一种清洁组件的清洁方法以及清洁机器人系统与流程

1.本技术涉及智能清洁领域，具体涉及一种清洁组件的清洁方法以及一种清洁机器人系统。


背景技术：

2.智能化程度越来越高的清洁机器人已得到广泛应用，现有的清洁机器人系统可设有专门的基站，以实现对清洁机器人的自动充电以及对其清洁组件(如旋转毛刷、抹布等)的清洁，该基站为清洁机器人设有用于停靠的泊位，在该泊位，清洁机器人能够得以充电以及清洁其清洁组件。即，基站作为智能清洁机器人的重要组成部分，起到回收清洁机器人收集的脏污、清洗清洁机器人的清洁组件、为清洁机器人注水排污、以及补充电能的作用。基站清洗清洁机器人的清洁组件的方式一般较为固定，智能化程度较低，使得清洁组件在部分清洁环节存在过度清洁、能耗及清洁液用量较高，而在部分清洁环节则存在清洁不充分、脏污清洗不彻底等问题。
3.因此，如何使得清洁机器人的清洁组件的清洁过程中更具智能化成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种清洁组件的清洁方法以及清洁机器人系统，以解决现有技术中存在的基站清洗清洁机器人的清洁组件的方式的智能化程度较低，使得清洁组件在部分清洁环节存在过度清洁、能耗及清洁液用量较高，而在部分清洁环节则存在清洁不充分、脏污清洗不彻底的技术问题。
5.本技术实施例提供一种清洁组件的清洁方法，该方法应用于清洁机器人的基站，包括：
6.确定返回基站的清洁机器人在当前清洁任务中所处的任务节点；
7.采用与所述任务节点相匹配的清洁策略对所述清洁机器人的清洁组件进行清洁。
8.可选的，所述任务节点包括：所述清洁机器人的清洁任务启动节点，对应的，所述与所述任务节点相匹配的清洁策略包括如下中的至少一种：
9.针对所述清洁组件的清洁液用量小于预定清洁液量；
10.针对所述清洁组件的清洁时长小于预定时长；
11.针对所述清洁组件的清洁次数小于预定次数；
12.针对所述清洁组件的清洁液流速小于预定流速。
13.可选的，所述任务节点包括：所述清洁机器人的清洁任务启动节点；所述方法还包括：获得所述清洁组件的状态信息和/或被清洁环境的状态信息；
14.对应的，所述与所述任务节点相匹配的清洁策略包括：与所述清洁任务启动节点以及所述清洁组件的状态信息和/或被清洁环境的状态信息相匹配的清洁策略。
15.可选的，所述清洁组件的状态信息包括：所述清洁组件的湿度信息；
16.所述与所述清洁任务启动节点以及所述清洁组件的状态信息相匹配的清洁策略，包括：与所述清洁任务启动节点以及所述清洁组件的湿度信息相匹配的清洁液用量。
17.可选的，所述获得所述清洁组件的状态信息，包括：基于所述清洁组件对应于上一清洁任务的烘干状态确定所述清洁组件的湿度信息。
18.可选的，所述被清洁环境的状态信息包括：所述被清洁环境的温度信息和/或湿度信息；
19.所述与所述清洁任务启动节点以及所述被清洁环境的状态信息相匹配的清洁策略，包括：与所述清洁任务启动节点以及所述被清洁环境的温度信息和/或湿度信息相匹配的清洁液用量。
20.可选的，所述任务节点包括：清洁任务处理节点或清洁任务完成节点；
21.所述与所述任务节点相匹配的清洁策略包括如下中的至少一种：
22.针对所述清洁组件的清洁液用量大于预定清洁液量；
23.针对所述清洁组件的清洁时长大于预定时长；
24.针对所述清洁组件的循环清洁的次数大于预定次数；
25.针对所述清洁组件的清洁液流速大于预定流速；
26.针对所述清洁组件进行清洁的过程中，用于承载所述清洁组件的组件承载构件采用正反交替旋转的方式运动。
27.可选的，所述任务节点包括：清洁任务处理节点；所述与所述任务节点相匹配的清洁策略包括：针对所述清洁组件进行循环多次清洁的过程中，如下因素中的至少一种因素以递减的方式实现：
28.针对所述清洁组件的单次清洁的清洁液用量；
29.针对所述清洁组件的单次清洁的清洁时长；
30.针对所述清洁组件的单次清洁的清洁液流速；
31.用于承载所述清洁组件的组件承载构件采用正反交替旋转的交替频率和/或转速、或者用于承载清洁组件的组件承载构件的振动幅度和/或振动频率。
32.可选的，所述任务节点包括：清洁任务完成节点；所述与所述任务节点相匹配的清洁策略包括：针对所述清洁组件进行循环多次清洁的过程中，如下因素中的至少一种因素以恒定方式实现：
