清洁设备及其控制方法与流程

本申请属于清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁设备及其控制方法。

背景技术：

出于清洁效率等原因，需要体积较大的清洁设备。例如商用扫地机器人多为较大的圆柱体。但这类清洁设备对于墙角等狭小区域无能为力，而这些区域恰好是灰尘头发等汇集的地方。因此，限制了商用扫地机器人等大型清洁设备的自动化。只能采用手动方式对墙角等狭小区域进行清洁。

技术实现要素：

本申请实施例的目的在于提供一种清洁设备及其控制方法，能够实现自动化清洁墙角等狭小区域。

一方面，本申请实施例提供了一种清洁设备的控制方法，用于运载有第二清洁设备的第一清洁设备，所述控制方法包括：

获取清扫区域信息；

确定所述清扫区域中的第一区域；

基于满足第一区域清扫条件，发出第一区域清扫指令，所述第一区域清扫指令用于指示所述第二清洁设备对所述第一区域进行清扫。

可选实施例中，所述第一区域清扫指令包括所述第一区域的地图信息，所述第一区域的地图信息用于指示所述第一区域在所述清扫区域中的位置。

可选实施例中，所述第一区域清扫指令包括回归位置信息，所述回归位置信息用于指示第二清洁设备在对所述第一区域清扫完成后与所述第一清洁设备汇合的位置。

可选实施例中，基于满足第一区域清扫条件，发出第一区域清扫指令，包括：

获取至所述第一区域的距离信息；

若至所述第一区域的距离达到第一阈值，则发出所述第一区域清扫指令。

可选实施例中，所述方法还包括：

获取到位信息，所述到位信息用于确定第二清洁设备是否返回至第一清洁设备的指定位置；

基于所述到位信息确定所述第二清洁设备返回至指定位置，则发送锁定指令，以启动锁定机构将第二清洁设备锁定。

可选实施例中，所述方法还包括：

发出第一区域清扫指令时，暂停第一清洁设备的清扫，直至第二清洁设备返回至第一清洁设备。

可选实施例中，所述获取清扫区域信息，包括：

获取清扫区域的空间信息；

将所述清扫区域中所述第一清洁设备无法到达的区域标记为第一区域。

可选实施例中，在发出第一区域清扫指令之后，所述控制方法还包括：

接收回归位置信息，所述回归位置信息由第二清洁设备在完成第一区域的清扫任务后发出，所述回归位置信息指示第二清洁设备完成第一区域的清扫任务后所在位置为与第一清洁设备汇合的位置。

可选实施例中，在发出第一区域清扫指令之后，所述控制方法还包括：

执行对所述清扫区域中的第二区域的清扫任务；

基于第一清洁设备完成第二区域的清扫任务，发出回归位置信息，所述回归位置信息指示第一清洁设备完成第二区域的清扫任务后所在位置为与第二清洁设备汇合的位置。

第二方面，本申请实施例提供了一种清洁设备，包括：

第一清洁设备，其具有容纳腔，所述容纳腔具有出入口；

第二清洁设备，其能够容置于所述容纳腔内；其中

所述第二清洁设备能够由所述出入口脱离所述第一清洁设备，独立执行清洁任务；

所述第二清洁设备执行完清洁任务，能够由所述出入口返回所述容纳腔。

可选实施例中，所述第一清洁设备上还设有锁定机构，所述锁定机构处于锁定状态时，能够将所述第二清洁设备固定于所述容纳腔内，所述锁定机构处于解锁状态时，所述第二清洁设备能够脱离所述第一清洁设备。

可选实施例中，所述锁定机构包括：

升降装置，其设于所述容纳腔内；所述升降装置上升至锁定状态，将所述第二清洁设备固定于所述容纳腔内，所述升降装置下降至解锁状态时，所述第二清洁设备能够脱离所述第一清洁设备。

可选实施例中，所述升降装置上升至锁定状态时，所述升降装置卡住所述第二清洁设备的边缘，将所述第二清洁设备固定于所述容纳腔内。

可选实施例中，所述升降装置上升时，所述升降装置将所述第二清洁设备提升至所述出入口上方的空间，将所述第二清洁设备固定于所述容纳腔内；

所述升降装置下降至解锁状态时，所述第二清洁设备下降至所述容置腔的底部，能够从所述出入口脱离所述第一清洁设备。

可选实施例中，所述锁定机构包括：

舱门，其用于封闭所述出入口；其中

所述舱门处于锁定状态时，封闭所述出入口，将所述第二清洁设备固定于所述容纳腔内，所述舱门处于解锁状态时，开启所述出入口，所述第二清洁设备能够从所述出入口脱离所述第一清洁设备。

