烹饪机构和系统的制作方法

烹饪机构和系统
1.发明背景
2.本技术涉及一种烹饪系统，其用于将食料烹饪成熟食。
3.烹饪食物需要以下步骤：(1)将第一食料在热油中油炸或在热水中煮沸；(2)将第二食料在炒锅或其他炊具中爆炒；(3)将煮熟的第一食料和第二食料倒入食物容器中；(4)在所述食物容器中添加一些粉末或固体食料；(5)然后在所述食物容器中添加一些液体食料。
4.自动化的烹饪机构或烹饪系统，需要完成以上步骤。
5.此外，运送系统用于运送食料，倒料系统用于将食料倒入炊具中，可以节省人工和成本。烹饪系统的自动化，需要新的计算机算法。


技术实现要素：

6.本专利申请的烹饪机构包含以下一个或多个部件或机构：(1)多个篮子(或烹饪容器)，每一个用于容放食料以烹饪食物；(2)多个篮子架，每一个用于支撑篮子；一个运动机构，其用于移动篮子架以及篮子架支撑的篮子；(3)倒菜机构，其用于夹住、移动篮子，并把篮子翻转；所述倒菜机构用于将篮子中的熟食或半熟食倒入食物容器中；(4)液体容器，其用于容放液体(油、水等)；加热器，其用于加热容器中的液体；(5)炊具，用于容放食料以烹饪食物；(6)搅拌运动机构，其用于移动所述炊具，以搅拌、混合所述炊具中的食料；(7)倒菜运动机构，其用于(直接或间接地) 移动所述炊具，将炊具翻转，以将炊具中的熟食或半熟食倒入食物容器中；(8)运送机构，其用于把食物容器运送至多个位置，以接收篮子和炊具中的熟食；(9)倒料机构，其用于将食料倒入炊具、篮子或其它烹饪容器中。
附图说明
7.图1是计算机系统的轴测图。
8.图2a是一个运动机构的轴测图。图2b是一个直线运动机构的轴测图。图2c是一个旋转运动机构的轴测图。图2d是一个旋转运动机构的轴测图。图2e是一个组合运动机构的轴测图。图2f是一个组合运动机构的轴测图。图2g是一个组合运动机构的轴测图。图2h是一个组合运动机构的轴测图。图2i是一个机械臂的轴测图。
9.图3是一个烹饪机构的轴测图。
10.图4a是一个液体输送装置的轴测图。图4b是一个液体输送机构的轴测图，其包括液体输送装置。
11.图5a-5b是展示了图3所示的烹饪机构和图4b所示的液体输送机构之间相对位置的轴测图。
12.图6a是一个夹爪装置的轴测图。图6b是一个夹爪装置的轴测图。图6c是一个夹爪装置的轴测图。图6d是一个夹爪装置的轴测图。图6e是一个夹爪装置的轴测图。
13.图7是一个机器人机构的轴测图。
14.图8是一个倒料机构的轴测图。
15.图9a是一个运送系统的轴测图，其包含在轨道上的小车。图9b是展示了轨道、轨道上的小车和图8所示的倒料机构的轴测图。
16.图10是展示了图3所示的烹饪机构、图8所示的倒料机构和图9a所示的运送系统之间相对位置的轴测图。
17.图11是一个仓储装置的轴测图，其用于存储料盒。
18.图12是一个料盒装载机构的轴测图。
19.图13a-13d是展示了图11所示的仓储装置、图12所示的料盒装载机构和图9a所示的运送系统之间相对位置的轴测图。
20.图14a是一个篮子的轴测图。图14b是一个篮子的轴测图。图14c是一个篮子的轴测图。图14d
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14e是一个烹饪机构的轴测图，其包含一个液体容器和多个篮子。
21.图15是一个喷洒和浸泡机构的轴测图。
22.图16a是一个夹爪装置的轴测图，其夹着图14a所示的篮子。图16b是一个夹爪装置的轴测图，其夹着图14c所示的篮子。图16c是一个转移机构的轴测图。图16d是一个倒菜机构的轴测图。
23.图17a-17c是一个烹饪机构的轴测图，其包括图14d所示的烹饪机构、图16c所示的转移机构、图16d所示的倒菜机构和图15所示的喷洒和浸泡机构。
24.图18是一个运送机构的轴测图。
25.图19a-19c是一个倒料机构部分零部件的轴测图。图19d是所述倒料机构的轴测图。
26.图20是一个液体输送机构的轴测图。
27.图21a是一辆小车的轴测图。图21b是一个运送系统的轴测图，其包括图21a所示的小车。图 22a是一个转移机构的轴测图。图22b是一个转移机构的轴测图。图22c是一个废水排放机构的轴测图。
28.图22d是一个接菜系统的轴测图，其包括图21b所示的运送系统、图19d所示的倒料机构、图 22a所示的转移机构和图20所示的液体输送机构。
29.图22e是一个接菜系统的轴测图，其包括图18所示的运送机构、图19d所示的倒料机构、图22a 所示的转移机构和图20所示的液体输送机构。
30.图23是一个烹饪系统的轴测图。
31.图24a是图23所示的烹饪系统的轴测图，其展示了将运送系统上的料盒中的食料倒入篮子中的动作；也展示了将运送系统上的料盒中的食料倒入炊具中的动作。图24b是展示了从运送系统的料盒中倒食料到篮子中的动作的轴测图。
32.图25a是所述烹饪系统的轴测图，其展示了将篮子中的熟食倒入食物容器中的动作。图25b是展示了倒熟食的动作的轴测图。
33.图25c是所述烹饪系统的轴测图，其展示了将炊具中的熟食倒入食物容器中的动作。图25d是展示了倒熟食的动作的轴测图。
34.图26是一个流程图，其展示了图23所示的烹饪系统的计算机系统在烹饪食物之前的工作流程。
35.图27是一个流程图，其展示了图23所示的烹饪系统的计算机系统在食物的烹饪过程中的工作流程。
36.图28是展示了图23所示的烹饪系统中的各种机构和装置之间相对位置的平面图。
37.图29a-29b是一个面条制作机构的轴测图。
38.图30是一个烹饪系统的轴测图。
39.图31a是图30所述烹饪系统的轴测图，其展示了将运送系统上的料盒中的面团倒入底部带孔的模具中的动作；也展示了将运送系统上的料盒中的食料倒入炊具中的动作。图31b是展示了从运送系统的料盒中倒面团到底部带孔的模具中的动作的轴测图。
40.图32a是图30所示的烹饪系统的轴测图，其展示了将篮子中的熟食倒入到食物容器中的动作。图32b是展示了倒熟食的动作的轴测图。图32c是图30所示的烹饪系统的轴测图，其展示了将炊具中的熟食倒入食物容器中的动作。图32d是展示了倒熟食的动作的轴测图。
41.图33是展示了图30所示的烹饪系统中的各种机构和装置之间相对位置的平面图。
42.发明详述
43.本专利申请中，食料可以是生的或者预先煮熟的。食料可以是固体、粉末、液体或混合物等。食料包括：生肉、香肠、新鲜蔬菜、干蔬菜、食用油、醋、酱油、水、盐等等。
44.本专利申请中，计算机系统可以包含一个或多个计算机。计算机系统可以包含数据库，也可以不包含数据库。计算机系统可以包含网络，也可以不包含网络。一台计算机系统可以包含共享的存储器，也可以不包含共享的存储器。计算机系统包含软件。一个安装了软件的计算机，可以被看作是一个计算机系统。
45.本专利申请中，轴一般有一根轴线。轴的不同的截面可以具有不同的形状，轴的截面形状可以是圆形、矩形或其它形状。本专利申请中，旋转运动指的是以一条轴线为中心的旋转运动。一个旋转装置指是任意装置，其包含两个可相对转动的部件，所述相对转动的轴线称为旋转装置的轴线。旋转装置中的一个例子是以轴和轴承座作为部件，其中轴与轴承座通过轴承和附件连接。
46.在一些应用或实施案例中，马达包含基座构件和轴。基座构件是马达的固定部件，轴是马达的运动部件，其中轴可以相对于基座构件运动(通常是旋转运动)。马达可以通过电缆、驱动器、控制器、继电器或无线连接装置与计算机连接。马达的基座构件称为马达的支撑构件。
47.类似地，编码器可包含基座构件和轴，轴可以相对于基座构件旋转。所述编码器能够检测轴相对于基座构件旋转的角度，并以信号的形式发送给计算机。
48.下面将详细描述我们的烹饪机构和烹饪系统的各个部件。
49.如图1所示，计算机系统99包含计算机992。所述计算机包含输入/输出端口991。通过输入/输出端口991，计算机系统99可与其它电气或电子设备连接。所述电气或电子设备包括马达(包括带控制器的马达)、制动器、电磁炉、传感器等。所以，计算机可以通过已知技术与电气或电子设备进行通讯。计算机992与电气或电子设备之间的连接可以包括电线、无线装置、控制器、驱动器和/或电路板。计算机系统99可以通过已知技术来控制马达、制动器、电磁炉、加热器和其它设备。
50.需要说明的是，计算机系统99可以包含其它计算机、计算机网络、数据库、计算机程序、无线通信端口和/或其它电气和电子设备。
51.计算机系统99与电气或电子设备之间的连接包括计算机系统中的计算机与设备
的连接。如果设备与计算机系统99中的计算机连接，则该设备称为与计算机系统99连接。
52.如图2a所示，运动机构201包含固定部件201a和运动部件201b。运动部件201b与固定部件 201a通过一个连接装置(图中没有显示)连接；此连接不能是刚性连接。所述连接装置通常包含轴承、滑块、运动副和/或传动机构。运动机构201还包含一个驱动机构(图中未显示)，其用于驱动运动部件201b相对于固定部件201a运动。运动机构201可以通过电线或者无线方式与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制运动机构201运行的时间和速度。驱动机构可以由电力或其他能源提供动力。
53.需要说明的是，运动机构201是一种通用运动机构。另外，驱动机构的典型例子是马达。
54.如图2b所示，直线运动机构202包含固定部件202a和运动部件202b，其中运动部件202b可以相对于固定部件202a做直线运动。直线运动机构202还包含驱动机构(图中未显示)，其用于驱动运动部件202b相对于固定部件202a的直线运动。直线运动机构202可以通过电线或者无线方式与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制直线运动机构202运行的时间和速度。
55.直线运动机构202是一个通用的直线运动机构。直线运动机构的示例包括但不限于：电动推杆；一个包含直线轨道、滑块和驱动机构的装置。所述滑块可以在所述直线轨道上滑动，所述驱动机构用于驱动滑块的直线运动。
56.直线运动机构202可以包含电动推杆或其它类型的推杆。直线运动机构202可以包含马达和传动机构。所述马达可以产生旋转运动；所述传动机构可以将所述马达产生的旋转运动转换为直线运动；其中所述传动机构可以包含齿轮齿条、丝杆螺母或链条链轮等。
57.如果直线运动的方向是竖直的，则直线运动机构(如机构202)称为竖直运动机构。如果所述直线运动的方向是水平的，则直线运动机构(如所述机构202)称为水平直线运动机构。
58.如图2c所示，旋转运动机构203包含固定部件203a和运动部件203b。运动部件203b可相对于固定部件203a做旋转运动。旋转运动机构203还包含驱动机构(图中未显示)，其用于驱动运动部件203b相对于固定部件203a做旋转运动。旋转运动机构203可以通过电线或者无线方式与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制旋转运动机构203运行的时间和速度。
59.如图2d所示，旋转运动机构223包含轴承座223a、轴223b和马达227。轴承座223a可以看作是运动机构223的固定部件；轴223b可以看作是运动部件；马达227可以看作是驱动机构。轴承座 223a通过轴承224及附件与轴223b连接，使得轴223b可以相对于轴承座223a做旋转运动。马达227 包含基座构件227a和轴227b；所述马达驱动轴227b相对于基座构件227a做旋转运动。所述马达的基座构件227a通过连接件226与轴承座223a固定连接；所述马达的轴227b通过联轴器225与轴223a 连接。因此，所述马达227可以驱动轴223b相对于轴承座223a的旋转运动。所述旋转运动可以是连续的或间歇性的。所述旋转运动也可以是两个位置之间的往复旋转运动。
60.如图2e所示，运动机构205是两个运动机构201和204的组合；其中运动机构201和204称为子运动机构。运动机构201已经在图2a中描述。运动机构204包含固定部件204a和运动部件204b；其中运动部件204b与固定部件204a通过一个连接装置来约束它们之间的相互
运动；运动机构204还包含驱动机构(图中未显示)，其用于驱动运动部件204b相对于固定部件204a的运动。运动机构 201的运动部件201b被固定地或刚性地连接到运动机构204的固定部件204a上。因此，运动机构201 的驱动机构(图中未显示)可以驱动固定部件204a相对于固定部件201a的运动。子运动机构201和 204通过电线或者无线方式与计算机系统99连接，所以运动机构205与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制组合运动机构205的子运动机构所产生的运动。运动机构205称为组合运动机构。
