停靠站及清洁机器人系统的制作方法

本发明涉及清洁机器人领域，特别是涉及一种停靠站及清洁机器人系统。

背景技术：

清洁机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭卫生的清洁、清洗等工作。其中一类清洁机器人，如拖地机器人，配置有拖布，用于清洁地面。在清洁完地面后，需要在停靠站上清洗清洁机器人的拖布。

一般地，清洁机器人需要在停靠站上前后移动，以配合停靠站的滚刷清洁拖布。

然而，清洁机器人在往复移动的过程中，容易滑出停靠站。

技术实现要素：

本发明实施例旨在提供一种停靠站及清洁机器人系统，以解决现有技术中清洁机器人清洁其拖布需要在停靠站上往复移动导致容易滑出停靠站的技术问题。

本发明实施例解决其技术问题采用以下技术方案：提供一种停靠站，包括：

底座；

清洁件组件，包括至少一个清洁件、第一支架、第二支架以及动力源，每个所述清洁件装配于所述第一支架，并装配于所述第二支架，所述第一支架及所述第二支架两者之一为固定支架，另一者为活动支架，所述固定支架固定于所述底座，所述活动支架连接于所述动力源，所述动力源用于驱动所述活动支架沿直线往复移动，以带动每个所述清洁件绕一中轴线相对于所述第一支架摆动。