33.针对所述清洁组件的单次清洁的清洁液用量；
34.针对所述清洁组件的单次清洁的清洁时长；
35.针对所述清洁组件的单次清洁的清洁液流速；
36.用于承载所述清洁组件的组件承载构件采用正反交替旋转的交替频率和/或转速、或者用于承载清洁组件的组件承载构件的振动幅度和/或振动频率。
37.可选的，还包括：对清洁处理后的所述清洁组件进行烘干处理。
38.可选的，所述确定返回基站的清洁机器人在当前清洁任务中所处的任务节点，包括如下方式中的一种：
39.基于所述清洁机器人针对当前清洁任务的任务执行阶段确定所述任务节点；
40.基于所述清洁机器人的清洁组件的清洁度确定所述任务节点；
41.基于所述清洁组件在后续邻近时间区间或后续邻近任务执行阶段的功能属性信
息确定所述任务节点。
42.本技术实施例还提供一种清洁机器人系统，包括：清洁机器人和供所述清洁机器人停泊的基站，所述基站具有清洁控制单元；
43.所述清洁控制单元，用于确定返回基站的所述清洁机器人在当前清洁任务中所处的任务节点；采用与所述任务节点相匹配的清洁策略对所述清洁机器人的清洁组件进行清洁。
44.本技术还结合具体应用场景，另外提供一种清洁组件的清洁方法，包括：
45.清洁机器人置于基站的泊位中，并启动清洁任务；
46.清洁机器人离开基站之前，基站将其清洁组件浸湿至可使用状态，清洁机器人携浸湿的清洁组件前往指定区域进行清洁；
47.在清洁机器人完成上述指定区域中的部分指定区域的清洁后，返回基站，基站采用清洁强度逐次递减的方式对清洁组件进行多次清洁，清洁机器人前往上述指定区域中未清洁的区域进行清洁，清洁强度包括如下中的至少一种：针对清洁组件的单次清洁的清洁液用量；针对清洁组件的单次清洁的清洁时长；针对清洁组件的单次清洁的清洁液流速；用于承载清洁组件的组件承载构件采用正反交替旋转的交替频率和/或转速、或者用于承载清洁组件的组件承载构件的振动幅度和/或振动频率；
48.重复上述步骤，直至完成针对指定区域的清洁；
49.清洁机器人完成针对指定区域的清洁后，返回基站，基站采用清洁强度恒定的方式对清洁组件进行多次清洁，并对清洁后的清洁组件进行烘干处理。
50.本技术提供的清洁组件的清洁方法应用于清洁机器人的基站，该方法包括：确定返回基站的清洁机器人在当前清洁任务中所处的任务节点；采用与所述任务节点相匹配的清洁策略对所述清洁机器人的清洁组件进行清洁。该方法在确定出清洁机器人在当前清洁任务中所处的任务节点之后，采用与该任务节点相匹配的清洁策略对清洁组件进行清洁，可提升清洁组件的清洁效率，节省清洁液用量和能耗，并且能够以适配于清洁机器人所处任务节点的清洁策略对其清洁组件进行清洁，提升清洁过程的灵活性和智能性，有效避免了清洁组件在部分清洁环节存在过度清洁、能耗及清洁液用量较高，以及在部分清洁环节则存在清洁不充分、脏污清洗不彻底等问题。
附图说明
51.图1为本技术提供的清洁机器人的基站的示意图；
52.图2是现有的针对清洁组件的清洁时序示意图；
53.图3为本技术第一实施例提供的清洁组件的清洁方法流程图；
54.图4为本技术第一实施例提供的针对清洁组件的清洁时序示意图；
55.图5为本技术第二实施例提供的清洁机器人系统结构示意图；
56.图6为本技术第三实施例提供的清洁组件的清洁方法流程图。
具体实施方式
57.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况
下做类似推广，因此本技术不受下面公开的具体实施的限制。
58.请参考图1，其为本技术提供的基站的示意图。
59.如图1所示，基站包括清洗模块、充电座以及集尘口，本实施例主要针对清洗模块的功能展开描述，清洗模块用于完成对清洁机器人的清洁组件(如旋转毛刷或者抹布)的清洁工作。基站设置有清洁机器人泊位，清洁机器人在清洁任务处理过程中或完成后，或者需要充电的情况下，需要返回基站提供的泊位。当所述清洁机器人返回基站101的泊位后，所述基站101会为所述清洁机器人充电，以及对其清洁组件进行清洁。
60.例如，在清洁机器人的常用场景中，清洁机器人的初始位置位于基站处，可维持清洁机器人的充电状态或对清洁组件的烘干状态。在清洁机器人接收到针对指定区域的清洁指令后，清洁任务启动，清洁机器人从基站出发，到达指定区域的相应位置后，开始清洁工作，在清洁任务完成后或清洁任务处理过程中，清洁机器人需返回基站，由基站内置的清洁工具对清洁机器人底部的清洁组件进行清洁。