61.应该注意的是，子运动机构201和204可以同时产生运动。这适用于下述任何组合运动机构。组合运动机构是运动机构的特例。
62.如图2f所示，组合运动机构207包含旋转运动机构203和206；旋转运动机构203和206称为子运动机构。运动机构203已经在图2c中描述。运动机构206是旋转运动机构，其包含固定部件206a 和运动部件206b；运动部件206b可以相对于固定部件206a做旋转运动。运动机构206还包含驱动机构(图中未显示)，其用于驱动运动部件206b相对于固定部件206a做旋转运动。运动机构203的运动部件203b被固定地或刚性地连接到旋转运动机构206的固定部件206a上。所以，旋转运动机构 203可以驱动固定部件206a相对于固定部件203a(绕旋转运动机构203的轴线)做旋转运动。子运动机构203和206通过电线或者无线方式与计算机系统99连接，所以组合运动机构207可以与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制组合运动机构207的子运动机构所产生的运动。
63.如图2g所示，组合运动机构209包含直线运动机构202和208；其中直线运动机构202和208称为子运动机构。运动机构202已经在图2b中描述。运动机构208是直线运动机构，其包含固定部件 208a和运动部件208b；运动部件208b可相对于固定部件208a做直线运动。运动机构208还包含驱动机构(图中未显示)，其用于驱动运动部件208b相对于固定部件208a做直线运动。直线运动机构 208的运动部件208b被刚性地或固定地连接到直线运动机构202的固定部件202a上。因此，直线运动机构208可以驱动固定部件202a相对于固定部件208a做直线运动。子运动机构202和208通过电线或者无线方式与计算机系统99连接，因此组合运动机构209可以与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制组合运动机构209的子运动机构所产生的运动。
64.如图2h所示，组合运动机构210包含旋转运动机构203和两个直线运动机构202和208；其中运动机构203、202和208称为子运动机构。直线运动机构208的运动部件208b被刚性或固定地连接到直线运动机构202的固定部件202a上，所以直线运动机构208可以驱动固定部件202a相对于直线运动机构208的固定部件208a做直线运动。运动部件203b被固定地连接到直线运动机构208的固定部件208a上，因此旋转运动机构203可以驱动固定部件208a相对于固定部件203a做旋转运动。子运动机构202、203和208通过电线或者无线方式与计算机系统99连接，所以组合运动机构210与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制组合运动机构210的子运动机构所产生的运动。
65.如图2i所示，机械臂218包含多个旋转运动机构211、213、215和217；其中运动机构211、 213、215和217称为子运动机构。旋转运动机构211(213、215或217)包含固定部件211a(213a、 215a或217a)和运动部件211b(213b、215b或217b)以及驱动机构(图中未显示)。所述运动部件可以相对于对应的固定部件做旋转运动；所述驱动机构可以包含马达，其用于驱动运动部件相对于相应的固定部件做旋转运动。旋转运动机构211的运动部件211b通过
连接件212与旋转运动机构213的固定部件213a刚性连接；其中旋转运动机构211的轴线可以与旋转运动机构213的轴线垂直。因此，运动机构211可以驱动固定部件213a相对于固定部件211a做旋转运动。旋转运动机构213的运动部件213b通过刚性连接件214与旋转运动机构215的固定部件215a刚性连接；其中旋转运动机构213 的轴线可以与旋转运动机构215的轴线平行。因此，旋转运动机构213可以驱动固定部件215a相对于固定部件213a做旋转运动。旋转运动机构215的运动部件215b通过连接件216与旋转运动机构 217的固定部件217a刚性连接；其中旋转运动机构215的轴线可以与旋转运动机构217的轴线垂直。因此，旋转运动机构215可以驱动固定部件217a相对于固定部件215a做旋转运动。子运动机构211、 213、215和217通过有线或无线方式与计算机系统99连接，所以机械臂218与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制机械臂218的子运动机构所产生的运动。
66.机械臂218是组合运动机构，其是子运动机构211、213、215和217的组合。现有技术的任何机械臂都可以被看作运动机构。现有技术的任何运动机构都可以为我们所用。多个运动机构(称为子运动机构)可以通过类似于以上的方法相互连接，组成一个组合运动机构。
67.如图3所示，烹饪机构103包含：炊具11、加热器16(例如感应炉，煤气炉，电炉等)和运动机构104；其中运动机构104包含固定部件104a和运动部件104b。炊具11用于在烹饪过程中容放食物。运动部件104b被刚性地、固定地或以其他方式连接到炊具11上(至少在烹饪期间)。加热器16 用于加热炊具11中的食料。在一些应用中，运动机构104可以包括一个子运动机构，其用于让炊具产生运动，以搅拌混合炊具中的食料。所述子运动机构称为搅拌运动机构。一般来说，搅拌运动机构让炊具11产生运动时，不会把炊具11中的菜或食料洒出去。在所述应用中，或者在另外的应用中，运动机构104可以包括不同的子运动机构，其也能驱动炊具11运动(例如，绕一根水平轴线翻转)，以将炊具中的熟食倒出；所述子运动机构称为倒菜运动机构。运动机构104由马达104m和104n来驱动，所述马达通过电线或无线方式与计算机系统99连接。
68.作为示例，运动机构104可以是机械臂，其中机械臂的移动部分与炊具连接。所述连接可以是暂时的也可以是永久性，这取决于特定的应用。
69.应该注意的是，加热器可以与炊具固定连接。在其他应用中，加热器则可以与地面固定连接。
70.中国专利(专利号为2013101951550)和美国专利申请(申请序列号为16997196、15801923、 16155895和17069707)公布了更多的搅拌运动机构、倒菜运动机构或者这些机构的组合，可以替代烹饪机构103中的运动机构104。以上专利申请的内容一起并入本技术。
71.如图4a所示，液体输送装置401包含：多根液体管道411、413和420；多根软管410；多个流量计419；多个液体泵412；多个电子秤的416；多个液体容器414。每个液体容器414可以盛放一种液体，例如食用油、醋或水。液体管道411与对应的软管410连接。每个流量计419用于连接一对相应的管道420和410。每个泵412用于连接一对相应的管道420和413；管道413被插入到相应的液体容器414中。所以，泵可以将液体从液体容器中抽出，流量计可以测量相应管道的流量。每个容器 414放置在相应的电子秤416上，使得电子秤416可以给相应的容器414称重。连接件417和418与管道410固定连接，以提高管道的刚性或稳定性。泵412、流量计419和电子秤416通过电线或无线的方式与计算机系统99连接，所以计算机系统可以
控制液体输送装置401从相应液体容器中抽出液体的数量和时间。连接件417与液体管道411固定连接，以提高管道的刚性或稳定性。
72.如图4b所示，液体输送机构403包含：液体输送装置401；旋转运动机构466，其包含固定部件 466a和运动部件466b。运动部件466b可以相对于固定部件466a做旋转运动。运动部件466b通过连接件462与液体输送装置401的连接件417固定连接；固定部件466a通过刚性部件463与地面固定连接。刚性部件463也称为支撑部件。旋转运动机构466还包含马达466m，作为驱动机构。所述马达可以驱动运动部件466b和连接件462相对于固定部件466a或支撑部件463(在某些第一位置与第二位置之间)来回旋转。液体输送装置401的管道410贴在连接件462上。连接件液体输送装置401的连接件418被固定地连接到刚性部件463上。马达466m通过电线或无线方式与计算机系统99连接，所以旋转运动机构466与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制旋转运动机构466运动的时间和速度。应该注意的是，液体输送装置401的流量计419、液体泵412和电子秤416都可以通过连接件与地面固定连接，其中连接件未在图中显示。
73.图5a-5b展示了上述液体输送机构403和烹饪机构103的炊具11之间的相对位置。当连接件462 位于(旋转运动机构466产生的往复旋转运动中的)第一位置时，炊具11处于竖直位置且管道411的出口位于炊具11的正上方(如图5a所示)，使得液体可以流入炊具11中。当连接件462位于第一位置，且炊具11处于竖直位置时，液体输送机构403的液体输送装置401可以将多种液体食料输送到烹饪机构103的炊具11中。当连接件462被旋转到第二位置时，连接件462和管道411都朝远离炊具11的方向旋转相同的角度(如图5b所示)。
74.如图6a所示，夹爪装置221包含：夹爪261a和261b，其可以是刚性或弹性的部件；旋转运动机构263和264。旋转运动机构263包含固定部件263a和运动部件263b；旋转运动机构263可以驱动运动部件263b相对于固定部件263a做旋转运动。旋转运动机构264包含固定部件264a和运动部件 264b；旋转运动机构264可以驱动运动部件264b相对于固定部件264a做旋转运动。固定部件263a和264a被固定地连接到支撑部件262上。夹爪261a被刚性或固定地连接到运动部件264b上。旋转运动机构264可以驱动夹爪261a相对于固定部件264a(绕旋转运动机构264的轴线)做旋转运动。类似地，夹爪261b被刚性或固定地连接到运动部件263b上。旋转运动机构263可以驱动夹爪261b相对于固定部件263a(绕旋转运动机构263的轴线)做旋转运动。夹爪261a或261b分别被刚性地连接到运动部件264b或263b上；旋转运动机构264或263分别可以驱动夹爪261a或261b做旋转运动。旋转运动机构264的旋转中心轴线与旋转运动机构263的旋转中心轴线是平行的，旋转运动机构264和 263可以分别驱动相应的夹爪261a和261b(绕一对平行轴线)反向同步旋转。夹爪261a和261b可以在某些第一位置和第二位置之间旋转。在第一位置时，夹爪261a和261b可以一起夹持容器或其它物体。在第二位置时，夹爪261a和261b可放开所述容器或物体。运动机构263或264分别由马达 263m或264m驱动，其通过电线或无线方式与计算机系统99连接；所以夹爪装置221与计算机系统99 连接。计算机系统99可控制运动机构263和264驱动夹爪261a和261b运动，以夹持或松开某个容器(或物体)。
75.如图6b所示，夹爪装置221a包含：夹爪261a和261b，其可以是刚性或弹性的部件；旋转运动机构267，其包含固定部件267a和运动部件(轴)267b；旋转机构265，其包含固定部件265a和运动部件(轴)265b，所述运动部件265b可以相对于固定部件265a做旋转运动。旋
转运动机构267可以驱动运动部件267b相对于固定部件267b做旋转运动。固定部件267a和固定部件265a被刚性或固定地连接到支撑部件262上。夹爪261a被刚性或固定地连接到运动部件(轴)267b上。夹爪261b被刚性或固定地连接到运动部件(轴)265b上。旋转运动机构267的旋转中心轴线与旋转机构265的旋转轴线是彼此平行的。旋转运动机构267通过传动机构266与旋转机构265连接；所以，轴265b被驱动作旋转运动。因此，夹爪261a和261b可绕一对平行轴线旋转。夹爪261a和261b被设计在某些第一位置和第二位置之间(来回)旋转；2个所述夹爪的运动被设计为反向同步的。在第一位置时，夹爪261a和261b可以一起夹持容器或其它物体。在第二位置时，夹爪261a和261b可以放开所述容器或物体。运动机构267由马达267m驱动，其可以通过电线或无线方式与计算机系统99连接；所以，夹爪装置221a与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制运动机构267驱动夹爪261a和261b运动，以夹持或松开某个容器(或物体)。
76.上述夹爪装置221a的更多实例可以参考美国专利申请(申请序列号为16517705)中的图39a-39b (其夹爪装置701)或图47a-47c(其夹爪装置905)。所述专利申请的内容一起并入本技术。