在一些实施例中，所述第一支架包括第一主体部及设置于所述第一主体部上的至少一个第一摆动部，所述第二支架包括第二主体部及设置于所述第二主体部上的至少一个第一滑动部；

每个所述清洁件包括基部、第二摆动部以及第二滑动部，所述第二摆动部及所述第二滑动部分别设置于所述基部的两端；

每个所述清洁件的第二摆动部连接于一个所述第一摆动部，每个所述清洁件的第二滑动部连接于一个所述第一滑动部；

当所述动力源驱动所述活动支架沿直线往复移动时，每个所述清洁件的第二摆动部绕一所述中轴线相对于所述第一摆动部摆动，每个所述第二滑动部相对于所述第一滑动部滑动。

在一些实施例中，每个所述清洁件还包括刮部，所述刮部用于在该清洁件摆动时刮洗清洁机器人；

所述刮部与所述第二摆动部设置于所述基部的一端，所述第二摆动部设置于所述基部的另一端。

在一些实施例中，所述底座包括底壁；

所述第二支架设置于所述第一支架及所述底壁之间。

在一些实施例中，在所述第一主体部上设置有贯通槽；

每个所述清洁件的基部设置于所述贯通槽内。

在一些实施例中，每个所述第一支架包括至少两个所述第一摆动部，每两个所述第一摆动部相对并且分别设置于所述贯通槽的两相对槽壁上；

每个所述清洁件的包括两个所述第二摆动部，每个所述清洁件的两个摆动部分别设置于该清洁件的基部的两相对侧；

每相对的两个所述第一摆动部分别用于装配一所述清洁件的两个第二摆动部。

在一些实施例中，所述第一摆动部包括轴孔结构，每个所述第二摆动部包括转轴结构；

每个所述清洁件的转轴结构插入一个所述第二摆动部的轴孔结构内。

在一些实施例中，所述第二支架的数量为两个，两个所述第二支架相对设置；

每个所述清洁件包括两个所述第二滑动部，每个所述清洁件的两个第二滑动部分别设置于该清洁件的基部的两相对侧；

每个所述清洁件的两个第二滑动部分别装配于两个所述第二支架的一相应第一滑动部。

在一些实施例中，每个所述第一滑动部包括滑槽结构，每个所述清洁件的第二滑动部包括滑轴结构；

每个所述清洁件的滑轴结构插入于一所述第一滑动部的滑槽结构内，可沿该滑槽结构的长度方向往复移动。

在一些实施例中，所述清洁件组件还包括导轨；

所述导轨固定于所述底座，所述活动支架装配于所述导轨，所述导轨用于引导所述活动支架沿直线往复移动。

在一些实施例中，所述停靠站还包括清洗组件；

所述清洗组件用于向所述清洁件组件和/或停靠于所述底座的清洁机器人释放清洗液。

在一些实施例中，所述底座包括废液槽；

所述清洁件组件及所述清洗组件皆收容于所述废液槽内。

在一些实施例中，所述停靠站还包括容器和清洗液泵，所述容器包括清洗液仓；

所述清洗液仓连通所述清洗液泵及所述废液槽，所述清洗液仓用于存储清洗液，所述清洗液泵用于将所述清洗液仓所存储的清洗液向所述清洗组件提供。

在一些实施例中，所述停靠站还包括废液泵，所述容器还包括废液仓，所述废液仓连通所述废液泵及所述废液槽；

所述废液泵用于将所述废液槽内的废液抽吸至所述废液仓内。

在一些实施例中，所述清洗液仓的底部与所述废液仓的底部相连通；

所述废液仓的顶部连通所述废液槽，在所述废液仓的顶部与底部之间设置有过滤结构。

在一些实施例中，所述底座包括停靠板，所述停靠板上用于停靠清洁机器人；

所述清洁件组件设置于所述停靠板的下方，在所述停靠板上开设有开口，所述开口将所述清洁件组件露出。

本发明实施例解决其技术问题还采用以下技术方案：一种清洁机器人系统，包括：

如上所述的停靠站；及

清洁机器人，用于停靠于所述停靠站，所述清洁件组件用于刮洗所述清洁机器人。

与现有技术相比，在本发明实施例提供的停靠站及清洁机器人系统中，通过摆动的清洁件可刮洗清洁机器人的待清洗部位，清洁机器人不需要在停靠站上往复移动，以避免清洁机器人清洁其拖布需要在停靠站上往复移动导致容易滑出停靠站的问题。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明其中一实施例提供的一种停靠站的结构示意图；

图2是图1所示的停靠站的拆解示意图；

图3是图2所示的停靠站的第一支架、第二支架及清洁件的结构示意图；

图4至图6分别是图1所示的停靠站在三种不同状态下的示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“连接”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“左”、“右”、“上端”、“下端”、“顶部”以及“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。

请参阅图1、图2以及图3，本发明其中一实施例提供一种停靠站100，包括底座10、清洗组件20及清洁件组件30。所述清洗组件20及所述清洁件组件30皆装配于所述底座10。所述底座10用于供清洁机器人停靠，在清洁机器人停靠于所述底座10后，所述清洁件组件30能够刮洗该清洁机器人的待清洗部位，该待清洗部位可以为拖布，实际上，可以为清洁机器人上的任意部位，所述清洗组件20用于向所述清洁件组件30和/或停靠于所述底座10的清洁机器人的待清洗部位释放清洗液，以提高清洗效率。

需要说明，由于所述清洁件组件30是通过刮洗直接作用于清洁机器人的待清洗部位，因此，清洗液可以仅释放在清洁机器人的待清洗部位上，也可以仅释放在所述清洁件组件30，还可以同时释放在清洁机器人的待清洗部位及所述清洁件组件30上。

可以理解，根据实际需要，例如，在仅通过所述清洁件组件30刮洗即可清洁清洁机器人时，所述清洗组件20可以省略。

所述底座10包括停靠板(图未示出)和废液槽12。

所述停靠板上用于停放清洁机器人。所述废液槽12设置于所述停靠板的下方，所述清洁件组件30及所述清洗组件30皆收容于所述废液槽12内，在所述停靠板上开设有开口，所述开口用于将所述清洁件组件30露出，以使所述清洁件组件30能够刮洗停靠于所述停靠板之上的待清洗部位。所述废液槽12能够收集由清洗液清洗清洁机器人后形成的废液，避免废液污染环境。

所述废液槽12包括底壁120和侧壁122。所述侧壁122自所述底壁120的周缘朝所述底壁120的上方延伸，所述停靠板与所述底壁120相对，并连接于所述侧壁122。

所述底座10包括斜面124。所述斜面124自所述停靠板的边缘倾斜地向所述停靠板的下方延伸，清洁机器人可通过所述斜面124抵达或者离开所述停靠板。

可以理解，根据实际需要，所述斜面124也可以设置于所述废液槽12之外的结构上，对此，本申请不作限制。

所述清洗组件20包括喷头支架22和至少一个喷头24。每个所述喷头24通过所述喷头支架22固定于所述底壁120。所述喷头支架22可以通过螺丝固定于所述底壁120，也可以焊装于所述底壁120。