61.现有的基站清洗清洁机器人的清洁组件的方式一般采用循环冲洗，配合刷盘(用于承载抹布)旋转，结构件刮擦清洁组件(抹布)的方式，循环冲洗设定比较固定，例如，一次完整的针对清洁组件的清洗过程包括：刷盘旋转，基站放清水一段时间，之后基站抽污水一段时间，如此循环1～3次(如图2中所示)，一次清洗循环中单次放水冲洗时间t1相同、单次抽污水时间t2也相同，之后刷盘停止旋转，清洗完成。该种循环清洗的方式未能够根据实际使用的场景动态改变清洁策略，使得针对清洁组件的清洁过程的智能化程度较低，进而使得清洁组件在部分清洁环节存在过度清洁、能耗及清洁液用量较高，而在部分清洁环节则存在清洁不充分、脏污清洗不彻底等问题。
62.为了应对现有的各清洁阶段采用相同清洁策略而导致针对清洁组件的清洁方式的智能化程度偏低的问题，本技术第一实施例提供一种清洁组件的清洁方法，该方法的执行主体为清洁机器人的基站，更确切地说，是基站的清洁控制单元，请参考图3理解该实施例，图3为本技术第一实施例提供的清洁组件的清洁方法流程图；以下结合图3对该方法进行说明。
63.s101，确定返回基站的清洁机器人在当前清洁任务中所处的任务节点。
64.本步骤用于确定出返回基站的清洁机器人在当前清洁任务中所处的任务节点，本步骤中的“返回基站”可以指代清洁机器人当前所处位置是基站的泊位，具体可以为监测到清洁机器人在清洁任务处理过程中或清洁任务处理完成后从外界清洁区域返回基站的泊位，也可以为清洁机器人在执行清洁任务之前的“常态化”位置，即，在非清洁任务执行时间，清洁机器人在基站的泊位进行常态化停泊，以保持烘干状态、充电状态或静置状态，在此不作限定。
65.清洁机器人针对指定区域(例如整个房间)的完整清洁过程为一次清洁任务，清洁任务可以基于预设时间点(例如每天的预定时间点或每周的预定时间点)启动，或者基于用户触发启动。任务节点指的是基于清洁机器人的自身状态或所处清洁阶段为其设定的节点，用于对清洁机器人所处不同状态或不同清洁阶段进行区分。在本实施例中，可通过如下方式确定返回基站的清洁机器人在当前清洁任务中所处的任务节点：基于所述清洁机器人针对当前清洁任务的任务执行阶段确定所述任务节点。在一次清洁任务的执行过程中，清洁机器人需要至少经历如下任务执行阶段：清洁任务启动时，基站对清洁组件进行浸湿或
清洁，并在容置清洁液的容器(例如水箱)中容置预定用量的清洁液，该阶段对应清洁任务启动节点；离开基站并前往指定区域进行清洁，清洁任务处理过程中至少返回基站一次，以清洗清洁组件、补充清洁液，该阶段对应清洁任务处理节点；清洁任务完成后返回基站清洗清洁组件、烘干清洁组件并进行充电，该阶段对应清洁任务完成节点。
66.需要说明的是，基于不同的划分标准可获得不同的任务节点类型，在本技术的一个可选实施例中，可仅仅基于清洁机器人的清洁组件的清洁度或脏污度确定上述任务节点，例如，对清洁组件(抹布)的清洁度或脏污度进行检测，当抹布清洁度较高时，可确定清洁机器人在当前清洁任务中为第一节点，当抹布清洁度较低时，清洁机器人在当前清洁任务中为第二节点。或者将清洁组件的清洁度或脏污度细分为多个等级，不同等级清洁度或脏污度的清洁组件对应不同的任务节点。
67.上述确定清洁机器人在当前清洁任务中所处的任务节点的方式以及最终确定的任务节点，可基于不同考虑角度而有所区分，在本技术的另一个可选实施例中，还可基于清洁组件在后续邻近时间区间或后续邻近任务执行阶段的功能属性信息确定所述任务节点，例如，可基于清洁机器人在同一清洁任务中返回基站的次数排序或返回基站时所处的任务执行时间区间确定清洁机器人当前返回基站的目的，返回基站的目的不同，则该清洁机器人的清洁组件在后续邻近时间区间或后续邻近任务执行阶段的功能属性不同，不同的功能属性对应不同的任务节点。