77.如图6c所示，夹爪装置221b包含：支撑部件262，其是刚性部件；夹持部件(也称为夹爪) 261a和261b；直线运动机构260；刚性部件274；轴273a和273b；连接部件272a和272b；轴271a 和271b。直线运动机构260包含固定部件260a和运动部件260b，运动部件260b可以相对于固定部件260a做(沿水平方向的)直线运动。轴268a和268b可以相对于支撑部件262分别做旋转运动，其旋转轴线是垂直的。轴271a和273a被固定或刚性地连接到连接部件272a上，轴271b和273b被固定或刚性地连接到连接部件272b上。轴273a或273b(通过轴承和附件或通过其它零件)与刚性部件274连接，使得连接部件272a或272b可以相对于刚性部件274(分别绕轴273a或273b的轴线) 旋转。轴271a或271b分别与夹爪261a或261b连接，使得连接部件272a可以相对于夹爪261a(绕轴271a的轴线)旋转；使得连接部件272b可以相对于夹爪261b(绕轴271b的轴线)旋转。夹爪 261a或261b分别被刚性或固定地连接到轴268a或268b上，夹爪261a或261b可以相对于支撑部件 262(分别绕轴268a或268b的轴线)做旋转运动。部件268a、271a、272a和273a是部件268b、 271b、272b和273b关于竖直平面的镜像零件；所述竖直平面与运动部件260b的运动方向平行。固定部件260a被刚性或固定地连接到支撑部件262上；刚性部件274被刚性或固定地连接到运动部件260b 上。因此，直线运动机构260可以驱动刚性部件274的水平直线运动，进而使夹爪261a和261b(分别绕轴268a或268b的轴线)反向同步旋转。夹爪261a和261b可以在某些第一位置和第二位置之间旋转。在第一位置时，夹爪261a和261b可以一起夹持容器或其它物体。在第二位置时，夹爪261a和 261b可以放开所述容器或物体。运动机构260可以由马达260m驱动，其可以通过电线或者无线方式与计算机系统99连接；所以，夹爪装置221b与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制运动机构260驱动夹爪261a和261b运动，以夹持或松开某个容器(或其它物体)。
78.如图6d所示，夹爪装置241包含支撑部件(或基座构件)244和多个夹爪子装置243，其称为机器人手指。每个夹爪子装置243包含：夹爪243d和243b，其中夹爪243d可相对于夹爪243b旋转，夹爪243b可相对于支撑部件244旋转；一个马达(图中未显示)，其用于驱动夹爪243d相对于夹爪 243b旋转；另一个马达(图中未显示)，其用于驱动夹爪243b相对于支撑部件244旋转。(应该注意的是，可以用传动装置来连接夹爪243d和243b的旋转，若如此，只
需要一个马达就可以同时驱动两个夹爪的旋转)。所有马达通过电线或者无线的方式与计算机系统99连接；所以，夹爪装置241与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制夹爪装置241的马达驱动夹爪运动，以夹住或松开某个容器(或其它物体)。
79.如图6e所示，夹爪装置251包含：支撑部件(或基座构件)252和多个夹爪子装置253，其称为机器人手指。每个夹爪子装置253包含：夹爪253a、253b和253c，其中夹爪253c可相对于夹爪253b 旋转，夹爪253b可相对于夹爪253a旋转，夹爪253a可相对于支撑部件252旋转；一个马达(图中未显示)，其可以驱动夹爪253c相对于夹爪253b旋转；另一个马达(图中未显示)，其可以驱动夹爪253b相对于夹爪253a旋转；还有另一个马达(图中未显示)，其可以驱动夹爪253a相对于支撑部件252旋转。(应该注意的是，也可以用传动装置来连接夹爪253a、253b和253c的旋转；若如此，仅需一个马达就可以同时驱动三个夹爪的旋转)。所有的马达通过电线或者无线的方式与计算机系统 99连接，所以夹爪装置251与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制夹爪装置251的马达驱动夹爪运动，以夹住或松开某个容器(或其它物体)。
80.夹爪装置241(图6d所示)和251(图6e所示)通常称为机械手。夹爪子装置243和253称为机器人手指。实际上，机械手可以替代夹爪装置。类似地，机械臂可以替代运动机构。
81.夹爪装置也称为夹紧装置。
82.如图7所示，机器人机构222包含机械臂218和夹爪装置241。夹爪装置241用于夹住或松开某个容器(或其它物体)。夹爪装置241的支撑部件244被固定地连接到机械臂218的旋转运动机构 217的运动部件217b上，使得机械臂可以移动夹爪装置241。当夹爪装置241夹住容器或其它物体时，机器人机构222可以将所述容器或物体到移动到另一个位置。机械臂218和夹爪装置241通过电线或者无线方式与计算机系统99连接，且计算机系统99可以控制机器人机构222的运动机构所产生的运动。计算机系统99可以控制机器人机构222来夹住容器或其它物体，然后移动所述容器或物体，最后在不同的位置将所述容器或物体放开。
83.机器人机构222可以替代转移机构，以夹住并移动容器或其它物体。机器人机构222也用于替代倒料机构来夹住并翻转容器，以将容器中的菜或食料倒出。
84.机器人机构222的夹爪装置221可以被夹爪装置221a(或221b)或其他夹爪装置所替代。夹爪装置221、221a、221b、241和251是夹爪装置的一些实例。它们也可以用其他类型的夹爪装置所代替，例如电动夹爪、气动夹爪等。
85.如图8所示，倒料机构301包含夹爪装置303，其中夹爪装置303包含：支撑部件345；夹持部件(也称为夹爪)341a和341b；旋转运动机构343和344。夹持部件341a或341b可以包含橡胶或硅胶或其它弹性材料。旋转运动机构343包含固定部件343a和运动部件343b；其中运动部件343b可以相对于固定部件343a做旋转运动。旋转运动机构344包含固定部件344a和运动部件344b；其中运动部件344b可以相对于固定部件344a做旋转运动。固定部件343a和344a被固定地连接到支撑部件 345上。夹持部件341a被刚性或固定地连接到运动部件343b上。旋转运动机构343a还包含马达343m，作为驱动机构。所述马达343m其可以驱动运动部件343b和夹持部件341a相对于固定部件343a做旋转运动。类似地，夹持部件341b被刚性或固定地连接到运动部件344b上。旋转运动机构344还包含马达344m，作为驱动机构。所述马达344m可以驱动运动部件344b和夹持部件341b相对于固定部件 344a做旋转运动。旋转运动机构343的旋转中心轴线与旋转运动机构344的旋转中心轴线平行，旋转运动机构343
和344可以分别驱动相应的夹持部件341a和341b(绕一对平行轴线)反向同步旋转。夹持部件341a和341b可以在某些第一位置和第二位置之间旋转。在第一位置时，夹持部件341a和 341b可以一起夹住料盒81。在第二位置时，夹持部件341a和341b可以放开料盒。
86.倒料机构301还包含旋转运动机构348，其包含固定部件348a和运动部件348b。运动部件348b 被刚性或固定地连接到夹爪装置303的支撑部件345上，固定部件348通过刚性部件349与地面固定连接。旋转运动机构348还包含马达348m，作为驱动机构。所述马达可以驱动运动部件348b和支撑部件345相对于固定部件348a或相对于刚性部件349(在某些第一位置和第二位置之间)来回旋转。马达343m、344m和348m可以通过电线或者无线方式与计算机系统99连接，所以旋转运动机构343、 344和348与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制倒料机构301的运动机构所产生的运动。计算机系统99可以控制倒料机构301来夹住料盒81，然后将其翻转一个角度(例如150度)，以将料盒81中的食料倒出。
87.当夹爪装置303的支撑部件345被旋转到往复旋转运动的第一位置时，夹爪装置303的夹持部件341a和341b可以被旋转到第一位置以夹住料盒81，其中料盒81可以容放食料。当料盒81被夹住时，料盒81的轴线是竖直的(但这不是严格的要求)。当夹爪装置303夹住料盒81时，计算机系统99控制旋转运动机构348将夹爪装置303的支撑部件345旋转到第二位置。这样，被夹住的料盒81会随着支撑部件345一起旋转，料盒81中的食料被全部倒出。。在料盒81中的食料被倒出之后，旋转运动机构348反向旋转支撑部件345，被夹住的料盒和夹爪装置303(的支撑部件)可以返回第一位置。
88.如图9a所示，一辆小车790包含：支撑部件786；计算机904；多个轮子；一个或多个马达，其用于驱动某些轮子的旋转；充电电池791；多个容器托盘785a、785b和785c，其中容器托盘785a、 785b或785c的形状关于一根竖直轴线旋转对称。每个容器托盘785a、785b或785c上可以放置特定直径尺寸的料盒81。当小车790移动时，料盒的运动会被容器托盘限制。
89.应该注意的是，小车790也可以在一对弯曲的轨道上移动。两个弯曲轨道之间的距离可以小于两个直线轨道之间的距离。小车790可以携带和运输多个料盒。
90.应该注意的是，小车790的料盒托盘可以被其它放置料盒的部件代替。
91.如图9a所示，运送系统302包含轨道和多辆小车790，轨道由双导轨331构成；每根导轨都被固定地连接到地面。小车790上的料盒托盘785a可以沿着导轨331行走。运送系统302用于运输料盒。计算机904通过无线装置与计算机系统99连接，因此计算机系统99可以控制小车790的运行时间和速度。
92.小车790的更多细节描述可以参考美国专利申请号16517705和16997933。以上专利申请的内容一起并入本技术。
93.如图9b所示，运送系统302中的小车790可以将料盒81运输到倒料位置。然后，当夹持部件 341a和341b保持在它们的第二位置时，夹爪装置303的支撑部件345相对于支撑部件349被旋转到第一位置；然后夹持部件341a和341b被旋转到第一位置以夹住料盒81。
94.图10展示了烹饪机构103(如图4所示)、倒料机构301(如图8所示)和运送系统302(如图 9a所示)之间的相对位置。运送系统302中的一辆小车790可以将装有食料的料盒81运输到倒料位置。然后，倒料机构301的支撑部件345被旋转到第一位置，夹持部件341a和341b被旋转到它们的第一位置以夹住料盒81。然后，支撑部件345被旋转到第二位置，以将
料盒81中的食料倒入烹饪机构103的炊具11中。事实上倒料机构301可以将料盒81中几乎全部的食料倒入炊具11中；其中可能有少量的食料是例外，它们可能贴在料盒81的表面不容易倒出来；这些少量的食料将被浪费。然后，支撑部件345被旋转回到第一位置。之后，夹持部件341a和341b被旋转到它们的第二位置，以松开空料盒并将空料盒放置在小车790的料盒托盘785a上。应该注意的是，在上述程序的运行期间，小车790是不动的。
95.如图11所示，仓储装置501包含多个仓位511和支撑部件512，其中料盒81可以放置在仓位511 中。支撑部件512通过刚性连接件513与地面固定连接。仓储装置501还包含制冷装置514，其用于冷藏料盒81，以保持料盒中食料的新鲜。制冷装置514通过刚性连接件515与地面固定连接。
96.应该注意的是，仓储装置501可以被美国专利申请(申请序列号为16517705)中所描述的存储系统替代，也可以被美国专利申请(申请序列号为16997933)中所描述的类似存储系统替代。以上专利申请的内容一起并入本技术。
97.应该注意的是，仓储装置501可以被其它任何可以存储料盒的仓库替代。
98.如图12所示，装载机构502包含夹紧装置503，其包含：支撑部件536；夹持部件(也称为夹爪) 521a和521b；旋转运动机构530和531。夹持部件521a或521b可以包含橡胶、硅胶或其他弹性材料。旋转运动机构530包含固定部件530a和运动部件530b，运动部件530b可以相对于固定部件530a 做旋转运动。旋转运动机构531包含固定部件531a和运动部件531b，运动部件531b可以相对于固定部件531a做旋转运动。固定部件530a和531a被固定地连接到支撑部件536上。夹持部件521a被刚性或固定地连接到运动部件530b上。旋转运动机构530还包含马达530m，作为驱动机构。所述马达可以驱动运动部件530b和夹持部件521a相对于固定部件530a做旋转运动。类似地，夹持部件521b 被刚性或固定地连接到运动部件531b上。旋转运动机构531还包含马达531m，作为驱动机构。所述马达可以驱动运动部件531b和夹持部件521b相对于固定部件531a做旋转运动。旋转运动机构530的旋转中心轴线与旋转运动机构531的旋转中心轴线是平行的。旋转运动机构530和531可以分别驱动相应的夹持部件521a和521b(绕一对平行轴线)反向同步旋转。夹持部件521a和521b可以在某些第一位置和第二位置之间旋转。在第一位置时，夹持部件521a和521b可以一起夹住料盒81。在第二位置时，夹持部件521a和521b可以放开料盒。