当所述清洗组件20包括至少两个所述喷头24时，所述至少两个所述喷头24沿一直线s排布。所述直线s可以平行于所述底壁120。

所述至少一个喷头24朝向所述清洁件组件20和/或停靠于所述底座10的清洁机器人，用于向所述清洁件组件20和/或停靠于所述底座10的清洁机器人释放清洗液。

所述清洗组件20的数量为两个。两个所述清洗组件20分别设置于所述清洁组件30的两相对侧，能够提高清洗效率。

所述停靠站100还包括容器40和清洗液泵50。所述容器40包括清洗液仓42。所述清洗液仓42连通所述清洗液泵50及所述清洗组件20。所述清洗液仓42用于存储清洗液，所述清洗液泵50用于将所述清洗液仓42所存储的清洗液向所述清洗组件20输送，以为所述清洗组件20提供清洗液。

所述清洗液仓42通过清洗液输送管43连通所述清洗组件20。可以理解，根据实际需要，所述清洗液输送管43可以省略，例如，将所述清洗液仓42与所述清洗组件20相邻设置，以使所述清洗液仓42能够直接连通所述清洗组件20。

所述容器40还包括废液仓44。

所述停靠站100还包括废液泵(图未示出)。

所述废液仓44连通所述废液槽12及所述废液泵。所述废液泵用于将所述废液槽12内的废液抽吸至所述废液仓44。

所述废液仓44通过废液输送管45连通所述废液槽12。可以理解，根据实际需要，所述废液输送管45可以省略，例如，将所述废液仓44与所述废液槽12相邻设置，以使所述废液仓44能够直接连通所述废液槽12。

所述废液仓44的底部与所述清洗液仓42的底部相连通，所述废液仓44的顶部与所述废液槽12相连通。在所述废液仓44的顶部与底部之间设置有过滤结构46。废液由所述废液槽12进入所述废液仓44时，受重力作用抵达所述过滤结构46，所述过滤结构46用于将废液中的清洗液和脏污分离，其中，分离出的清洗液穿过所述过滤结构46进入所述废液仓44的底部，由于所述废液仓44的底部与所述清洗液仓42的底部相连通，清洗液能够进入所述清洗液仓42，以循环利用清洗液，分离出的脏污停留在所述过滤结构46上，后续可将所述过滤结构46从所述废液仓44中取出以清除脏污。

所述过滤结构46包括多层带孔的过滤板，每个所述过滤板水平设置，多层所述过滤板沿竖直方向排布。

所述清洁件组件30包括动力源31、导轨32、第一支架33及第二支架34以及至少一个清洁件35。

所述导轨32固定于所述底座10，所述第一支架33装配于所述导轨32，所述第二支架34固定于所述底座10。每个所述清洁件35装配于所述第一支架33，并装配于所述第二支架34。所述动力源31装配于所述底座10，并连接所述第一支架33，用于驱动所述第一支架33沿所述直线s往复移动，以通过所述第一支架33带动每个所述清洁件35绕一中轴线o摆动，从而实现所述清洁件组件30刮洗清洁机器人。每个所述清洁件35摆动所绕的中轴线o垂直于所述直线s。

所述中轴线o可以平行于所述底壁120。

所述动力源31包括直线电机310和电机固定座312。所述直线电机310通过所述电机固定座312固定于所述底壁120。

所述电机固定座312通过螺钉固定于所述底壁120，根据实际需要，也可以通过焊装的方式固定于所述底壁120。

所述直线电机310的输出端连接所述第一支架33，用于驱动所述第一支架33沿所述直线s往复移动。

所述直线电机310的数量为两个。两个所述直线电机310的输出端分别连接于所述第一支架33的两端，能够较为平稳地驱动所述第一支架33沿所述直线s移动。

可以理解，根据实际需要，所述直线电机310的数量也可以仅为一个，例如，将该直线电机310的输出端与所述第一支架33两端之间的部位相连接。

可以理解，根据实际需要，所述电机固定座312可以省略，例如，将所述直线电机310直接固定于所述底壁120上。

可以理解，根据实际需要，所述直线电机310也可以替换为气缸、旋转电机等驱动装置。其中，当所述直线电机310替换为旋转电机时，旋转电机需要通过如蜗轮蜗杆、丝杠等传动机构连接所述第一支架33。

所述导轨32包括导杆320和导杆固定座322。

所述导杆320的长度方向平行于所述直线s。

所述导杆320的两端皆通过所述导杆固定座322固定于所述底壁120，所述导杆固定座322通过螺钉固定于所述底壁120，根据实际需要，也可以焊装在所述底壁120。

可以理解，根据实际需要，所述导杆固定座322可以省略，例如，所述导杆320的两端分别固定于所述侧壁122的两相对处。

所述导杆320套设于所述第一支架33内，能够引导所述第一支架33沿所述导杆320的长度方向移动。

所述导杆320的数量为三个。在三个所述导杆320中，两个所述导杆320分别套设于所述第一支架33的两端处，剩余的一个所述导杆320套设于所述第一支架33的两端之间，三个所述导杆320能够较为平稳地引导所述第一支架33沿所述直线s移动。