68.例如，预先设定清洁机器人在一个清洁任务的处理周期内共返回基站的次数为五次，第一次为清洁任务启动后、清洁机器人离开基站之前，第二、三、四次为清洁任务执行过程中清洁机器人返回基站，第五次为清洁任务完成后清洁机器人返回基站，当清洁机器人返回基站时，检测获知其为清洁机器人在清洁任务处理周期内的第二次返回基站，其清洁组件在下一时间区间或下一任务执行阶段的功能为继续清洁第二指定区域，对应的任务节点为第二节点；当检测获知清洁机器人在清洁任务处理周期内的第三次返回基站，其清洁组件在下一时间区间或下一任务执行阶段的功能为继续清洁第三指定区域，对应的任务节点为第三节点；当检测获知清洁机器人在清洁任务处理周期内的第五次返回基站，其清洁组件在后续时间区间或后续任务执行阶段的功能为保持洁净状态和干爽状态、以应对下一次清洁任务，对应的任务节点为第五节点。
69.再例如，预先设定清洁机器人在一个清洁任务的处理周期内共对应三个任务执行时间区间，第一任务执行时间区间为清洁任务启动时起至清洁机器人离开基站时止，第二任务执行时间区间为清洁任务执行过程对应的时间区间，第三任务执行时间区间为任务执行结束后的预定时间段之内。当清洁机器人返回基站的时间点落在第一任务执行时间区间内时，其清洁组件在后续时间区间或后续任务执行阶段的功能为开始对指定区域进行清洁，对应的任务节点为第一任务节点；当清洁机器人返回基站的时间点落在第二任务执行时间区间内时，其清洁组件在后续时间区间或后续任务执行阶段的功能为继续对指定区域进行清洁，对应的任务节点为第二任务节点；当清洁机器人返回基站的时间点落在第三任务执行时间区间内时，其清洁组件在后续时间区间或后续任务执行阶段的功能为保持洁净状态和干爽状态、以应对下一次清洁任务，对应的任务节点为第三任务节点。
70.需要说明的是，尽管可采用不同划分标准或不同考虑角度确定任务节点，但可以确定的是，在同一划分标准下或相同考虑角度下所确定出的不同任务节点，清洁机器人的
清洁组件所对应的清洁难易度或清洁复杂度不同。
71.s102，采用与上述任务节点相匹配的清洁策略对清洁机器人的清洁组件进行清洁。
72.在上述步骤确定出返回基站的清洁机器人在当前清洁任务中所处的任务节点之后，本步骤用于采用与上述任务节点相匹配的清洁策略对清洁机器人的清洁组件进行清洁。即，由于清洁机器人在不同任务节点时、其清洁组件所对应的清洁难易度或清洁复杂度不同，因此清洁组件对应不同的清洁策略，清洁策略包含针对不同任务节点预先设定或实时确定的清洁液用量、清洁时长、清洁次数、清洁液流速等清洁要素中的部分或全部要素的组合信息。
73.在本实施例中，重点以上述基于清洁机器人针对当前清洁任务的任务执行阶段所确定的任务节点为例进行描述，由上述步骤s101的内容可知，基于任务执行阶段所确定的任务节点可以是清洁任务启动节点、清洁任务处理节点以及清洁任务完成节点中的一种。清洁任务启动节点对应的任务执行阶段为清洁机器人的清洁任务启动时，基站对清洁组件进行浸湿或清洁，并确保容置清洁液的容器(例如水箱)中容置有预定用量的清洁液；清洁任务处理节点对应的任务执行阶段为清洁机器人离开基站并前往指定区域进行清洁，清洁任务处理过程中需要返回基站，以清洗清洁组件和补充清洁液；清洁任务完成节点对应的任务执行阶段为清洁任务完成后清洁机器人返回基站清洗清洁组件、烘干清洁组件并进行充电，以应对下一次清洁任务。
74.在本实施例中，与任务节点相匹配的清洁策略可分为基础清洁策略和优化清洁策略，在基础清洁策略下仅基于不同任务节点对出水量、清洁时长等基础因素进行量化设置，该基础清洁策略即可满足本技术的构思，例如，当任务节点为清洁机器人的清洁任务启动节点时，由于清洁组件处于较为洁净的状态，对应的清洁策略应采用较为简易且柔和的清洁策略，因此与该任务节点相匹配的清洁策略可以为如下内容中的一种或多种的组合：针对清洁组件的清洁液用量小于预定清洁液量；针对清洁组件的清洁时长小于预定时长；针对清洁组件的清洁次数小于预定次数；针对清洁组件的清洁液流速小于预定流速。通过上述方式以简化清洁任务启动节点对应的任务执行阶段针对清洁组件的清洁流程、节省清洁液用量、提升该阶段的清洁效率。
75.再例如，当任务节点为清洁机器人的清洁任务处理节点或清洁任务完成节点时，由于清洁组件处于较为脏污的状态，对应的清洁策略应采用较为复杂且高强度的清洁策略，因此上述与任务节点相匹配的清洁策略可以为如下内容中的一种或多种的组合：针对清洁组件的清洁液用量大于预定清洁液量；针对清洁组件的清洁时长大于预定时长；针对清洁组件的循环清洁的次数大于预定次数；针对清洁组件的清洁液流速大于预定流速；针对清洁组件进行清洁的过程中，用于承载清洁组件的组件承载构件(例如用于承载抹布进行旋转的刷盘)采用正反交替旋转的方式运动。其中，组件承载构件采用正反交替旋转的方式运动，可使得清洁组件达到反复搓洗的效果，可有效保障清洁组件的清洁质量。