99.装载机构502还包含竖直运动机构523和水平运动机构535。竖直运动机构523包含固定部件 523a和运动部件523b，其可以相对于固定部件523a做竖直直线运动。运动部件523b被刚性地连接到夹紧装置503的支撑部件536上。竖直运动机构523还包含马达523m，作为驱动机构。所述马达可以驱动运动部件523b和支撑部件536相对于固定部件523a做竖直直线运动。水平运动机构535包含固定部件535a和运动部件535b，运动部件535b可以相对于固定部件535a做水平直线运动。水平运动机构535的运动部件535b通过连接件533与竖直运动机构523的固定部件523a固定连接。水平运动机构535还包含马达535m，作为驱动机构。所述马达可驱动运动部件535b和固定部件523a相对于固定部件535a做水平直线运动。
100.装载机构502还包含旋转运动机构528，其包含固定部件528a和运动部件528b。运动部件528b 可以相对于固定部件528a做旋转运动。运动部件528b通过刚性连接件524与水平运动机构535的固定部件535a固定连接，固定部件528a通过刚性部件529与地面固定连接。刚性部件529称为支撑部件。旋转运动机构528还包含马达528m，作为驱动机构。所述马
达可驱动运动部件528b和固定部件 535a相对于固定部件528a(或相对于刚性部件529)做往复旋转运动。马达530m、531m、523m、535m 和528m通过电线或无线的方式与计算机系统99连接，所以运动机构530、531、523、535和528与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制装载机构502的运动机构所产生的运动。计算机系统99 可以控制装载机构502来夹住料盒81，然后竖直、水平移动料盒，最后在不同的位置将所述料盒81 放开。
101.应该注意的是，装载机构502可以被其它可以转移料盒的机构替代。这种机构可以包含机械臂和真空吸盘。
102.图13a-13d展示了仓储装置501(如图11所示)、装载机构502(如图12所示)和运送系统302 (如在图9a所示)之间的相对位置。运送系统302中的一辆小车移动到确定的位置。当运动部件528b (或水平运动机构535的固定部件535a)位于往复旋转运动中的第一位置，运动部件523b位于竖直直线运动中的下端位置，且水平运动机构535将运动部件535b移动到某个位置时，夹持部件521a和 521b被旋转到第一位置以夹住料盒(如图13a所示)。然后，运动部件523b被竖直移动到上端位置，此时料盒被夹持部件521a和521b夹住(如图13b所示)。然后，运动部件528b和竖直运动机构523 被旋转到第二位置，此时料盒被夹持部件521a和521b夹住(如图13c所示)。然后，运动部件523b 被竖直移动至下端位置，接着夹持部件521a和521b将料盒放开，使其被放到小车790的容器托盘 785a上(如图13d所示)。计算机系统99可以控制旋转运动机构528、水平运动机构535和竖直运动机构523的运动时间和速度。应该注意的是，在上述程序的运行期间，小车790是不动的。
103.如图14a所示，篮子801包含圆台主体801w、多孔底部801f、位于顶部的(环形)边801b和位于顶部的把手801c。圆台主体801w可以由带孔或不带孔的金属片制作而成。多孔底部801f可以包含网孔、网或带孔的薄板(如金属片)。篮子801(的圆台主体801w和多孔底部801f)用于容放食料。篮子801可以被放入烹饪液体(被加热的水或加热的油)中，使得篮子中的食料可以被水煮或油炸。
104.如图14b所示，篮子802包含网状主体802a(形状是有底的圆台)、位于顶部的边802b和位于顶部的把手801c。篮子802(的网状物802a)用于容放食料。
105.如图14c所示，篮子803包含网状主体803a(形状是有底的圆台)和位于顶部的(环形)边803b。篮子803(的网状主体803a)用于容放食料。应该注意的是，篮子801、802或803可以由不锈钢或其他材料制成，这种材料需要承受(热油的)高温，且不会影响食物的安全性。
106.应该注意的是，篮子801、802或803是一种特殊的烹饪容器，其可以在烹饪(如油炸、煮沸等) 过程中容放食料。篮子中盛放的食料不能是液体(或凝胶)，且每一块都需要具有足够大的直径以免从篮子中掉出。食料的最小直径由篮子的网孔大小或网格密度决定。
107.应该注意的是，篮子的截面形状可以是圆形、椭圆形、正方形或其他形状。在以下申请中，篮子 801可以被篮子802或其他类型的篮子代替。同样的情况也适用于篮子803。
108.如图14d-14e所示，烹饪机构810包含：多个篮子801(如图14a所示)；支撑部件808；轴812。篮子801是多孔的，所以当篮子801被竖直放置在空中时，篮子801中的液体(例如水和油)会从篮子801中漏出。此外，篮子801在接近竖直位置时，可以容放食料；其中固体食料(相对于篮子801 底部或者底面附近的孔)有足够大的尺寸。
109.烹饪机构810还包含旋转运动机构805和多个篮子架811a和811b，篮子架都被固定地连接到轴 812上。篮子架811a称为下支架或第一支架；篮子架811b位于篮子架811a的上
方，其称为上支架或第二支架。篮子801可以被篮子架811a和811b托住，篮子也可以从篮子架上卸下。旋转运动机构 805包含固定部件805a和运动部件805b，运动部件805b可以相对于固定部件805a做旋转运动。固定部件805a被固定地连接到支撑部件808上，运动部件805b被固定地连接到轴812上。旋转运动机构805还包含马达805m，作为驱动机构。所述马达可驱动运动部件805b和篮子架811a和811b托住的篮子801相对于固定部件805a(或相对于支撑部件808)做循环旋转运动；其中所述循环旋转运动的轴线是竖直的。马达805m通过电线或无线方式与计算机系统99连接，所以旋转运动机构805与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制旋转运动机构805的运动时间和速度。
110.烹饪机构810还包含：(电阻)加热器46；液体容器814；温度传感器47。计算机系统99与加热器46连接，其可以控制加热器46的加热功率和时间。温度传感器47可以检测液体容器814中液体的温度。计算机系统99与温度传感器47连接，其可以接收所述温度传感器的信号。液体容器814 可以容放烹饪液体，例如水或食用油。加热器46可以加热液体容器814中容放的液体。
111.烹饪机构810还包含：液体管815a和815b；液体管818a和818b；液体管813a和813b；流量计 819a和819b；液体泵817a和817b；液体容器816；过滤机构840；液体管862，其用于连接液体容器814和过滤机构840；电磁阀49，其安装在液体管道862上。电磁阀49打开或关闭管道862，以控制使用过的液体从液体容器814到过滤机构840的流动。使用过的液体通过过滤机构840过滤后可以重新使用。应该注意的是，过滤机构840不允许液体无限地循环使用，在将液体过滤并重复使用多次之后，应将使用过的液体作为废液处理。管道813a或813b的一端被插入到液体容器814容放的液体中。液体容器816用于容放新鲜液体，例如水或食用油。泵817a(或817b)连接相应的管道815a和 818a(或815b和818b)。管道815a被插入液体容器816容放的液体中，管道815b的一端与过滤机构840连接。流量计819a(或819b)连接相应的管道818a和813a(或818b和813b)，管道813a (或813b)被插入到液体容器814中。泵817a可以将液体容器816内的新鲜液体输入液体容器814 中。泵817b可以将过滤机构840过滤后的液体输入液体容器814中。流量计819a和819b可以测量输入液体容器814的液体的流量。泵817a和817b以及流量计819a和819b通过电线与计算机系统99 连接，计算机系统99可以控制泵从对应液体容器抽取的液体的量和时间。过滤机构840和电磁阀49 通过电线与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制液体容器814中使用过的液体流入过滤机构 840的时间和使用用过的液体在过滤机构840中的过滤时间。
112.应该注意的是，由下篮子架811a托住的篮子801可以部分地浸入在液体容器814容放的液体中。
113.如图15所示，喷洒和浸泡机构850包含：液体源857；液体容器858，其用于容放使用过的液体。液体可以通过管道851、流量计853和液体泵855从液体源857流到喷头851a，喷头851a位于液体容器858的上方；其中液体泵用于驱动液体流动，流量计用于测量液体的流量。液体也可以通过液体管852、流量计853和液体泵855从液体源857流入液体容器858。液体容器858中使用过的液体可以通过液体管859、电磁阀861和垃圾处理设备(图中未显示)流出；其中管道859用于连接液体容器858与废水处理设备；电磁阀861安装在管道859上。电磁阀861通过打开或关闭管道859来控制管道859中液体的流动。液位计48安装在液体容器858中，其用于检测液体容器858中的液面。电磁阀861、泵855、流量计853和液位计48都与计
算机系统99连接。计算机系统99可以控制液体容器858中液位的高度；计算机系统99还可以控制泵从液体源抽出液体的量和时间。
114.喷头851a位于容器858上方的一定高度，使得其可以喷出液体以清洗半熟食物(如油炸蔬菜)。半熟食物也可以被浸泡在容器858容放的液体中。
115.应该注意的是，如果机构850中的液体是水，则液体源857可以与自来水连接(或者液体源通常可以是高压水塔)。在这种情况下，泵855可以用电磁阀替代，其可以控制液体在对应管道中流动时间。
116.如图16a所示，夹爪装置881包含：夹爪826a和826b，其可以包含刚性或弹性的部件；旋转运动机构827和828。旋转运动机构827包含固定部件827a和运动部件827b，运动部件827b可以相对于固定部件827a做旋转运动。旋转运动机构828包含固定部件828a和运动部件828b，运动部件828b 可以相对于固定部件828a做旋转运动。固定部件827a和828a被固定地连接到支撑部件824上。夹爪826a被刚性或固定地连接到运动部件827b上。旋转运动机构827还包含马达827m，作为驱动机构。所述马达827m可驱动运动部件827b和夹爪826a相对于固定部件827a(或相对于到支撑部件 824)做旋转运动。夹爪826b被刚性或固定地连接到运动部件828b上。旋转运动机构828还包含马达828m，作为驱动机构。所述马达828m可驱动运动部件828b和夹爪826b相对于固定部件828a(或相对于支撑部件824)做旋转运动。夹爪826a和826b分别被刚性地连接到运动部件827b和828b上，旋转运动机构827和828可分别驱动夹爪826a和826b做旋转运动。旋转运动机构827的旋转中心轴线与旋转运动机构828的旋转中心轴线平行，旋转运动机构827和828可以分别驱动夹爪826a和826b 同时沿相反的方向旋转。夹爪826a和826b可以在某些第一位置和第二位置之间旋转，夹爪826a和 826b的结构与篮子801或802的把手801c是相匹配的。在第一位置时，夹爪826a和826b可以一起夹住篮子801或802。在第二位置时，夹爪826a和826b放开所述篮子。马达827m和828m通过电线或无线方式与计算机系统99连接，所以夹爪装置881与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制运动机构827和828驱动夹爪826a和826b运动，以夹住或放开篮子801或802。