可以理解，根据实际需要，所述导轨32可以省略，例如，所述驱动源31能够输出较大的推力或拉力，不需要所述导轨32进行导向，也能够保证所述第一支架33沿所述直线s往复移动。

所述第一支架33包括第一主体部330以及设置于所述第一主体部330上的导孔部332、连接部334以及至少一个第一摆动部336。

在所述第一主体部330上设置有贯通槽3300。所述贯通槽3300用于容纳所述至少一个清洁件35。

所述导孔部332用于套设于所述导杆320外。所述导孔部332的数量为三个。在三个所述导孔部332中，两个所述导孔部332分别贯穿于所述第一主体部330的两端，剩余的一个所述导孔部332贯穿所述第一主体部330在其两端之间的部位。每个所述导孔部332用于套设于一个所述导杆320外。

所述连接部334用于连接所述直线电机310的输出端。所述连接部334的数量为两个。两个所述连接部334分别设置于所述第一主体部330的两相对侧，每个所述连接部334用于连接一个所述直线电机310的输出端。

可以理解，根据实际需要，所述连接部334可以省略，例如，所述直线电机310的输出端直接连接所述第一主体部330即可。

每个所述第一摆动部336用于装配一个所述清洁件35。

所述第一支架33包括至少两个所述第一摆动部336，每两个所述第一摆动部336相对且分别设置于所述贯通槽3300的两相对槽壁上。

每相对的两个所述第一摆动部336用于装配一个所述清洁件35。

每个所述第一摆动部336包括轴孔结构。所述轴孔结构的中心线与一所述中轴线o相重合。

所述第二支架34包括第二主体部340以及设置于所述第二主体部340上的至少一个第一滑动部342。

所述第二主体部340大致呈条状结构，其长度方向平行于所述直线s。所述第二主体部340通过螺钉固定于所述底壁120，根据实际需要，也可以通过焊装的方式固定于所述底壁120。

每个所述第一滑动部342用于装配一个所述清洁件35。

每个所述第一滑动部342包括滑槽结构。所述滑槽结构的长度方向垂直于所述底壁120，所述滑槽结构的一端靠近所述底壁120，另一端远离所述底壁。

可以理解，根据实际需要，所述滑槽结构的长度方向与所述底壁120之间的夹角也可以为其他角度，只要所述滑槽结构不平行于所述底壁120即可，但为了保证每个所述清洁件35摆动的稳定性，所述滑槽结构的长度方向与所述底壁之间的夹角为60度至90度。

所述第二支架34的数量为两个。两个所述第二支架34的位置相对。

每个所述清洁件35包括基部350、刮部352、第二摆动部354以及第二滑动部356。所述刮部352及所述第二摆动部354皆连接于所述基部350的一端，所述第二滑动部356连接于所述基部350的另一端。

每个所述清洁件35的基部350设置于所述贯通槽3300内。

每个所述清洁件35的刮部352用于在该清洁件35摆动时刮洗清洁机器人。

每个所述清洁件35的第二摆动部354用于装配于一个所述第一摆动部336。

每个所述清洁件35包括两个所述第二摆动部354。每个所述清洁件的两个第二摆动部336分别设置于该清洁件35的基部350的两相对侧。每两个相对的所述第一摆动部336分别用于装配一所述清洁件的两个第二摆动部336。

所述第二摆动部354包括转轴结构。所述转轴结构的中心线与该清洁件35摆动所绕的中轴线o相重合。每个所述清洁件35的转轴结构用于插入一个所述第一摆动部336的轴孔结构内，该转轴结构可在该轴孔结构内摆动，以使该清洁件35能够相对于所述第一支架33摆动。

每个所述清洁件35的第二滑动部356用于装配于一个所述第一滑动部342。

每个所述清洁件35包括两个所述第二滑动部336。每个所述清洁件35的两个第二滑动部336分别设置于该清洁件35的基部350的两相对侧。每个所述清洁件35的两个第二滑动部336用于分别装配两个所述第二支架34的一第一滑动部342。