76.需要说明的是，在本实施例中，由于当清洁机器人在清洁任务处理节点时，其清洁组件在当前清洁任务中还处于使用阶段，后续还需进行清洁工作，而当清洁机器人在清洁任务完成节点时，清洁机器人返回基站后会在基站的泊位内充电待机较长时间，等待下一个清洁任务，所以清洁组件要经过充分的清洗，以尽可能的去除脏污，以使得即使长时间不
使用清洁组件也不会霉变或产生异味，因此，清洁组件在清洁任务处理节点对应的清洁强度(清洁液用量、清洁时长、清洁次数清洁液流速、以及承载清洁组件的组件承载构件采用正反交替旋转的转速和/或交替频率、或者组件承载构件的振动幅度或频率中的至少一种)应低于在清洁任务完成节点对应的清洁强度。
77.与上述基础清洁策略相对应，为满足不同任务执行阶段的场景细分需求，在本技术的可选实施例中，可采用不同形式的优化清洁策略对清洁组件进行清洁，该优化清洁策略可以为在匹配任务节点的基础上、增加用于满足各任务执行阶段的场景需求的限定条件。例如，在任务节点为清洁机器人的清洁任务启动节点时，还可获得清洁组件的状态信息和被清洁环境的状态信息中的至少一种，对应的，上述与任务节点相匹配的清洁策略即为：与清洁任务启动节点以及清洁组件的状态信息相匹配的清洁策略，或者与清洁任务启动节点以及被清洁环境的状态信息相匹配的清洁策略，或者与清洁任务启动节点、清洁组件的状态信息以及被清洁环境的状态信息相匹配的清洁策略。
78.清洁组件的状态信息可以为清洁组件的湿度信息、使用时长信息(例如，使用时间越久的抹布，因磨损、水浸等原因导致其清洁功能受损越严重，因此其清洁效果弱于新抹布)等，当清洁组件的状态信息为清洁组件的湿度信息时，上述与清洁任务启动节点以及清洁组件的状态信息相匹配的清洁策略可以为：与清洁任务启动节点以及清洁组件的湿度信息相匹配的清洁液用量，例如，清洁任务启动节点对应的清洁组件的清洁度较高，因此无需对清洁组件进行高强度清洁(例如，无需进行循环清洁、清洁液流速无需过高、用于承载清洁组件的组件承载构件无需采用正反交替旋转的方式运动)，只需将清洁组件浸湿至可使用状态即可，在该种情况下，可在清洁组件当前的湿度信息的基础上为其适当补充清洁液至可清洁状态的预定湿度即可。在本技术的可选实施例中，上述获得清洁组件的状态信息的方式可以为：基于清洁组件对应于上一清洁任务的烘干状态确定清洁组件的湿度信息，例如，如果清洁组件对应于上一清洁任务的烘干状态为已烘干完成，则确定清洁组件的湿度可忽略不计，如果清洁组件对应于上一清洁任务的烘干状态处于正烘干过程中，且烘干进度已进行二分之一，则确定清洁组件的湿度为完全浸湿情况下的湿度值的一半。
79.上述被清洁环境的状态信息可以为被清洁环境的温度信息和湿度信息中的至少一种；对应的，上述与清洁任务启动节点以及被清洁环境的状态信息相匹配的清洁策略，可以是指：与清洁任务启动节点以及被清洁环境的温度信息和/或湿度信息相匹配的清洁液用量。例如，被清洁环境为高温干燥的房间，清洁任务启动节点对应的清洁组件的清洁度较高，因此无需对清洁组件进行高强度清洁(例如，无需进行循环清洁、清洁液流速无需过高、用于承载清洁组件的组件承载构件无需采用正反交替旋转的方式运动)，只需将清洁组件浸湿至可清洁状态即可，然而该种情况需考虑被清洁环境为高温干燥这一因素对清洁液用量较大的影响，清洁组件的可清洁状态的预定湿度较大，需要补充的清洁液用量较大。
80.上述与清洁任务启动节点、清洁组件的状态信息以及被清洁环境的状态信息相匹配的清洁策略，指的是同时考虑了清洁任务启动节点、清洁组件的状态信息以及被清洁环境的状态信息三者之后所确定的综合清洁策略，例如，与清洁任务启动节点、清洁组件的湿度信息、以及被清洁环境的湿度和/或温度相匹配的清洁液用量。
81.通过采用上述清洁任务启动节点对应的优化清洁策略对清洁组件进行清洁，可简化清洁任务启动阶段的清洁组件的清洁逻辑，节约该阶段的清洁液用量以及能耗，提高该
阶段的清洁效率，并且结合清洁组件的状态信息以及被清洁环境的状态信息等因素，使得对清洁组件的清洁工作更加适配清洁任务启动阶段的实际需求，提升清洁过程的灵活性和智能化。