117.如图16b所示，夹爪装置882包含：夹爪835a和835b，其可以是刚性或弹性的部件；旋转运动机构831和832。旋转运动机构831包含固定部件831a和运动部件831b，运动部件831b可以相对于固定部件831a做旋转运动。旋转运动机构832包含固定部件832a和运动部件832b，运动部件832b 可以相对于固定部件832a做旋转运动。固定部件831a和832a被固定地连接到支撑部件833上。夹爪835a被刚性或固定地连接到运动部件831b上。旋转运动机构831还包含马达831m，作为驱动机构。所述马达831m可驱动运动部件831b和夹爪835a相对于固定部件831a或相对于到支撑部件833 做旋转运动。夹爪835b被刚性或固定地连接到运动部件832b上。旋转运动机构832还包含马达832m，作为驱动机构。所述马达832m可驱动运动部件832b和夹爪835b相对于固定部件832a或相对于支撑部件833做旋转运动。夹爪835a或835b分别被刚性地连接到运动部件831b或832b，旋转运动机构 831和832可分别驱动夹爪835a和835b做旋转运动。旋转运动机构831的旋转中心轴线与旋转运动机构832的旋转中心轴线平行，旋转运动机构831和832可以分别驱动夹爪835a和835b同时沿相反的方向旋转。夹爪835a和835b可以在某些第一位置和第二位置之间旋转。夹爪835a和835b的结构与篮子803的边803b相匹配。在第一位置时，夹爪835a和835b可以一起夹住篮子803。在第二位置时，夹爪835a和835b可以放开篮子。马达831m和832m通过电线或无线方式与计算机系统99
连接，所以夹爪装置882与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制运动机构831和832驱动夹爪运动，以夹住或放开篮子803。
118.如图16c所示，转移机构820包含夹爪装置881和竖直运动机构821。竖直运动机构821包含固定部件821a和运动部件821b，运动部件821b可以相对于固定部件821a做竖直直线运动。运动部件 821b被刚性地连接到夹爪装置881的支撑部件824上。竖直运动机构821还包含马达821m，作为驱动机构。所述马达可以驱动运动部件821b和支撑部件824相对于固定部件821a做竖直直线运动。转移机构820还包含旋转运动机构825，其包含固定部件825a和运动部件825b，运动部件825b可以相对于固定部件825a做旋转运动。运动部件825b通过刚性连接件822与竖直运动机构821的固定部件 821a固定连接。固定部件825a通过刚性部件829与地面固定连接，刚性部件829也称为支撑部件。旋转运动机构825还包含马达825m，作为驱动机构。所述马达可驱动运动部件825b和固定部件821a 相对于固定部件825a或相对于刚性构件829(在某个第一位置和第二位置之间)做往复旋转运动。马达827m、828m、821m和825m通过电线或无线方式与计算机系统99连接，所以运动机构827、828、821和825与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制转移机构820的运动机构所产生的运动。计算机系统99可以控制转移机构820夹住篮子801，然后竖直、水平移动篮子，最后在另一个位置将篮子801放开。
119.当竖直运动机构821的固定部件821a位于所述往复旋转运动的第一位置，且运动部件821b相对于支撑部件829位于某个位置时，夹爪装置881的夹爪826a和826b可以被移动到第一位置，以夹住篮子801。当竖直运动机构821的固定部件821a被旋转到第二位置时，被夹住的篮子801也随着一起旋转。
120.应该注意的是，转移机构820可以被其它用于转移篮子的机构代替。这样的机构可以包括机械臂。
121.如图16d所示，倒菜机构830包含夹爪装置881a和旋转运动机构838。夹爪装置881a与夹爪装置881是相似的，不同之处在于夹爪装置881的支撑部件824被支撑部件834取代。旋转运动机构 838包含固定部件838a和运动部件838b，运动部件838b可以相对于固定部件838a做旋转运动。运动部件838b被固定地连接到夹爪装置881a的支撑部件834上。旋转运动机构838还包含马达838m，作为驱动机构。所述马达可以驱动运动部件838b和支撑部件834相对于固定部件838a(在某个第一位置和第二位置之间)做往复旋转运动。倒菜机构830还包含竖直运动机构843，其包含固定部件 843a和运动部件843b；运动部件843b可以相对于固定部件843a做竖直直线运动。运动部件843b被刚性地连接到旋转运动机构838的固定部件838a。竖直运动机构843还包含马达843m，作为驱动机构。所述马达可驱动运动部件843b和固定部件838a相对于固定部件843a做竖直直线运动。
122.倒菜机构830还包含旋转运动机构839，其包含固定部件839a和运动部件839b；运动部件839b 可以相对于固定部件839a做旋转运动。运动部件839b通过刚性连接件841与竖直运动机构843的固定部件843a固定连接，固定部件839a通过刚性部件842与地面固定连接；刚性部件842也称为支撑部件。旋转运动机构839还包含马达839m，作为称为驱动机构。所述马达可以驱动运动部件839b和固定部件843a相对于固定部件839a或相对于刚性部件842(在第一位置和第二位置之间)做往复旋转运动。马达827m、828m、838m、843m和839m通过电线或无线方式与计算机系统99连接，所以运动机构827、828、838、843和839与计算机系统
99连接。计算机系统99可以控制倒菜机构830的运动机构所产生的运动。计算机系统99可以控制倒菜机构830夹住篮子801，然后竖直、水平移动篮子，最后翻转所述篮子801。
123.当夹爪装置881a的支撑部件834位于所述往复旋转运动的第一位置，竖直运动机构843的固定部件843a位于所述往复旋转运动的第一位置，运动部件843b相对于支撑部件842被移动到某个位置，且篮子801相对于支撑部件842位于某个位置时，夹爪装置881a的夹爪826a和826b可以被移动到第一位置以夹住上篮子架811b上的篮子801，所述篮子801容放着食料。然后，运动部件843b向上移动到另一位置，竖直运动机构843的固定部件843a被旋转到第二位置，夹爪装置881a的支撑部件 834也被旋转到第二位置。上述运动过程中，篮子801一直处于被夹爪装置881a夹住的状态。所述篮子801(在一个食物容器的上方)随着支撑部件834一起翻转，以将篮子中的食物倒入所述食物容器中。通过翻转篮子可以将篮子中几乎全部的食物倒出。
124.应该注意的是，倒菜机构830可以被其它用于转移篮子的机构代替。这样的机构可以包括机械臂。
125.如图17a-17c所示，烹饪机构860包含烹饪机构810(如图14d-14e所示)、转移机构820(如图16c所示)、倒菜机构830(如图16d所示)和喷洒和浸泡机构850(如图15所示)。当烹饪机构 810的下篮子架811a上的篮子801相对于支撑部件808被旋转到某个位置时，转移机构820的夹爪装置881的夹爪826a和826b可一起工作以夹住篮子801，如图17a所示。当转移机构820将所述篮子 801相对于支撑部件829移动到某个位置时，所述篮子801被部分浸泡在液体容器858中容放的液体中。当篮子801被移动到另一位置时，喷洒和浸泡机构850的喷头851a可以喷洒液体到篮子801中容放的食物上(如图17b所示)。当篮子801相对于支撑部件829被移动到第三位置时，夹爪装置 881的夹爪826a和826b被旋转到第二位置，以将所述篮子801放到上篮子架811b上。上篮子架811b 上的篮子801位于液体容器814的上方，如图17c所示。当上篮子架811b被旋转到某个位置时，上篮子架811b上的篮子801可以被倒料机构830的夹爪装置881a夹住，如图17a-17c所示。然后，倒菜机构830移动并旋转篮子801，以将篮子801中的熟食倒出。应该注意的是，倒料机构830和转移机构820可以组合成一个机构，这个机构包含机械臂。
126.应该注意的是，烹饪机构860中的篮子801可以被篮子802或803代替。当篮子801被篮子803 代替时，则转移机构820的夹爪装置881和倒菜机构830的夹爪装置881a需要被夹爪装置882代替。
127.如图18所示，运送机构890包含：可旋转部件899；多个容器托盘889，其被固定地安装在可旋转部件899上；旋转运动机构892，其包含固定部件892a和运动构件892b。运动部件892b可以相对于固定部件892a做旋转运动。容器托盘889用于放置食物容器182，其安装位置关于旋转运动机构 892的轴线旋转对称。当可旋转部件899旋转时，食物容器182的运动可以被托盘889限制；其中食物容器182用于容放食物。运动部件892b被固定地连接到可旋转部件899，固定部件892a通过刚性部件891与地面固定连接，刚性部件也称为支撑部件。旋转运动机构892还包含马达892m，作为驱动机构。所述马达可驱动运动部件892b和可旋转部件899相对于固定部件892a(或相对于刚性构件891) 做间歇旋转运动。所述间歇旋转运动每一次的旋转角度可以是相同的，但这不是严格要求。马达892m 通过电线或无线方式与计算机系统99连接，所以运动机构892与计算机系统99连接。计算机系统99 可以控制运动机
构892所产生的运动。
128.容器托盘889可以被其它类型的容器放置部件所替代。
129.如图19a所示，料盒夹紧装置610包含：夹爪620a和620b，其可以是刚性或弹性的部件；旋转运动机构621和622。旋转运动机构621包含固定部件621a和运动部件621b，运动部件621b可以相对于固定部件621a做旋转运动。旋转运动机构622包含固定部件622a和运动部件622b，运动部件 622b可以相对于固定部件622a做旋转运动。固定部件621a和622a被固定地连接到支撑部件608上。夹爪620a被刚性或固定地连接到运动部件621b上。旋转运动机构621还包含马达621m，作为驱动机构。所述马达可以驱动运动部件621b和夹爪620a相对于固定部件621a(或相对于支撑部件608)做旋转运动。夹爪620b被刚性或固定地连接到运动部件622b上。旋转运动机构622还包含马达622m，作为驱动机构。所述马达可以驱动运动部件622b和夹爪620b相对于固定部件622a(或相对于支撑部件620)做旋转运动。夹爪620a或620b分别被刚性地连接到运动部件621b或622b上，旋转运动机构621或622可以分别驱动夹爪620a或620b做旋转运动。旋转运动机构621的旋转中心轴线与旋转运动机构622的旋转中心轴线平行，旋转运动机构621和622分别驱动相应的夹爪620a和620b(绕一对平行轴线)反向同步旋转。夹爪620a和620b可以在某些第一位置和第二位置之间旋转。在第一位置时，夹爪620a和620b可以一起夹住料盒81。在第二位置时，夹爪620a和620b放开所述料盒。马达621m和622m通过电线或无线方式与计算机系统99连接，所以料盒夹紧装置610与计算机系统 99连接。计算机系统99可以控制运动机构621和622驱动夹爪620a和620b运动，以夹住或放开料盒81。
130.应该注意的是，支撑部件608称为料盒夹紧装置610的支撑部件。
131.如图19b所示，双螺杆机构630包含：螺杆轴635和642；齿轮637和641；支撑部件636。齿轮 637被刚性地连接到螺杆轴635，齿轮641被刚性地连接到螺杆轴642，齿轮637与齿轮641相互啮合。因此螺杆轴635和642可以(分别绕各自的轴线)沿相反的方向旋转。双螺杆机构630还包含：容器638，其被固定地连接到支撑部件636上；其中容器638包含进口和出口；漏斗639，其通过刚性连接件640与支撑部件636固定连接；旋转运动机构631，其包含固定部件631a和运动部件631b，运动部件631b可以相对于固定部件631a做旋转运动。运动部件631b被固定地连接到螺杆轴635上，固定部件631a通过刚性连接件632与支撑部件636固定连接。旋转运动机构631还包含马达631m，作为驱动机构。所述马达可以驱动运动部件631b和螺杆轴635相对于固定部件631a(或相对于支撑部件636)做旋转运动。容器638的出口与漏斗639连接。正如前面所解释的，旋转运动机构631可以驱动螺旋轴635和642旋转。螺杆轴635和642位于容器638的内部，螺杆轴635和642的旋转可以将容器638中的食料转入漏斗639中。马达631m通过电线或无线方式与计算机系统99连接，所以运动机构631与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制运动机构631所产生的运动。
132.如图19c所示，混合机构660包含：主轴667，其包含多个搅拌轴667a；其中主轴667的轴线是竖直的；支撑部件665；容器668，其包含盖子666；其中盖子666包含手柄666a，容器668包含液体输入口和输出口；旋转运动机构661，其包含固定部件661a和运动部件661b，运动部件661b可以相对于固定部件661a做旋转运动。运动部件661b被固定地连接到主轴667上，固定部件661a被固定地连接到支撑部件665上。旋转运动机构661还包含马达661m，作为驱动机构。所述马达可以驱动运动部件661b和主轴635相对于固定部件661a(或相对于支撑