可选实施例中，所述舱门与所述第一清洁设备铰接，铰接处位于所述出入口的下沿，所述舱门转动打开时，所述舱门为所述第二清洁设备的行走提供跳板。

可选实施例中，所述容纳腔内设有用于为所述第二清洁设备充电的充电口。

可选实施例中，所述充电口为无线充电口或磁吸充电口。

本申请实施例提供的清洁设备的控制方法中，获取清扫区域信息；根据获取的所述清扫区域信息，可以确定所述清扫区域中的第一区域；在确定第一区域后，可以确定是否满足第一区域清扫条件。基于满足第一区域清扫条件，发出第一区域清扫指令。所述第一区域清扫指令用于指示所述第二清洁设备对所述第一区域进行清扫。第二清洁设备根据第一区域清扫指令能够脱离第一清洁设备，独立执行对第一区域进行清扫的清洁任务。本申请实施例的方法能够实现对于墙角等狭小区域，可以由体积较小的第二清洁设备进行清扫，对于较为宽阔的区域由体积和功率都较大的第一清洁设备进行清扫。可以实现自动清扫，并且保证了清扫效率，和对狭小区域的清扫。

应当理解，前面的一般描述和以下详细描述都仅是示例性和说明性的，而不是用于限制本申请。

本申请中描述的技术的各种实现或示例的概述，并不是所公开技术的全部范围或所有特征的全面公开。

附图说明

在不一定按比例绘制的附图中，相同的附图标记可以在不同的视图中描述相似的部件。具有字母后缀或不同字母后缀的相同附图标记可以表示相似部件的不同实例。附图大体上通过举例而不是限制的方式示出各种实施例，并且与说明书以及权利要求书一起用于对本申请的实施例进行说明。在适当的时候，在所有附图中使用相同的附图标记指代同一或相似的部分。这样的实施例是例证性的，而并非旨在作为本装置或方法的穷尽或排他实施例。

图1示出了本申请的控制方法第一实施例的流程示意图；

图2示出了本申请的控制方法第二实施例的流程示意图；

图3示出了本申请的控制方法第三实施例的流程示意图；

图4示出了本申请一实施例中清扫区域的示意图；

图5示出了本申请的清洁设备的一实施例的第一状态的结构示意图；

图6示出了本申请的清洁设备的一实施例的第二状态的结构示意图；

图7示出了本申请的清洁设备的一实施例的第三状态的结构示意图；

图8示出本申请实施例提供的一种清洁设备的结构示意图。图中标号说明

1-第一清洁设备；11-容纳腔；12-锁定机构；121-升降台；122-托举机构；13-舱门；2第二清洁设备；3-第一区域。

具体实施方式

为了使得本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例的附图，对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本申请的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另外定义，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

为了保持本申请实施例的以下说明清楚且简明，本申请省略了已知功能和已知部件的详细说明。

本申请实施例提供了一种清洁设备的控制方法。参见图5至图7，清洁设备包括第一清洁设备1和第二清洁设备2。该控制方法用于运载有第二清洁设备2的第一清洁设备1。

可以理解的是，第一清洁设备1上具有装载部。装载部用于放置第二清洁设备2，以使第一清洁设备1能够携带第二清洁设备2一同行进。第一清洁设备1能够释放第二清洁设备2，以使第二清洁设备2脱离第一清洁设备1，独立执行清洁任务。

第一清洁设备1和第二清洁设备2可以分别独立工作。也可以由运载有第二清洁设备2的第一清洁设备1执行清洁任务。或者，由第一清洁设备1释放的第二清洁设备2单独执行清洁任务。在此不再一一赘述。

第一清洁设备1的体积大于第二清洁设备2的体积。第一清洁设备1相较于第二清洁设备2可以具有更大的功率，因此，第一清洁设备1具有较高的效率。对于墙角等一些狭小的空间，第一清洁设备1难以进行清洁。而体积相对较小的第二清洁设备2，能够对狭小空间的清洁，弥补了第一清洁设备1的不足。