82.在本技术另一可选实施例中，提供另一种形式的优化清洁策略，具体为：在任务节点为清洁机器人的清洁任务处理节点时，清洁机器人返回基站后，由于此时清洁机器人已经执行了部分清洁任务，抹布属于脏污状态，需要多次反复冲洗，因此需按预定清洁次数针对所述清洁组件进行循环清洁，同时由于每一次清洁过程中清洁组件的清洁度逐步改善，并且由于清洁组件还处于使用阶段，还需进行清洁工作，因此对该清洁任务处理节点所要求的清洁组件的清洁度未有严苛要求，因此在上述循环清洁的过程中，将如下因素中的一种或多种因素以递减的方式实现：针对清洁组件的单次清洁的清洁液用量；针对清洁组件的单次清洁的清洁时长(如图4中的“任务处理阶段”所示，t5、t7、t9均为放水冲洗时间，t6、t8、t10均为抽污水时间)；针对清洁组件的单次清洁的清洁液流速；用于承载清洁组件的组件承载构件采用正反交替旋转的交替频率和/或转速、或者用于承载清洁组件的组件承载构件的振动幅度和/或振动频率。通过该种方式可使得清洁任务处理阶段的清洁组件的清洁度以及对清洁组件的清洁工作更加适配该清洁任务处理阶段的实际需求，节约该阶段的清洁液用量以及能耗，提升清洁效率，提升清洁过程的灵活性和智能化。
83.在本技术另一可选实施例中，还提供另一种形式的优化清洁策略，具体为：在任务节点为清洁机器人的清洁任务完成节点时，清洁机器人返回基站后，清洁机器人后续会在基站的泊位内充电待机较长时间，等待下一个清洁任务，所以抹布要经过充分的清洗，以尽可能的去除脏污，以使得即使长时间不使用抹布也不会霉变或产生异味，因此需按预定清洁次数针对抹布进行多次循环清洁，以充分清洁抹布，并且在进行循环清洁的过程中，将如下因素中的至少一种因素以恒定方式实现：针对所述清洁组件的单次清洁的清洁液用量；针对所述清洁组件的单次清洁的清洁时长(如图4中的“任务完成阶段”所示，t11为单次放水冲洗时间，t12为单次抽污水时间)；针对所述清洁组件的单次清洁的清洁液流速；用于承载所述清洁组件的组件承载构件采用正反交替旋转的交替频率和/或转速、或者用于承载清洁组件的组件承载构件的振动幅度和/或振动频率。通过该种方式达到对清洁组件进行彻底清洁的效果，可使得清洁任务完成阶段的清洁组件的清洁度以及对清洁组件的清洁工作更加适配该清洁任务完成阶段的实际需求。并且在清洁完成之后还需打开风机，以对清洁处理后的抹布进行风干/烘干处理，防止抹布发霉产生异味。
84.需要说明的是，在上述任一任务节点针对清洁组件的清洁工作执行完毕后，均可在容置清洁液的容器(例如水箱)中补充容置预定用量的清洁液，以供后续清洁过程使用。本实施例优选在清洁任务处理节点和清洁任务完成节点补充清洁液，其中在清洁任务完成节点补充清洁液可使得下次使用时直接启动清洁任务，无需在清洁任务启动阶段等待补充清洁液的时间。
85.上述实施例重点以基于清洁机器人针对当前清洁任务的任务执行阶段所确定的任务节点为例描述了“采用与上述任务节点相匹配的清洁策略对清洁机器人的清洁组件进行清洁”的具体实施方式，需要说明的是，本技术其它实施例还可以采用与步骤s101中的“第一节点、第二节点、不同等级清洁度或脏污度的清洁组件对应不同的任务节点、清洁机器人的清洁组件在后续邻近时间区间或后续邻近任务执行阶段的不同功能属性不同对应
的不同任务节点”等节点相匹配的清洁策略对清洁机器人的清洁组件进行清洁，在此不再赘述。
86.需要说明的是，上述步骤s101的“当清洁机器人返回基站时，检测获知其为清洁机器人在清洁任务处理周期内的第二次返回基站，其清洁组件在下一时间区间或下一任务执行阶段的功能为继续清洁第二指定区域，对应的任务节点为第二节点；当检测获知清洁机器人在清洁任务处理周期内的第三次返回基站，其清洁组件在下一时间区间或下一任务执行阶段的功能为继续清洁第三指定区域，对应的任务节点为第三节点；”中示出了第二指定区域和第三指定区域，其对应的任务节点分别为第二节点和第三节点，在步骤s102采用与任务节点相匹配的清洁策略对清洁机器人的清洁组件进行清洁的过程中，本技术另一优选实施例可检测获得第二指定区域或第三指定区域的脏污程度，并基于该脏污程度确定与第二节点或第三节点相匹配的清洁策略，例如，第二指定区域的脏污程度较高，则与第二节点相匹配的清洁策略可以为高清洁强度的清洁策略，例如针对清洁组件的清洁液用量较大、针对清洁组件的清洁时长较长、针对清洁组件的循环清洁的次数较多、针对清洁组件的清洁液流速较大、用于承载清洁组件的组件承载构件采用正反交替旋转的旋转频率和/或转速较高等。