部件665)做旋转运动。主轴667位于容器668的内部，主轴667的搅拌轴667a的旋转可以将容器668内的食料转出。马达661m通过电线或无线方式与计算机系统99连接，所以运动机构661与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制运动机构661所产生的运动。
133.如图19d所示，菜料输出机构680：混合机构660(如图19c所示)；双螺杆机构630(如图19b 所示)；料盒夹紧装置610(如图19a所示)；支撑部件656；电子秤681，其通过连接件682安装在支撑部件656上。旋转运动机构651包含固定部件651a和运动部件651b，运动部件651b可以相对于固定部件651a做旋转运动。运动部件651b被固定地连接到料盒夹紧装置610的支撑部件608上，固定部件651a被固定地连接到支撑部件656上。旋转运动机构651还包含马达651m，作为驱动机构。所述马达可以驱动运动部件651b和支撑部件608相对于固定部件651a或相对于支撑部件656(在第一位置和第二位置之间)做往复旋转运动。电子秤681通过电线(图中未显示)与计算机系统99连接，并进行通信。电子秤681可以测量料盒81与食料的重量，并将重量信息发送给计算机系统99，以计算食料的重量。马达651m可以通过电线或无线方式与计算机系统99连接，所以运动机构651与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制运动机构651所产生的运动。
134.双螺旋机构630的支撑部件636和混合机构660的支撑部件665被固定地连接到支撑部件656上。容器668的出口与容器638的进口连接。应该注意的是，支撑部件656称为菜料输出机构680的支撑部件。
135.当旋转运动机构661和631分别旋转主轴667和螺杆轴635时，容器668的食料可以通过容器638 和漏斗639进入料盒81中。旋转运动机构661和631以及电子秤681都与计算机系统99连接，计算机系统99可以根据电子秤681的信号动态地控制旋转运动机构661和631的运动时间。
136.当料盒夹紧装置610的支撑组件608被旋转到第一位置时，料盒夹紧装置610的夹爪620a和620b 可以被旋转到第一位置，以夹住装有食料的料盒81。当料盒81被这样夹住时，所述料盒81的轴线是竖直的(但这不是严格的要求)。在料盒81被料盒夹紧装置610夹住之后，计算机系统99可以控制旋转运动机构651将料盒夹紧装置610的支撑部件608旋转至第二位置。上述运动过程中，料盒81 一直处于被料盒夹紧装置610夹住的状态。因此，被夹住的料盒81随着支撑部件608一起翻转，以将料盒81中的食料倒出。料盒81的食料被倒出之后，旋转运动机构651会驱动支撑部件608反向旋转，被夹住的料盒81和料盒夹紧装置610(的支撑部件608)可以回到第一位置。
137.当料盒夹紧装置610的支撑部件608位于第一位置时，夹爪620a和620b可以被旋转到第二位置以放开料盒81，使其放到电子秤681上，料盒夹紧装置610的支撑部件608被保持在第一位置。当料盒81中食料的重量达到一定值时，料盒夹紧装置610的夹爪620a和620b被旋转到第一位置，同时计算机系统99控制食料不再进入料盒81。
138.如图20所示，液体输送机构702包含：多根液体管713；多根管道720；多个流量计719；多根液体管710；多个液体泵712；多个电子秤716；多个液体容器714。每个液体容器714可以容放液体食料，例如汤、醋或调味汁。每个流量计719用于连接一对相应的管道720和710。每个泵712用于连接一对相应的管道720和713。所述管道713被插入到相应的液体容器714中，使得泵712可以将液体从液体容器714中抽出。流量计719可以测量的相应管道中液体的流量。每个容器714放置在相应的电子秤716上，电子秤716可以测量相应的容器714与
容器内液体的重量。电子秤716通过连接件与地面连接。泵712、流量计719和电子秤716都与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制液体输送机构702从液体容器714中抽出液体的时间和数量。
139.如图21a所示，小车760与上述小车790是类似的，不同之处在于：小车790的支撑部件786被支撑部件766代替；容器托盘785a、785b和785c被多个食物容器托盘662所代替；计算机904被计算机904b代替。小车760的其它零件号与小车790对应的零件号相同。食物容器托盘662用于放置食物容器182。当所述小车760移动时，食物容器182的运动会被托盘限制。计算机904b通过将信号发送给小车760上的电气或电子设备来控制所述电气或电子设备。食物容器托盘662，也可以被其它容器放置部件代替。
140.如图21b所示，运送系统302包含多辆小车760。小车760和其上的食物容器182可以沿导轨331 移动。运送系统302可以运输食物容器182。计算机904b通过无线装置768b与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制小车760的移动速度和时间。
141.应该注意的是，运送系统302可以包含停车机构，其用于将小车790或760停在某个位置。
142.应该注意的是，运送系统302可以包含换轨机构。小车760或790可以通过换轨机构在不同的导轨上移动。
143.如图22a所示，转移机构670包含夹爪装置601，夹爪装置601包含：夹持部件(也称为夹爪) 671a和671b；旋转运动机构673和674。夹持部件671a或671b可包含橡胶或硅胶或其他弹性材料。旋转运动机构673包含固定部件673a和运动部件673b，运动部件673b可以相对于固定部件673a做旋转运动。旋转运动机构674包含固定部件674a和运动部件674b，运动部件674b可以相对于固定部件674a做旋转运动。固定部件673a和674a被固定地连接到支撑部件672上。夹持部件671a被刚性或固定地连接到运动部件673b上。旋转运动机构673还包含马达673m，作为驱动机构。所述马达可以驱动运动部件673b和夹持部件671a相对于固定部件673a做旋转运动。夹持部件671b被刚性或固定地连接到运动部件674b。旋转运动机构674还包含马达674m，作为驱动机构。所述马达可以驱动运动部件674b和夹持部件671b相对于固定部件674a做旋转运动。旋转运动机构673的旋转中心轴线与旋转运动机构674的旋转中心轴线平行，旋转运动机构673和674可以分别驱动相应的夹持部件 671a和671b(绕一对平行轴线)反向同步旋转。夹持部件671a和671b可以在某些第一位置和第二位置之间旋转。在第一位置时，夹持部件671a和671b可以一起夹住食物容器182。在第二位置时，夹持部件671a和671b可以放开食物容器182。
144.转移机构670还包含竖直运动机构602，其包含固定部件602a和运动部件602b，运动部件602b 可以相对于固定部件602a做竖直直线运动。运动部件602b被刚性或固定地连接到夹爪装置601的支撑部件672上。竖直运动机构602还包含马达602m，作为驱动机构。所述马达可以驱动运动部件602b 和支撑部件672相对于固定部件602a做竖直直线运动。转移机构670还包含旋转运动机构603，其包含固定部件603a和运动部件603b，运动部件603b可以相对于固定部件603a做旋转运动。运动部件 603b通过连接件676与竖直运动机构602的固定部件602a固定连接，固定部件603a通过连接件678 与地面固定连接，所述连接件678称为支撑部件。旋转运动机构603还包含马达603m，作为驱动机构。所述马达可以驱动运动部件603b和固定部件602a相对于固定部件603a(或相对于支撑部件678) 做旋转运动。马达
673m、674m、602m和603m通过电线或无线方式与计算机系统99连接，所以运动机构673、674、602和603与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制转移机构670的运动机构 673、674、602和603所产生的运动。计算机系统99可以控制转移机构670夹住食物容器182，然后竖直、水平移动食物容器，最后在另一个位置将食物容器182放开。
145.如图22b所示，转移机构670a包含转移机构670的夹爪装置601和旋转运动机构603。转移机构 670a还包含旋转运动机构692，其包含固定部件692a和运动部件692b，运动部件692b可以相对于固定部件692a做旋转运动。运动部件692b通过连接件691与夹爪装置601的支撑部件672刚性或固定连接，固定部件692a被固定地连接到刚性部件693上。旋转运动机构692还包含马达692m，作为驱动机构。所述马达可以驱动运动部件692b和支撑部件672相对于固定部件692a或相对于刚性构件 693(在某个第一位置和第二位置之间)做往复旋转运动。支撑部件672(在第一位置和第二位置之间) 的旋转弧段接近直线时，所述支撑部件672的往复旋转运动可以看作是往复竖直直线运动。旋转运动机构603的运动部件603b通过刚性连接件693与旋转运动机构692的固定部件692a刚性或固定连接，固定部件603a通过连接件694与地面固定连接。所述连接件694称为支撑部件。旋转运动机构603的马达603m可以驱动运动部件603b和固定部件692a相对于固定部件603a或相对于支撑部件694做旋转运动。马达673m、674m、692m和603m通过电线或无线方式与计算机系统99连接，所以传送装置 670a与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制转移机构670a的运动机构673、674、692和603 所产生的运动。计算机系统99可以控制转移机构607a夹住食物容器182，然后竖直、水平移动所述食物容器，最后在另一个位置将所述食物容器18放开。
146.应该注意的是，夹爪装置601可以被其他类型的夹爪装置代替。
147.应该注意的是，转移机构670可以被转移机构670a代替，也可以被其它用于转移食物容器的转移机构代替。这种转移机构可以包含机械臂和真空吸盘。
148.如图22c所示，废水处理机构730包含水槽106和废水处理设备107，所述废水处理设备与水槽连接，并位于水槽的正下方。水槽106和废水处理设备107通过连接件105与地面固定连接。垃圾处理设备107通过一根管道与下水道或废水池连接，废水可以通过水槽106进入废水处理设备，处理后的废水通过所述管道流入下水道或废水池。废水处理设备107与计算机系统99连接，计算机系统99 可以控制废水处理的功率。
149.如图22d所示，接菜系统690包含：转移机构670(如图22a所示)；废水处理机构730。转移机构670的支撑部件678和废水处理机构730的连接件105的相对位置是固定的，菜料输出机构680 和液体输送机构702安装在接菜系统690的附近。炊具11中的熟食可以被烹饪机构103倒出；篮子 801中的熟食可以被倒菜机构830倒出；液体输送机构702可以输送液体容器714中的液体食料；菜料输出机构680可以输出容器668中的食料。计算机系统99能够控制转移机构670驱动夹爪装置601 和被夹住的食物容器182做间歇旋转运动。所述间歇旋转运动每一次的旋转角度可以是相同的,但这不是严格要求。在间歇旋转运动的停止期间，可以完成以下步骤：(1)当夹爪装置601夹住的食物容器位于一个水槽106正上方时，所述食物容器可以接收倒料机构830从烹饪机构860中倒出的熟食 (2)当食物容器182位于另一个水槽106的正上方时，所述食物容器182可以接收运动机构140从烹饪机构103中倒出的熟食；(3)当食物容器182位于菜料输出机构680的附近时，所述食物容器可以接收菜料输出机构680从容器668中输出的食料；(4)当食物容器182位于液体输送机构702的附近时，所述食物容
器可以接收液体输送机构702从液体容器714中输送的液体食料；(5)当食物容器182位于运送系统302的附近时，所述转移机构670可以将所述食物容器转移到小车760的容器托盘上；小车760可以将所述食物容器182运输到顾客或服务员可以拿取的区域。