图1示出了本申请的控制方法第一实施例的流程示意图。参见图1，第二清洁设备2第一清洁设备1本申请实施例的清洁设备的控制方法包括：

获取清扫区域信息；

确定清扫区域中的第一区域3；

基于满足第一区域3清扫条件，发出第一区域3清扫指令，第一区域3清扫指令用于指示第二清洁设备2对第一区域3进行清扫。

本申请实施例提供的清洁设备的控制方法中，获取清扫区域信息；根据获取的所述清扫区域信息，可以确定清扫区域中的第一区域3；在确定第一区域3后，可以确定是否满足第一区域3清扫条件。基于满足第一区域3清扫条件，发出第一区域3清扫指令。第一区域3清扫指令用于指示第二清洁设备2对第一区域3进行清扫。第二清洁设备2根据第一区域3清扫指令能够脱离第一清洁设备1，独立执行对第一区域3进行清扫的清洁任务。参见图4，第一区域3例如可以是角落等狭小区域。本申请实施例的方法能够实现对于墙角等狭小区域，可以由体积较小的第二清洁设备2进行清扫，对于较为宽阔的区域由体积和功率都较大的第一清洁设备1进行清扫。可以实现自动清扫，并且保证了清扫效率，和对狭小区域的清扫。

本申请实施例的控制方法中，第一区域3可以是第二清洁设备2适宜清扫的区域。例如，第一区域3可以是墙角等第一清洁设备1无法清扫的狭小区域。在第一清洁设备1自动清扫过程中，需要对第一区域3进行清扫时，发出第一区域3清扫指令，第二清洁设备2接收到第一区域3清扫指令后，即可脱离第一清洁设备1，独立对第一区域3进行清扫。本申请实施例的控制方法在自动清扫的情况下，可以适应复杂的清扫区域，满足多种清扫需求。

一些实施例中，第一区域3清扫指令包括第一区域3的地图信息，第一区域3的地图信息用于指示第一区域3在清扫区域中的位置。根据第一区域3的地图信息，可以确定第一区域3的位置、大小及形状等。第二清洁设备2接收到第一区域3的地图信息后，即可在脱离第一清洁设备1后，抵达第一区域3，并对第一区域3进行清扫。

本申请实施例中，清洁区域中可能包括多个第一区域3。例如图4中包括5个角落是第一清洁设备1无法清扫的区域，属于需要第二清洁设备2进行清扫的第一区域3。

一些实施例中，第一区域3清扫指令包括回归位置信息，回归位置信息用于指示第二清洁设备2在对第一区域3清扫完成后与第一清洁设备1汇合的位置。根据回归位置信息，可以确定第二清洁设备2和第一清洁设备1两者汇合的位置。第二清洁设备2在清扫完成后，可以根据回归位置信息与第一清洁设备1汇合。以便第一清洁设备1继续携带第二清洁设备2。

在第一清洁设备1释放出第二清洁设备2后，第二清洁设备2去清扫第一区域3。第一清洁设备1可以是原地等待第二清洁设备2完成本次清扫任务返回，也可以是继续执行第一区域3之外的其他区域的清扫任务。当清扫完成后，第一清洁设备1和第二清洁设备2根据回归位置信息汇合。根据回归位置信息可以确定第一清洁设备1和第二清洁设备2两者汇合的位置。两者汇合的位置可以是释放第二清洁设备2的位置，也可以是第二清洁设备2清扫完成后所在位置，或者也可以是第一清洁设备1清扫完成所在位置等。根据汇合的位置不同，回归位置信息可以是如上述实施例，在指示第二清洁设备2对第一区域3进行清扫时，一同发送给第二清洁设备2。也可以是在第一清洁设备1或第二清洁设备2清扫完成后，发送回归位置信息。具体的，在下面涉及的实施例中进一步描述。

本申请实施例中，指示第二清洁设备2进行清扫的条件可根据不同情况进行设置。

本申请实施例中，基于满足第一区域3清扫条件，发出第一区域3清扫指令。满足第一区域3清扫条件可以是与第一区域3的空间关系满足条件。具体实施例中，与第一区域3的空间关系满足条件可以是与第一区域3的距离满足条件，也可以是在于第一区域3相关的范围内。

