技术特征：
1.一种扫地机器人的避障方法，包括：检测扫地机器人是处于正常运行状态还是处于障碍受困状态；当所述扫地机器人处于障碍受困状态时，调用位于扫地机器人两端的第一深度相机和第二深度相机分别采集相应的第一深度图像和第二深度图像；所述第一深度相机与所述第二深度相机之间具有交叉且不重合的视场角区间；提取所述第一深度图像和所述第二深度图像所分别对应的第一点云和第二点云；基于所述第一点云与所述第二点云中的重叠点云区域，重建障碍物外表；根据所重建的障碍物外表确定规划路径，以使得扫地机器人能够通过所述规划路径而绕开障碍物。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所重建的障碍物外表确定规划路径，以使得扫地机器人能够通过所述规划路径而绕开障碍物，包括：基于预设的障碍物识别模型，确定所重建的障碍物外表所对应的目标障碍物类型；根据预设的障碍物类型模式表，确定与所述目标障碍物类型相应的目标工作模式；其中，所述障碍物类型模式表包括多个障碍物类型和相应的工作模式；控制所述扫地机器人按照所述目标工作模式和所述规划路径进行作业，以绕开障碍物。3.如权利要求1或2所述的方法，其中，所述基于所述第一点云与所述第二点云中的重叠点云区域，重建障碍物外表，包括：将所述第一点云中在所述第二深度相机的视场角范围之外的第一遮挡点信息进行滤除，以得到相应的第一共同视场点云；将所述第二点云中在所述第一深度相机的视场角范围之外的第二遮挡点信息进行滤除，以得到相应的第二共同视场点云；基于所述第一共同视场点云和所述第二共同视场点云，重建障碍物外表。4.如权利要求1
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3中任一项所述的方法，其特征在于，在根据所重建的障碍物外表确定规划路径之后，所述方法还包括：控制所述扫地机器人按照所述规划路径运行；检测在所述扫地机器人在运行了所述规划路径之后是否仍然处于障碍受困状态；以及当所述扫地机器人仍处于障碍受困状态时，执行受困告警操作。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测扫地机器人是处于正常运行状态还是处于障碍受困状态，包括：获取所述扫地机器人在预设的检测时间窗口的移动距离；如果所述移动距离大于或等于预设的距离阈值，确定所述扫地机器人处于正常运行状态；如果所述移动距离小于所述距离阈值，确定所述扫地机器人处于障碍受困状态。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一深度相机和所述第二深度相机通过第一连接件和第二连接件分别与所述扫地机器人可拆卸连接。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一连接件和所述第二连接件为卡扣连接件。8.一种扫地机器人，包括：
第一深度相机；第二深度相机；其中，所述第一深度相机与所述第二深度相机分别位于扫地机器人的两端，且具有交叉但不重合的视场角区间；避障装置，被配置为：检测扫地机器人是处于正常运行状态还是处于障碍受困状态；当所述扫地机器人处于障碍受困状态时，调用所述第一深度相机和所述第二深度相机分别采集相应的第一深度图像和第二深度图像；提取所述第一深度图像和所述第二深度图像所分别对应的第一点云和第二点云；基于所述第一点云与所述第二点云中的重叠点云区域，重建障碍物外表；根据所重建的障碍物外表确定规划路径，以使得扫地机器人能够通过所述规划路径而绕开障碍物。9.一种机器可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1
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7所述方法的步骤。
技术总结
本申请公开一种扫地机器人及扫地机器人的避障方法，涉及智能家居技术领域，在该方法中，包括：检测扫地机器人是处于正常运行状态还是处于障碍受困状态；当扫地机器人处于障碍受困状态时，调用位于扫地机器人两端的第一深度相机和第二深度相机分别采集相应的第一深度图像和第二深度图像；提取第一深度图像和第二深度图像所分别对应的第一点云和第二点云；基于第一点云与第二点云中的重叠点云区域，重建障碍物外表；根据所重建的障碍物外表确定规划路径，以使得扫地机器人能够通过规划路径而绕开障碍物。由此，利用点云匹配技术来重建障碍物外表，能有效提高扫地机器人绕开障碍物的效率。效率。效率。
技术研发人员：丁杨 李侃
受保护的技术使用者：丁杨
技术研发日：2021.07.12
技术公布日：2021/9/17