87.综上所述，本技术提供的清洁组件的清洁方法，在确定返回基站的清洁机器人在当前清洁任务中所处的任务节点之后，采用与所述任务节点相匹配的清洁策略对所述清洁机器人的清洁组件进行清洁。该方法在确定出清洁机器人在当前清洁任务中所处的任务节点之后，采用与该任务节点相匹配的清洁策略对清洁组件进行清洁，可提升清洁组件的清洁效率，节省清洁液用量和能耗，并且能够以适配于清洁机器人所处任务节点的清洁策略对其清洁组件进行清洁，提升清洁过程的灵活性和智能性，有效避免了清洁组件在部分清洁环节存在过度清洁、能耗及清洁液用量较高，而在部分清洁环节则存在清洁不充分、脏污清洗不彻底等问题。
88.与第一实施例相对应的，本技术第二实施例还提供一种清洁机器人系统，由于该系统基于上述第一实施例提供的方法实现对清洁组件的清洁工作，因此，本技术提供的清洁机器人系统基本相似与上述第一实施例。以下仅对该系统实施例进行简单介绍，其他相关之处参见上述第一实施例的部分说明即可。
89.请参考图5，其为本技术第二实施例提供的清洁机器人系统结构示意图，所述清洁机器人系统包括：清洁机器人501和供清洁机器人停泊的基站502，所述基站具有清洁控制单元(图5中未示出)，用于确定返回基站的所述清洁机器人在当前清洁任务中所处的任务节点；采用与所述任务节点相匹配的清洁策略对所述清洁机器人的清洁组件进行清洁。
90.可选的，所述任务节点包括：所述清洁机器人的清洁任务启动节点，对应的，所述与所述任务节点相匹配的清洁策略包括如下中的至少一种：
91.针对所述清洁组件的清洁液用量小于预定清洁液量；
92.针对所述清洁组件的清洁时长小于预定时长；
93.针对所述清洁组件的清洁次数小于预定次数；
94.针对所述清洁组件的清洁液流速小于预定流速。
95.可选的，所述任务节点包括：所述清洁机器人的清洁任务启动节点；所述清洁控制单元还用于：获得所述清洁组件的状态信息和/或被清洁环境的状态信息；对应的，所述与
所述任务节点相匹配的清洁策略包括：与所述清洁任务启动节点以及所述清洁组件的状态信息和/或被清洁环境的状态信息相匹配的清洁策略。
96.可选的，所述清洁组件的状态信息包括：所述清洁组件的湿度信息；
97.所述与所述清洁任务启动节点以及所述清洁组件的状态信息相匹配的清洁策略，包括：与所述清洁任务启动节点以及所述清洁组件的湿度信息相匹配的清洁液用量。
98.可选的，所述获得所述清洁组件的状态信息，包括：基于所述清洁组件对应于上一清洁任务的烘干状态确定所述清洁组件的湿度信息。
99.可选的，所述被清洁环境的状态信息包括：所述被清洁环境的温度信息和/或湿度信息；
100.所述与所述清洁任务启动节点以及所述被清洁环境的状态信息相匹配的清洁策略，包括：与所述清洁任务启动节点以及所述被清洁环境的温度信息和/或湿度信息相匹配的清洁液用量。
101.可选的，所述任务节点包括：清洁任务处理节点或清洁任务完成节点；
102.所述与所述任务节点相匹配的清洁策略包括如下中的至少一种：
103.针对所述清洁组件的清洁液用量大于预定清洁液量；
104.针对所述清洁组件的清洁时长大于预定时长；
105.针对所述清洁组件的循环清洁的次数大于预定次数；
106.针对所述清洁组件的清洁液流速大于预定流速；
107.针对所述清洁组件进行清洁的过程中，用于承载所述清洁组件的组件承载构件采用正反交替旋转的方式运动。
108.可选的，所述任务节点包括：清洁任务处理节点；所述与所述任务节点相匹配的清洁策略包括：按预定清洁次数针对所述清洁组件进行循环清洁的过程中，将如下因素中的至少一种因素以递减的方式实现：
109.针对所述清洁组件的单次清洁的清洁液用量；
110.针对所述清洁组件的单次清洁的清洁时长；
111.针对所述清洁组件的单次清洁的清洁液流速；
112.用于承载所述清洁组件的组件承载构件采用正反交替旋转的交替频率和/或转速。
113.可选的，所述任务节点包括：清洁任务完成节点；所述与所述任务节点相匹配的清洁策略包括：按预定清洁次数针对所述清洁组件进行循环清洁的过程中，将如下因素中的至少一种因素以恒定方式实现：