参见图2，一些实施例中，基于满足第一区域3清扫条件，发出第一区域3清扫指令，包括：获取至第一区域3的距离信息。若至第一区域3的距离达到第一阈值，则发出第一区域3清扫指令。本申请实施例中，根据与第一区域3的距离来确定是否指示第二清洁设备2进行清扫。当第一清洁设备1靠近第一区域3到一定的范围内，即可指令第二清洁设备2对第一区域3进行清扫。第一阈值的具体取值可以根据不同情况确定。例如，可以根据历史清扫数据，统计得到合适的距离值作为第一阈值。通过统计历史数据，可以兼顾历次清洁的特点。也可以是基于用户的喜好、习惯等确定第一阈值。

参见图3，一些实施例中，基于满足第一区域3清扫条件，发出第一区域3清扫指令，包括：获取当前位置信息，基于当前位置位于第一范围内，发出第一区域3清扫指令，第一范围包含第一区域3。本申请实施例中，根据与第一范围的空间关系来确定是否指示第二清洁设备2进行清扫。当第一清洁设备1位于第一范围内，即可指令第二清洁设备2对第一区域3进行清扫。第一范围可以是包含所有的第一区域3，也可以是包含部分第一区域3。

清扫区域内具有多个第一区域3时，第二清洁设备2一次可以仅清扫其中一个第一区域3。也可以是一次清扫两个或更多个第一区域3。也可以是一次将清扫区域内所有的第一区域3全部清扫。一次清扫两个或更多第一区域3时，可以是根据各第一区域3之间的距离确定需要一次清扫的第一区域3。例如，当两个或多个第一区域3距离第一清洁设备1均满足条件，第一清洁设备1可以同时将这些区域的地图发给第二清洁设备2，第二清洁设备2根据地图对多个第一区域3进行清扫。

一些实施例中，控制方法还包括：获取到位信息，到位信息用于确定第二清洁设备2是否返回至第一清洁设备1的指定位置。若基于到位信息确定第二清洁设备2返回至指定位置，则发送锁定指令，以启动锁定机构12将第二清洁设备2锁定。第一清洁设备1确定第二清洁设备2返回至指定位置时，即启动锁定机构12，将第二清洁设备2与第一清洁设备1相对固定，防止第二清洁设备2以外脱离第一清洁设备1。第一清洁设备1具有用于承载第二清洁设备2的装载部时，上述的指定位置可以是装载部上的指定位置。第二清洁设备2位于该指定位置时，可以启动锁定机构12，将第二清洁设备2与第一清洁设备1相对固定，边缘第一清洁设备1携带。

第二清洁设备2通过锁定机构12与第一清洁设备1相对固定时，在发出第一区域3清扫指令时，还发生解锁指令，以指示锁定机构12将第二清洁设备2释放。

第一清洁设备1确定第二清洁设备2返回至指定位置的方式不限。示例性实施例中，第一清洁设备1可以通过位置检测传感器检测第二清洁设备2的位置，从而确定第二清洁设备2是否返回至指定位置。其他示例性实施例中，也可以是第二清洁设备2在到达指定位置时，发送到达信号。第一清洁设备1在接收到到达信号后，即可确定第二清洁设备2是否返回至指定位置。

一些实施例中，控制方法还包括：发出第一区域3清扫指令时，暂停第一清洁设备1的清扫，直至第二清洁设备2返回至第一清洁设备1。本申请实施例中，第一清洁设备1释放第二清洁设备2，第二清洁设备2清扫第一区域3时，第一清洁设备1暂停清扫，在释放第二清洁设备2的位置等待，直至第二清洁设备2完成清扫任务后返回。该实施例中，发送的第一区域3清扫指令包括回归位置信息。回归位置信息指示释放第二清洁设备2的位置为两者汇合的位置，第二清洁设备2在清扫完成后，返回释放位置，与第一清洁设备1汇合。

一些实施例中，在发出第一区域3清扫指令之后，本申请实施例的控制方法还包括：接收回归位置信息，回归位置信息由第二清洁设备2在完成第一区域3的清扫任务后发出，回归位置信息指示第二清洁设备2完成第一区域3的清扫任务后所在位置为与第一清洁设备1汇合的位置。在释放第二清洁设备2之后，第一清洁设备1可以对第一区域3之外的其他区域进行清扫。第一清洁设备1和第二清洁设备2均处于运动状态，为了便于两者汇合，可以根据清洁任务完成之后，第二清洁设备2发送回归位置信息给第一清洁设备1，以第二清洁设备2所在位置为两者汇合的位置。在第一清洁设备1完成清扫任务后，与第二清洁设备2汇合。