150.如图22e所示，接菜系统690a包含：运送机构890(如图18所示)；转移机构670(如图22a所示)；废水处理机构730。转移机构670的支撑部件678、废水处理机构730的连接件105和运送机构890的支撑部件891的相对位置是固定的，菜料输出机构680和液体输送机构702安装在接菜系统 690a的附近。炊具11中的熟食可以被烹饪机构103倒出；篮子801中的熟食可以被倒菜机构830倒出；液体输送机构702可以输送液体容器714中的液体食料；菜料输出机构680可以输出容器668中的食料。计算机系统99可以控制运送机构890驱动可转动部件899和其上的零部件做间歇旋转运动。所述间歇旋转运动每一次的旋转角度可以是相同的，但这不是严格要求。在间歇旋转运动的各个停止期间，可以完成以下步骤：(1)当运送机构890上的食物容器182位于水槽106的正上方时，所述食物容器可接收倒菜机构830从烹饪机构860中倒出的熟食；(2)当食物容器182位于另一个水槽 106的正上方时，所述食物容器可接收运动机构104从烹饪机构103中倒出的熟食；(3)当食物容器 182位于菜料输出机构680的附近时，所述食物容器可以接收菜料输出机构680从容器668中输出的食料；(4)当食物容器182位于液体输送机构702的附近时，所述食物容器可以接收液体输送机构 702从液体容器714中输送的液体食料；(5)当食物容器182位于转移机构670的附近时，所述食物容器可以被转移机构670夹住并转移到小车760或者其他运输机构上；小车760或运输机构可将所述食物容器182运输到顾客或服务员可以拿取的区域。
151.应该注意的是，接菜系统690可以被接菜系统690a代替，也可以被其他用于接收烹饪机构103和烹饪机构860的熟食、菜料输出机构680的食料和液体输送机构702的液体食料的接菜系统代替。这样的接菜系统可以包含机械臂。
152.在一些实施案例中，如图23-25d所示，烹饪系统901(从左到右)包含：烹饪机构860(如图 14d-14e所示)；计算机系统99(如图1所示)；接菜系统690(如图22d所示)；运送系统302(如图9a所示)；倒料机构301(如图8所示)；倒料机构301b；烹饪机构103(如图3所示)；清洗机构402；液体输送机构403(如图4b所示)；仓储装置501(如图11所示)；装载机构502(如图 12所示)。液体输送机构403可以将液体食料输送到炊具11上方的管道出口；其液体食料从管道出口排出后，落入炊具11中(如图5a所示)。倒料机构301安装在烹饪机构103的附近，其可以将料盒中的食料倒入烹饪机构103的炊具11中(如图10所示)。倒料机构301b是倒料机构301的复制。倒料机构301b安装在烹饪机构860的附近，其可以将料盒中的食料倒入烹饪机构860的篮子中(如图24b所示)。倒料机构301b的零件号与倒料机构301中对应的零件号相同。在烹饪系统901中，倒料机构301称为第一倒料机构，倒料机构301b称为第二倒料机构。
153.清洗机构402安装在烹饪机构103的附近，其用于清洗炊具11。清洗机构402的更多细节描述可以参考美国专利申请号为17069707。所述专利申请的内容一起并入本技术。
154.装载机构502安装在运送系统302的附近，其用于将料盒从仓储装置501转移到运送系统302的小车790上。小车790可以将料盒运送到烹饪机构103的附近，使得倒料机构301可以将所述料盒81 中的食料倒入炊具11中。计算机系统99可以控制小车790到达上述位置的时间。
155.烹饪系统901还包含食料加工机构480，其安装在运送系统302的附近。食料加工机构480可以生产食料，并将食料倒入小车790上的料盒中。然后，小车790可以将所述料盒运送到烹饪机构860 的附近，使得倒料机构301b可以将所述料盒中的食料倒入篮子801中。小车790也可以将所述料盒运送到烹饪机构103的附近，使得倒料机构301可以将所述料盒中的食料倒入炊具11中。
156.如图24a-24b所示，当烹饪机构860中下篮子架811a上的篮子801相对于倒料机构301b位于某个位置时，倒料机构301b可以将料盒81中的食料倒入所述篮子801中。所述篮子801中的食料可以在液体容器814中的高温液体内被油炸、煮沸或以其它方式烹饪，以产生第一熟食。然后，所述篮子 801相对于转移机构820的支撑部件829被旋转到某个位置，转移机构820可以夹住所述篮子801，并将其转移到某个位置。所述篮子801中的第一熟食可以被浸没在液体容器858中的液体内；喷洒和浸泡机构850的喷头851a可以给所述篮子801中的第一熟食喷洒液体。接着转移机构820可以转移所述篮子801并将其放到上篮子架811b上。所述篮子801可以在该位置停留一段时间，使得第一熟食上多余的液体滴入液体容器814中。
157.当烹饪机构103的炊具11相对于倒料机构301位于某个位置时，倒料机构301可以将料盒中的食料倒入所述炊具11中(如图10所示)。烹饪机构103中的运动机构104可以移动所述炊具11，以搅拌混合炊具11中的食料，并产生第二熟食。
158.应该注意的是，倒料机构301b也可以将料盒81中的食料倒入上篮子架811a上的篮子801中。然后，所述篮子801相对于转移机构820的支撑部件829被旋转到某个位置，转移机构820可以夹住所述篮子801并将其放到下篮子架811a上。此时，所述篮子801中的食料可以在液体容器814中的高温液体内被油炸、煮沸或以其它方式烹饪。
159.应该注意的是，倒料机构301b可以将料盒81中的食料倒入上篮子架811b上的篮子801中，也可以将料盒81中的食料倒入下篮子架811a上的篮子801中。
160.然后，如图25a-25d所示，当上篮子架811b上的篮子801相对于倒菜机构830的支撑部件842被旋转到某个位置，且转移机构670将食物容器182转移到倒料机构830的附近，使其位于废水处理机构730的水槽106的正上方时，倒料机构830可以将篮子801中的第一熟食倒入食物容器182中(如图25b所示)。然后，接菜系统690中的转移机构670将所述食物容器182转移到烹饪机构103的附近，使其位于另一个废水处理机构730的水槽106的正上方，烹饪机构103的运动机构104可以将炊具11中的熟食倒入所述食物容器182中(如图25d所示)。然后，接菜系统690中的转移机构670将所述食物容器182转移到菜料输出机构680的附近，菜料输出机构680可以将容器668中的食料输出并倒入所述食物容器182中。然后，接菜系统690中的转移机构670将所述食物容器182转移到液体输送机构702的附近，液体输送机构702可以将液体容器714中的液体食料输送至食物容器182中。所有倒入食物容器182的食物(包括熟食)和食料可以形成一道食物成品。最后，接菜系统690中的转移机构670可以将所述食物容器182转移到运送系统302的小车760上，小车760可以将所述食物容器182移动到顾客或服务员可以拿取的区域。
161.烹饪系统901的烹饪机构860称为第一烹饪机构，篮子801称为第一炊具。第一烹饪机构860包含：烹饪机构810；转移机构820；倒菜机构830；喷洒和浸泡机构850。倒料机构830可以移动并翻转烹饪机构860中的篮子801，以将所述篮子801中的第一熟食倒入食物容器
182。
162.烹饪系统901的烹饪机构103称为第二烹饪机构，炊具11称为第二炊具。第二烹饪机构103包含运动机构104，运动机构104可以包含：搅拌运动机构，其称为第一运动机构；倒菜运动机构，其称为第二运动机构。搅拌运动机构可以移动第二烹饪机构103的炊具11，以在烹饪过程中搅拌混合炊具11中的食料。倒菜运动机构可以翻转第二烹饪机构103的炊具11，以将炊具11中的第二熟食倒入食物容器182中。
163.计算机系统99与机构和装置103、402、403、301、301b 360、480、501、502连接。计算机系统99与运送系统302连接，以控制运送系统302上的小车790和760的运动。计算机系统99还与接菜系统690连接，以控制接菜系统690中的转移机构670转移食物容器182。
164.应该注意的是，在烹饪系统901中，第一烹饪机构860的熟食可以被倒入一个食物容器，第二烹饪机构103的熟食可以被倒入同一个食物容器。接菜系统690中的转移机构670可以将食物容器182 转移到第一烹饪机构的附近，以接收第一烹饪机构的熟食；然后将食物容器182转移到第二烹饪机构的附近，以接收第二烹饪机构的熟食。
165.在烹饪系统901中，烹饪机构860安装在下述机构和装置的附近：接菜系统690；烹饪机构103；和倒料机构301b。烹饪机构103安装在下述机构和装置的附近：清洗机构402；液体输送机构403；倒料机构301。运送系统302的一个停车机构安装在倒料机构301和烹饪机构860的附近。
166.计算机系统99包含存储器。计算机系统可以在存储器中存储各种数据。
167.如图26所示，在烹饪系统901开始运行之前，计算机系统99会执行以下任务：
168.步骤711，计算机系统99(在计算机系统的存储器中)安装程序，所述程序接收烹饪系统901的运动机构、电磁炉、温度传感器和泵的信号或向其发送信号。
169.步骤712，在计算机系统99中建立一个数据库。
170.步骤713，所述烹饪机构、液体输送机构、倒料机构、运送系统、清洗机构都被分配了一个唯一的id。计算机系统99将这些装置和机构的id存储在数据库中。
171.步骤714，计算机系统99将运送系统302的每辆小车的结构信息存储在数据库中，所述信息包括放置在小车790上料盒的类型。
172.步骤715，计算机系统99安装(一个或多个)控制程序，其用于协助控制运送系统302。所述控制程序用于控制小车790，使小车790可以在预定的时间移动到烹饪机构103(或860)的附近位置；在所述位置上，所述小车790的托盘上的一个料盒81相对于烹饪机构103(或860)位于一个倒料位置。所述控制程序还用于控制小车760，使小车760可以在预定的时间移动到某个位置；在所述位置上，转移机构670可以将装有熟食的食物容器转移到所述小车760的容器托盘上。
173.步骤716，计算机系统99存储一份食物清单，所述食物清单上的食物可以由烹饪系统901烹饪。
174.步骤717，对于步骤716中食物清单中的每种食物，计算机系统99可以存储一个烹饪程序。所述烹饪程序用于控制烹饪系统901中的运动机构、电磁炉、泵和设备。
175.步骤718，对于步骤716中食物清单中的每种食物，计算机系统99存储了所需食料的类型和数量、每种食料倒入的相对时间以及每种食料倒入到相应烹饪机构的id；其中所述相对时间跟步骤717 中与所述食物对应的烹饪程序的时间有关。料盒中的食料将被倒入
食物容器或相应烹饪机构的篮子或炊具中。
176.如图27所示，在烹饪系统901的运行期间，计算机系统99会执行以下任务：
177.步骤721，计算机系统99接受食物的订单。顾客可以在计算机系统99上下订单，也可以通过一个计算机将订单发送给计算机系统99。
178.步骤722，对于步骤721中的订单食物，计算机系统99寻找烹饪所述订单食物所需食料的类型和数量信息。所述信息已经在步骤718中被计算机系统99存储在数据库中。
179.步骤723，计算机系统99将装有步骤722中所述食料的料盒定位。所述食料可以从一些较大的容器倒入所述料盒中；所述食料也可以直接装在所述料盒中。所述料盒的位置信息已经被存储在计算机系统99的存储器中。
180.步骤724，计算机系统99安排烹饪系统901烹饪订购的食物。所述安排包括运行步骤717中与订购的食物对应的烹饪程序的时间。所述安排还包括根据计算机系统99在步骤718中存储的信息，将每个料盒中的食料倒入烹饪系统901中相应的篮子或炊具中的时间。
181.步骤725，根据步骤724中的安排，计算机系统99控制运送系统302运送步骤722中所述的料盒。
182.步骤726，根据步骤724中的安排，计算机系统99运行步骤717中与所述订购食物对应的烹饪程序，以便接收烹饪系统901的运动机构、电磁炉、温度传感器和泵的信号或向其发送信号。
183.在执行所有的步骤之后，所述食物的烹饪进程完成。所述进程包括将烹饪好的熟食倒入一个熟食容器中。
184.烹饪系统901中的机构和装置的三维定位可以通过不同的方式设计安排。例如接菜系统690和倒料机构301b可以分别安装在第一烹饪机构860的南侧和北侧；倒料机构301可以安装在第一烹饪机构860的东南侧。清洗机构402、第二烹饪机构103和液体输送机构403可以安装在第一烹饪机构860 的东南侧，如图28所示。
185.如图29a-29b所示，面条制作机构870包含：转盘875，其具有竖直的旋转轴线；多个圆筒形模具876a、876b和876c；和圆柱形固体部件869。圆筒形模具876a的底部有多个椭圆形孔；圆筒形模具876b的底部有多个圆形孔；圆筒形模具876c的底部有多个星形孔(如图29b所示)。圆筒形模具 876a、876b和876c被固定地安装在转盘875上，其安装位置关于转盘875的轴线旋转对称。
