作原理如下：工作时，先用安全绳9将机器人放至工作位置，通过远程控制器与无线通讯模块进行信号接收，从而控制控制箱2.通过控制箱2启动真空泵7，真空泵7将吸盘5内的空气抽出，吸盘5内形成负压牢牢吸附在玻璃幕墙上，此时启动第三气泵23，第三气泵23带动转板19转动，转板19带动刷毛与玻璃幕墙相接触，此时启
动水泵26，水泵26将清洗剂从清洗剂容纳箱24内抽出，通过软管27抽入空腔28内，在流入通道29内，最后从通道29流出，流到刷毛20上，此时启动电机12，电机12的输出轴带动丝杆13转动，丝杆13带动移动座16沿着丝杆13滑动，移动座16带动连接板18移动，连接板18带动转板19移动，转板19带动沾有清洗剂的刷毛20在转板19上刷洗，来回刷洗多次，达到清洗的目的；当机器人需要移动时，其中两个相对的第二气缸4抬起，还有两个第二气缸4通过吸盘5吸附在玻璃幕墙上，然后其中一个连接抬起的第二气缸4的第一气缸3伸长，带动第二气缸4进行位移，再降下第二气缸4上吸盘5，是洗盘5吸附在玻璃幕墙上，然后抬起两个没有移动的第二气缸4，收缩第一气缸3，完成一步移动，重复此步骤机器人可进行移动。
45.与相关技术相比较，本发明提供的清洁机器人具有如下有益效果：
46.本发明提供一种清洁机器人，通过安全绳9将机器人放至工作位置，通过远程控制器与无线通讯模块进行信号接收，从而控制控制箱2.通过控制箱2启动真空泵7，真空泵7将吸盘5内的空气抽出，吸盘5内形成负压牢牢吸附在玻璃幕墙上，此时启动第三气泵23，第三气泵23带动转板19转动，转板19带动刷毛与玻璃幕墙相接触，此时启动水泵26，水泵26将清洗剂从清洗剂容纳箱24内抽出，通过软管27抽入空腔28内，在流入通道29内，最后从通道29流出，流到刷毛20上，此时启动电机12，电机12的输出轴带动丝杆13转动，丝杆13带动移动座16沿着丝杆13滑动，移动座16带动连接板18移动，连接板18带动转板19移动，转板19带动沾有清洗剂的刷毛20在转板19上刷洗，来回刷洗多次，达到清洗的目的；当机器人需要移动时，其中两个相对的第二气缸4抬起，还有两个第二气缸4通过吸盘5吸附在玻璃幕墙上，然后其中一个连接抬起的第二气缸4的第一气缸3伸长，带动第二气缸4进行位移，再降下第二气缸4上吸盘5，是洗盘5吸附在玻璃幕墙上，然后抬起两个没有移动的第二气缸4，收缩第一气缸3，完成一步移动，重复此步骤机器人可进行移动，代替人工对玻璃幕墙进行清洁，安全可靠，清洁效果好，结构简单，操作方便。
47.以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。