一些实施例中，在发出第一区域3清扫指令之后，本申请实施例的控制方法还包括：执行对清扫区域中的第二区域的清扫任务；基于第一清洁设备1完成第二区域的清扫任务，发出回归位置信息，回归位置信息指示第一清洁设备1完成第二区域的清扫任务后所在位置为与第二清洁设备2汇合的位置。在释放第二清洁设备2之后，第一清洁设备1可以对第一区域3之外的其他区域进行清扫。第一清洁设备1和第二清洁设备2均处于运动状态，为了便于两者汇合，可以根据清洁任务完成之后，第一清洁设备1发送回归位置信息给第二清洁设备2，以第一清洁设备1所在位置为两者汇合的位置。在第二清洁设备2完成清扫任务后，与第一清洁设备1汇合。

一些实施例中，获取清扫区域信息，包括：获取清扫区域的空间信息；将清扫区域中第一清洁设备1无法到达的区域标记为第一区域3。在首次清扫，或者清扫区域的环境发生变化时，第一清洁设备1在执行清扫任务时，同时获取清扫区域的空间信息，对清扫区域中的第一清洁设备1无法到达的区域进行标记，将其标记为第一区域3，以便下次清扫时，释放第二清洁设备2对其进行清扫。

图5示出了第二清洁设备2脱离第一清洁设备1的状态，图6示出了第二清洁设备2返回第一清洁设备1的状态，图7示出了第二清洁设备2相对第一清洁设备1锁定的状态。参见图5至图7，本申请实施例提供了一种清洁设备，该清洁设备包括第一清洁设备1和第二清洁设备2。第一清洁设备1和第二清洁设备2均可进行清扫作业。本申请实施例的清洁设备可以采用上述任一实施例的方法执行清洁任务。上述方法实施例的相关内容均可用于理解本申请的清洁设备。清洁设备的实施例部分也可用于理解上述方法。

本申请实施例的清洁设备中，第一清洁设备1具有容纳腔11，容纳腔11具有出入口。容纳腔11作为装载部，可以容置第二清洁设备2。第一清洁设备1上的装载部也可以是其他的具体结构。

第二清洁设备2能够容置于容纳腔11内。第二清洁设备2能够通过出入口进入容置腔内，由第一清洁设备1携带。第二清洁设备2也可以由出入口脱离容纳腔11第二清洁设备2。

第二清洁设备2能够由出入口脱离第一清洁设备1，独立执行清洁任务。例如，墙角等狭小区域，第一清洁设备1无法进行清扫时，即可用第二清洁设备2进行清扫。

第二清洁设备2执行完清洁任务，能够由出入口返回容纳腔11。在不需要第二清洁设备2清扫时，第二清洁设备2收纳于容纳腔11内，由第一清洁设备1携带。以便当第一清洁设备1清扫至墙角等需要第二清洁设备2进行清扫的区域时，及时释放第二清洁设备2。

本申请实施例提供的清洁设备包括第一清洁设备1和第二清洁设备2。第一清洁设备1具有用于容纳第二清洁设备2的容纳腔11，容纳腔11具有出入口，第二清洁设备2能够从该出入口进出容纳腔11。第一清洁设备1能够携带第二清洁设备2行走及清扫作业。第二清洁设备2能够由出入口脱离第一清洁设备1，独立执行清洁任务。第二清洁设备2执行完清洁任务，能够由出入口返回容纳腔11。对于墙角等狭小区域，可以由体积较小的第二清洁设备2进行清扫，对于较为宽阔的区域由体积和功率都较大的第一清洁设备1进行清扫。可以实现自动清扫，并且保证了清扫效率，和对狭小区域的清扫。

本申请实施例中，第一清洁设备1需要运载第二清洁设备2。因此，第一清洁设备1的体积应大于第二清洁设备2。由于第二清洁设备2的体积相对较小，因此，第二清洁设备2可以用于清扫墙角等狭小区域。第一清洁设备1的功率可以大于第二清洁设备2。第一清洁设备1采用较大的功率，从而能够提高清扫效率。以适应较大面积的清洁或商业用途。