114.针对所述清洁组件的单次清洁的清洁液用量；
115.针对所述清洁组件的单次清洁的清洁时长；
116.针对所述清洁组件的单次清洁的清洁液流速；
117.用于承载所述清洁组件的组件承载构件采用正反交替旋转的交替频率和/或转速。
118.可选的，所述清洁控制单元还用于：控制风机对清洁处理后的所述清洁组件进行烘干处理。
119.可选的，所述确定返回基站的清洁机器人在当前清洁任务中所处的任务节点，包
括如下方式中的一种：
120.基于所述清洁机器人针对当前清洁任务的任务执行阶段确定所述任务节点；
121.基于所述清洁机器人的清洁组件的清洁度确定所述任务节点；
122.基于所述清洁组件在后续邻近时间区间或后续邻近任务执行阶段的功能属性信息确定所述任务节点。
123.与上述方法实施例相对应的，本技术第三实施例结合一种具体的针对清洁机器人的清洁组件的清洁场景，并采用第一实施例中的至少一种可选实施方式对该场景实施例进行介绍。
124.该方法应用于在清洁机器人启动后，对指定区域进行清洁。请参考图6，其为本技术第三实施例提供的清洁组件的清洁方法流程图。
125.该方法包括如下步骤：
126.步骤s601，清洁机器人置于基站的泊位中，并启动清洁任务。
127.本步骤对应清洁机器人的清洁任务启动环节，例如，家用多功能清洁机器人通过搭配水箱、刷盘、可自动集尘尘盒、用于供清洁机器人进行停泊以充电、清洗清洁组件(抹布)、烘干抹布、补加水的基站，能够实现对指定区域的清扫、拖地、清洗抹布、自动注水、集尘、风干/烘干抹布等多种功能。当启动清洁任务后，清洁机器人可从基站出发、并前往指定区域进行清洁工作。
128.步骤s602，清洁机器人离开基站之前，基站将其清洁组件浸湿至可使用状态，清洁机器人携浸湿的清洁组件前往指定区域进行清洁。
129.在本步骤中，基站可检查清洁组件的湿度，若湿度达到可使用状态(例如，当前时间距上一清洁任务的结束时间相邻近，且上一清洁任务结束后未对抹布进行烘干)，则无需进行浸湿，如果湿度未达到可使用状态(例如，当前时间距上一清洁任务的结束时间较久，且上一清洁任务结束后已对抹布进行了烘干)，则对抹布进行充分浸湿。但基于抹布处于较为洁净的状态，所以无需在清洁机器人离开基站之前对其清洁组件进行充分清洗。
130.步骤s603，在清洁机器人完成上述指定区域中的部分指定区域的清洁后，返回基站，基站采用清洁强度逐次递减的方式对清洁组件进行多次清洁，清洁机器人前往上述指定区域中未清洁的区域进行清洁，清洁强度包括如下中的至少一种：针对清洁组件的单次清洁的清洁液用量；针对清洁组件的单次清洁的清洁时长；针对清洁组件的单次清洁的清洁液流速；用于承载清洁组件的组件承载构件采用正反交替旋转的交替频率和/或转速、或者用于承载清洁组件的组件承载构件的振动幅度和/或振动频率。
131.本步骤对应清洁机器人的清洁任务处理环节，对清洁组件进行清洁的具体方式为承载清洁组件的组件承载构件转动或振动，同时清洁机器人发送清洁消息给基站，以使基站开启水循环系统，基站在清洗槽内放置清水，清洗的脏污水基站通过回收系统回收至污水箱进行存储或有下水口排出。
132.在该步骤中，清洁机器人还需发送集尘指令给基站，基站启动集尘系统回收尘盒内的脏污。
133.步骤s604，重复上述步骤s603，直至完成针对指定区域的清洁。
134.步骤s605，清洁机器人完成针对指定区域的清洁后，返回基站，基站采用清洁强度恒定的方式对清洁组件进行多次清洁，并对清洁后的清洁组件进行烘干处理。该步骤对应
清洁机器人的清洁任务完成环节。
135.上述第三实施例为结合具体应用场景提供的具体实施方式，该实施方式为在上述第一实施例基础上，与具体场景更紧密结合的实施方式；其具体技术特征也可以与第一实施例进一步结合，形成针对不同情况的实施方式。
136.本技术虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本技术，任何本领域技术人员在不脱离本技术的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本技术的保护范围应当以本技术权利要求所界定的范围为准。