所述第二滑动部356包括滑轴结构。每个所述清洁件35的滑轴结构的中心线与该清洁件35摆动所绕的中轴线o相平行。

每个所述清洁件35的滑轴结构用于插入一个所述第一滑动部342的滑槽结构内，该滑轴结构可在沿滑槽结构的长度方向上往复移动，以在所述第一支架33移动时约束该清洁件35，以使该清洁件35相对于所述第一支架33摆动。

请参阅图4至图6，所述直线电机310启动后，带动所述第一支架33相对于所述第二支架34沿所述直线s往复移动，在每个所述清洁件35中，所述转轴结构在所述轴孔结构内摆动，同时，所述滑轴结构沿所述滑槽结构往复移动，以使该清洁件35相对于所述第一支架33摆动，从而使得所述刮部352摆动刮洗清洁机器人。

其中，在所述第一支架33沿所述直线s移动一个极限位置时，每个所述清洁件35摆动至一个极限角度，该清洁件35的滑轴结构沿所述滑槽结构滑动至所述滑槽结构的顶端(见图4)；在所述第一支架33移动至另一个极限位置时，每个所述清洁件35摆动至另一个极限位置，该清洁件35的滑轴结构沿所述滑槽结构滑动至所述滑槽结构的顶端(见图5)；在所述第一支架33移动至位于两个极限位置的中间位置时，每个所述清洁件摆动至位于两个极限角度之间的中间角度，垂直于所述底壁120，该清洁件35的滑轴结构沿所述滑槽结构滑动至所述滑槽结构的底端(见图6)。

可以理解，根据实际需要，所述第一支架33也可以固定于所述底座10，，所述动力源31连接于所述第二支架34，用于驱动所述第二支架34沿所述直线s移动，通过所述第二支架34也可以带动每个所述清洁件35绕一所述中轴线o相对于所述第一支架33摆动。因此，只要所述第一支架33及所述第二支架34只要满足以下条件即可：

所述第一支架33及所述第二支架34两者之一为固定支架，另一者为活动支架，所述固定支架固定于所述底座10，所述动力源31连接于所述活动支架，用于驱动所述活动支架沿所述直线s相对于所述底座10移动。

可以理解，根据实际需要，所述转轴结构的位置可以与所述轴孔结构的位置互换，也即，所述第一摆动部336包括转轴结构，所述第二摆动部354包括轴孔结构。

可以理解，根据实际需要，所述滑轴结构的位置可以与所述滑槽结构的位置互换，也即，所述第一滑动部342包括滑轴结构，所述第二滑动部356包括滑槽结构，所述滑槽结构的长度方向平行于所述基部350的长度方向设置。

可以理解，根据实际需要，所述第一支架33也可以设置在所述第二支架34及所述底壁120之间，相应地，在每个所述清洁件35中，所述刮部352与所述第二滑动部356设置于所述基部350的一端，所述第二摆动部354设置于所述基部350的另一端。

在一些实施例中，所述第二支架34设置于所述第一支架33及所述底壁120之间，能够节省水平空间。

在一些实施例中，在所述第一支架33的下表面开设有收容槽338，所述收容槽338能够收容所述第二支架34，能够节省竖直空间。

当清洁机器人需要清洗时，使该清洁机器人停靠于所述底座10上的预设位置，其中，清洁机器人可以通过如红外传感、雷达探测、构建地图等方式抵达所述底座10的预设位置。

在清洁机器人停靠于所述底座10上的预设位置时，待清洗部位正对所述清洁件组件30，所述停靠站100启动所述直线电机310，并对所述直线电机310进行正反向循环地供电，以使所述直线电机310驱动所述第一支架33沿所述直线往复移动，在所述第二支架34的配合下，所述第一支架33带动每个所述清洁件35绕一中轴线o摆动，从而使得所述至少一个清洁件35的刮部352对清洁机器人的待清洗部位进行清洁。同时所述清洁件组件30可以向所述至少一个清洁件35的刮部352和/或清洁机器人的待清洗部位释放清洗液。

本发明另一实施例提供一种清洁机器人系统，所述清洁机器人包括清洁机器人及前述各实施例所述的停靠站100。

所述清洁机器人可停靠于所述停靠站100。所述清洁机器人包括拖布。

所述清洁件组件30用于刮洗所述清洁机器人的拖布。

与现有技术相比，在本发明实施例提供的停靠站100及清洁机器人系统中，通过摆动的清洁件35可刮洗清洁机器人的待清洗部位，清洁机器人不需要在停靠站100上往复移动，以避免清洁机器人清洁其拖布需要在停靠站100上往复移动导致容易滑出停靠站100的问题。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参阅前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。