由于第一清洁设备1运载第二清洁设备2，因此，第一清洁设备1可以称之为母机，第二清洁设备2可以称之为子机。本申请实施例的清洁设备可以称之为子母机。

当然，出于其他目的，需要不同类型或型号的清洁设备清扫不同区域时，也可以采用本申请实施例的子母机的方案。例如，第一清洁设备1可以用于清扫脏污程度较轻的区域，第二清洁设备2可以用于清扫脏污程度较重的区域。

参见图5至图7，一些实施例中，第一清洁设备1上还设有锁定机构12，锁定机构12处于锁定状态时，能够将第二清洁设备2固定于容纳腔11内，锁定机构12处于解锁状态时，第二清洁设备2能够脱离第一清洁设备1。在第一清洁设备1上设置锁定机构12将第二清洁设备2与第一清洁设备1相对固定，可以避免携带第二清洁设备2的第一清洁设备1进行清扫时，第二清洁设备2意外脱离第一清洁设备1。

本申请实施例中，容纳腔具有出入口和锁定机构，锁定机构具有锁定状态和解锁状态，分别用于固定和释放第二清洁设备。

本申请实施例中，锁定机构12能够将第二清洁设备2与第一清洁设备1锁定，也能够在第二清洁设备2需要脱离第一清洁设备1时解锁。

一些实施例中，锁定机构12包括升降装置。升降装置设于容纳腔11内。参见图7，升降装置上升至锁定状态，将第二清洁设备2固定于容纳腔11内。参见图6，升降装置下降至解锁状态时，第二清洁设备2能够脱离第一清洁设备1。本申请实施例中，锁定机构12可以采用升降装置，当升降装置升起时，将第二清洁设备2与第一清洁设备1相对固定，避免第二清洁设备2以为脱离第一清洁设备1。当升降装置落下时，解除锁定，第二清洁设备2能够脱离第一清洁设备1。

本申请实施例中，升降装置的升降方式不限。例如，可以是直线形升降，也可以是旋转升降。升降装置的具体构造同样不限，具体的，在下面的涉及的实施例中进一步说明。

一些实施例中，升降装置上升至锁定状态时，升降装置卡住第二清洁设备2的边缘，将第二清洁设备2固定于容纳腔11内。升降装置可以是相对第二清洁设备2靠近出入口一侧，在升降装置的阻挡下，第二清洁设备2不能从出入口脱离。升降装置也可以在第二清洁设备2的周边形成多点限位。例如，第二清洁设备2的周边形成三点限位。

参见图5至图7，一些实施例中，升降装置上升时，升降装置将第二清洁设备2提升至出入口上方的空间，将第二清洁设备2固定于容纳腔11内。本申请实施例中，升降装置将第二清洁设备2提升，使第二清洁设备2与出入口不相对应，无法从出入口脱离。升降装置提升第二清洁设备2的方式可以是顶升，即从底部将第二清洁设备2顶起。升降装置提升第二清洁设备2的方式可以是拉升，即采用挂钩等方式与第二清洁设备2连接，从上方将第二清洁设备2拉起。例如，参见图5至图7，升降装置可以是包括升降台121，第二清洁设备2停于升降台121上，升降台121升起，可以将第二清洁设备2相对第一清洁设备1固定，使其不能有出入口脱离第一清洁设备1。升降台121的升降方式可以在升降台121的底部设置托举机构122，也可以是在升降台121的上方设置曳拉机构。当然，也可以采用挂钩或卡爪机构等将第二清洁设备2抓取后，通过曳拉机构提升。

升降装置下降至解锁状态时，第二清洁设备2下降至容置腔的底部，能够从出入口脱离第一清洁设备1。升降装置降下后，第二清洁设备2即可脱离第一清洁设备1，独立执行清扫作业。

在第二清洁设备2清扫时，第一清洁设备1暂停清扫，直至第二清洁设备2返回后，第一清洁设备1继续进行清扫作业。

参见图5至图7，一些实施例中，锁定机构12包括舱门13。舱门13用于封闭出入口。当舱门13将出口封闭时，第二清洁设备2即被限定在容纳腔11内，使第二清洁设备2与第一清洁设备1相对固定。

舱门13处于锁定状态时，封闭出入口，将第二清洁设备2固定于容纳腔11内。舱门13处于解锁状态时，开启出入口，第二清洁设备2能够从出入口脱离第一清洁设备1。

本申请实施例中，舱门13启闭出入口的方式不限。

示例性实施例中，舱门13能够沿第一清洁设备1的壳体滑动，从而实现舱门13对出入口的开启或封闭。舱门13可以是在垂直方向上滑动，也可以是在周向上滑动。

参见图5至图7，一些实施例中，舱门13与第一清洁设备1铰接，铰接处位于出入口的下沿，舱门13转动打开时，舱门13为第二清洁设备2的行走提供跳板。本申请实施例中，舱门13也可以采用转动的方式实现对出入口的启闭。采用转动的方式，舱门13还可以为第二清洁设备2的行走提供跳板，这样，容纳腔11的设置高度更加灵活。第二清洁设备2的出入也更加方便。

本申请实施例中，舱门13的转动的驱动方式不限。示例性实施例中，可以采用驱动机构带动舱门13的铰接轴转动，从而实现舱门13启闭出入口。其他示例性实施例中，也可采用拉索的方式将舱门13拉起，封闭出入口。为了在拉索松开后，使舱门13顺利打开，可以设置弹性件，将舱门13弹开。

本申请实施例中，锁定机构可以是采用一种，也可以是同时采用多种。例如，锁定机构可以包括升降装置和舱门中的一种，也可以是同时包括两种。

一些实施例中，容纳腔11内设有用于为第二清洁设备2充电的充电口。当第二清洁设备2返回容纳腔11后，第一清洁设备1可以通过充电口为第二清洁设备2充电。此时，第一清洁设备1相对于第二清洁设备2具有充电桩的功能。例如，容纳腔11内具有充电座，第二清洁设备2返回容纳腔11内后，容纳腔11内的充电座与第二清洁设备2上的充电端子相电连接，实现为第二清洁设备2充电。充电座可以包括导电弹片，以与第二清洁设备2上的充电端子电连接。

一些实施例中，充电口为无线充电口或磁吸充电口。

本申请实施例的清洁设备包括扫地机器人、拖地机器人和拖扫机器人。

本申请实施例还提供了一种清洁设备，其上存储有计算机程序，该程序被执行时实现上述任一实施例的方法。

请参见图8，为本申请实施例提供了一种清洁设备的结构示意图。如图8所示，清洁设备600可以包括：至少一个处理器601，至少一个网络接口604，用户接口603，存储器605，至少一个通信总线602。

其中，通信总线602用于实现这些组件之间的连接通信。

其中，用户接口603可以包括显示屏(display)、摄像头(camera)，一些用户接口603还可以包括标准的有线接口、无线接口。

其中，网络接口604一些的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。

其中，处理器601可以包括一个或者多个处理核心。处理器601利用各种借口和线路连接整个终端600内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器605内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器605内的数据，执行终端600的各种功能和处理数据。一些的，处理器601可以采用数字信号处理(digitalsignalprocessing，dsp)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)、可编程逻辑阵列(programmablelogicarray，pla)中的至少一种硬件形式来实现。处理器601可集成中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、图像处理器(graphicsprocessingunit，gpu)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，cpu主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器601中，单独通过一块芯片进行实现。

其中，存储器605可以包括随机存储器(randomaccessmemory，ram)，也可以包括只读存储器(read-onlymemory)。一些的，该存储器605包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitorycomputer-readablestoragemedium)。存储器605可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器605可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器605一些的还可以是至少一个位于远离前述处理器601的存储装置。如图8所示，作为一种计算机存储介质的存储器605中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及应用程序。

在图8所示的清洁设备600中，用户接口603主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器601可以用于调用存储器605中存储的应用程序，并具体执行上述任一方法实施例的步骤。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、dvd、cd-rom、微型驱动器以及磁光盘、rom、ram、eprom、eeprom、dram、vram、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统(包括分子存储器ic)，或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，该计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任何一种清洁方法的部分或全部步骤。

本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请的技术方案可借助软件和/或硬件来实现。本说明书中的“单元”和“模块”是指能够独立完成或与其他部件配合完成特定功能的软件和/或硬件，其中硬件例如可以是现场可编程门阵列(field－programmablegatearray，fpga)、集成电路(integratedcircuit，ic)等。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：u盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取器(randomaccessmemory，ram)、磁盘或光盘等。

以上所述者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。