186.面条制作机构870还包含竖直运动机构874和旋转运动机构887。旋转运动机构887包含固定部件887a和运动部件887b，运动部件887b可以相对于固定部件887a做旋转运动。运动部件887b被刚性或固定地连接到转盘875上，固定部件603a被固定地连接到支撑部件865上。旋转运动机构887还包含马达887m，作为驱动机构。所述马达可以驱动运动部件887b和转盘875相对于固定部件887a (或相对于支撑部件865)做旋转运动。竖直运动机构874包含固定部件874a和运动部件874b，运动部件874b可以相对于固定部件874a做竖直直线运动。运动部件874b被刚性或固定地连接到部件 869上，固定部件874a被固定地连接到支撑部件865上。竖直运动机构874还包含马达874m，作为驱动机构。所述马达可以驱动运动部件874b和部件869相对于固定部件874a(或相对于支撑部件865) 做竖直直线运动。马达887m和874m通过电线或无线方式与计算机系统99连接，所以运动机构887和 874与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制面条制作机构870的运动机构887和874所产生的运动。
187.面条制作机构870还包含多个支撑轮877，每个支撑轮877被安装在对应的支撑部件878上。支撑部件865通过相应的连接件(图中未显示)与支撑部件865固定连接。支撑轮877用于支撑转盘 875。
188.在面条制作机构870中，竖直运动机构874可以驱动部件869(在某个第一位置和第二位置之间) 沿竖直方向做往复直线运动；其中第一位置位于较低高度，第二位置位于较高高度。当部件869从第二位置被移动至第一位置时，部件869被压入模具876a、876b或876c中。模具876a、876b或 876c中的面团被部件869挤压，然后面条从模具底部的孔中被挤出。当部件869位于所述往复运动的第二位置时，此时部件869离转盘875较远，料盒中的面团可以被倒入模具中。
189.应该注意的是，竖直运动机构874可以被电动推杆代替，或者被其它可以产生直线运动的运动机构代替。
190.应该注意的是，转盘875可以被任何可旋转的部件代替。
191.应该注意的是，旋转运动机构887可以驱动转盘875和其上的附件一起做间歇旋转运动。所述间歇旋转运动每一次的旋转角度可以是相同的，但这不是严格要求。在间歇旋转运动的各个停止期间，可以完成以下步骤：(1)倒料机构将面团倒入模具876a、876b或876c中；(2)竖直运动机构874 将部件869移动到第一位置，以挤压部件869正下方模具中的面团，使得面条从模具底部的孔中被挤出；(3)竖直运动机构874将部件869移动到第二位置。
192.应该注意的是，面条制作机构870可以与面团制作机构组合在一起，所述面团制作机构可以包含以下一个或多个(装置或)机构：定量输出面粉的机构、定量输出水或者液体原料的机构、输出其它食物原料的机构、用于和面的搅拌机构以及把(和好的)面团输入至模具内的倒料机构。所述搅拌机构可以搅拌面粉、液体和其它配料，以产生面团。所述倒料机构可以将所述搅拌机构中的面团倒入面条制作机构870的模具876a、876b或876c中。有很多种方法来制作这样的面团制作机构。
193.面条制作机构870可以被其它已知的面条制作机构或面条机代替。面条制作机构870也可以被其它面食制作机构、饺子制作机构或其它制作食物或食料的机构代替。
194.在一些实施案例中，如图30-32d所示，烹饪系统902(从左到右)包含：烹饪机构860(如图 14d-14e所示)；面条制作机构870(如图29a-29b所示)；计算机系统99(如图1所示)；接菜系统690a(如图22e所示)；倒料机构301c；运送系统302(如图9a所示)；倒料机构301(如图8所示)；烹饪机构103(如图4所示)；清洗机构402；液体输送机构403(如图4b所示)；仓储装置 501(如图11所示)；装载机构502(如图12所示)。液体输送机构403可以将液体食料输送到炊具 11上方的管道出口；其液体食料从管道出口排出后，落入炊具11中(如图5a所示)。倒料机构301 安装在烹饪机构103的附近，其可以将料盒中的食料倒入烹饪机构103的炊具11中(如图11所示)。倒料机构301c是倒料机构301的复制。倒料机构301c安装在面条制作机构870的附近，其可以将料盒中的面团倒入面条制作机构870的模具中(如图31b所示)。倒料机构301c的零件号与倒料机构 301中对应的零件号相同。面条制作机构870安装在烹饪机构860的附近，使得面条制作机构870所制作的面条可以被倒入烹饪机构860的篮子801中(如图31b所示)。在烹饪系统902中，倒料机构 301称为第一倒料机构，倒料机构301c称为第二倒料机构。清洗机构402安装在烹饪机构103的附近，其用于清洗炊具11。
195.装载机构502安装在运送系统302的附近，其用于将料盒81从仓储装置501转移到
运送系统302 的小车790上。小车790可以将料盒81运送到烹饪机构103的附近，使得倒料机构301可以将所述料盒中的食料倒入烹饪机构103的炊具中。运送系统302的小车790可以将料盒运送到面条制机构 870的附近，使得倒料机构301c可以将所述料盒中的面团倒入面条制作机构870的模具中。计算机系统99可以控制小车790到达上述位置的时间。
196.如图31a-32b所示，当烹饪机构860中下篮子架811a上的篮子801相对于倒料机构301c位于某个位置时，倒料机构301c可以将料盒81中的面团倒入面条制作机构870的模具中，面条制作机构 870所制作的面条可以被倒入所述篮子801中。所述篮子801中的面条可以在液体容器814中的高温液体内被油炸、煮沸或以其它方式烹饪，以产生第一熟食。然后，所述篮子801相对于转移机构820 的的支撑部件829被旋转到某个位置，转移机构820可以夹住所述篮子801，并将其相对于喷洒和浸泡机构850移动到某个位置。所述篮子801中的第一熟食可以被浸没在液体容器858中的液体内；喷洒和浸泡机构850的喷头851a可以给所述篮子801的第一熟食喷洒液体。接着转移机构820可以转移所述篮子801并将其放到上篮子架811b上。篮子801可以在该位置停留一段时间，以使第一熟食上多余的液体滴入液体容器814中。
197.当烹饪机构103的炊具11相对于倒料机构301位于某个位置时，倒料机构301可以将料盒81中的食料倒入所述炊具11中(如图10所示)。烹饪机构103的运动机构104可以移动所述炊具11，以搅拌混合所述炊具11中的食料，并产生第二熟食。
198.应该注意的是，面条制作机构870制作的面条可以被倒入上篮子架811b上的篮子801中。然后所述篮子801相对于转移机构820的支撑部件829被旋转到某个位置，转移机构820可以夹住所述篮子801并将其放到下篮子架811a上。此时，所述篮子801中的面条可以在液体容器814中的高温液体内被油炸、煮沸或以其它方式烹饪。
199.应该注意的是，面条制作机构870可以将其制作的面条倒入上篮子架811b的篮子801中，也可以将其制作的面条倒入至下篮子架811a上的篮子801中。
200.然后，如图32a-32d所示，当上篮子架811b托住的篮子801相对于倒菜机构830的支撑部件842 被旋转到某个位置，且接菜系统690a中的运送机构890将食物容器182转移到倒菜机构830的附近，使其位于废水处理机构730的水槽106的正上方时，倒料机构830可以将篮子801中的第一熟食倒入食物容器182中(如图32b所示)。然后，接菜系统690a中的运送机构890将食物容器182转移到到烹饪机构103的附近，使其位于另一个废水处理机构730的水槽106的正上方，烹饪机构103的运动机构104可以将炊具11的熟食倒入食物容器182中(如图32d所示)。然后，接菜系统690a中的运送机构890将食物容器182转移到菜料输出机构680的附近，菜料输出机构680可以将容器668中的食料输出并倒入食品容器182中。然后，接菜系统690a中的运送机构890将食物容器182转移到液体输送机构702的附近，液体输送机构702可以将液体容器714中的液体食料输送至食物容器182 中。所有倒入食物容器182的食物(包括熟食)和食料可以形成一道食物成品。最后，接菜系统690a 中的转移机构670可以将所述食物容器182转移到运送系统302的小车760上，小车760可以将所述食物容器182运送到顾客或服务员可以拿取的区域。
201.烹饪系统902中烹饪机构860称为第一烹饪机构，篮子801称为第一炊具。第一烹饪机构860包含：烹饪机构810；转移机构820；倒菜机构830；和喷洒和浸泡机构850。倒菜机构830可以移动并翻转烹饪机构860中的篮子801，以将所述篮子801中的第一熟食倒入食物容
器182中。
202.烹饪系统902的烹饪机构103称为第二烹饪机构。第二烹饪机构103包含运动机构，该运动机构包含：搅拌运动机构，其称为第一运动机构；倒菜运动机构，其称为第二运动机构。搅拌运动机构可以移动第二烹饪机构103的炊具11，以在烹饪过程中搅拌混合所述炊具11中的食料。倒菜运动机构可以翻转第二烹饪机构103的炊具11，以将所述炊具11中的第二熟食倒入食物容器182中。
203.计算机系统99与机构和装置103、402、403、301、301c、860、501和502连接。计算机系统99 与运送系统302连接，以控制运送系统302中小车790和760的移动。计算机系统99还与接菜系统 690a连接，以控制接菜系统690a中的运送机构890的运转。
204.应该注意的是，在烹饪系统902中，食物容器182可以被接菜系统690a的运送机构890可以将食物容器182运送到第一烹饪机构的附近，以接收第一烹饪机构中的熟食；然后将食物容器182运送到第二烹饪机构的附近，以接收第二烹饪机构中的熟食。这里接受熟食的先后顺序不需要严格固定。
205.在烹饪系统902中，烹饪机构860安装在以下机构和装置的附近：接菜系统690a；烹饪机构103；面条制作机构870，其安装在倒料机构301c的附近。以下机构和装置安装在烹饪机构103的附近：清洗机构402；液体输送机构403；倒料机构301。运送系统302的停车机构安装在倒料机构301和烹饪机构860的附近。
206.计算机系统99包含存储器。计算机系统可以在存储器中存储各种数据。
207.烹饪系统902中的机构和装置的三维定位可以通过不同的方式设计安排。例如接收系统690a和面条制作机构870分别安装在第一烹饪机构860的南侧和北侧；倒料机构301安装在第一烹饪机构 860的东南侧。清洗机构402、第二烹饪机构103和液体输送机构403安装在第一烹饪机构860的东南侧，如图33所示。
208.应该注意的是，烹饪机构860的烹饪机构810可以只包含下篮子架811a，而没有上篮子架811b。
209.运送系统302可以被其它可以运送料盒的运送系统代替，所述运送系统可以包含机械臂。
210.烹饪系统901中的倒料机构301和301b(或烹饪系统902中的倒料机构301和301c)可以被一个倒料机构代替，其可以包含机械臂。
211.应该注意的是，倒料机构301、301b和301c以及倒菜机构830可以被其它类型的倒料机构代替；例如机器人机构222(如图7所示)，其包含机械臂和机械手。烹饪机构103中的运动机构104可以被机械臂218(如图2i所示)代替，其中机械臂218的运动部件218b与炊具11固定连接。转移机构 820或670可以被机器人机构222代替。
212.应该注意的是，上述烹饪系统中的运送系统302可以包含单个互联系统或多个断开的子系统。所述运送系统可以包含不同类型的小车。针对不同类型或数量的食料，所使用的料盒也不同。
213.运送系统302可以被其它运送系统代替；所述运送系统包括循环运动机构、转盘或可旋转的刚性部件、与链轮配合的链条或输送带等。
214.在烹饪系统901(或902)中，倒料机构301和301b(或301和301c)可以有不同的结构。两个或多个倒料机构可以被单个倒料机构代替，该倒料机构可以将食料倒入炊具、篮子
或食物容器中的任何一个；其中所述倒料机构可以包含机械臂，其用于移动料盒。
215.运送系统302中小车790上的料盒托盘可以有不同的尺寸。不同托盘上放置的料盒81可以有不同的尺寸。运送系统302可以包含两个或多个彼此不互相连接的子系统，且不同子系统上的小车可以有不同的结构。
216.应该注意的是，本专利申请中的附图都是示意性的，可能没有按比例绘制。附图中各种机构和装置之间的距离可能没有按合适的比例绘制。烹饪系统中的各种机构和装置的三维定位可以通过不同的方式设计安排。
217.术语“炊具”和“烹饪容器”具有相同的含义。
218.烹饪系统中的篮子可以被其它“多孔”的烹饪容器代替；“多孔”意味着液体可以从烹饪容器中漏出。
219.本专利申请中描述的马达可以是交流或直流电机、步进电机、伺服电机、变频电机、气动或液压马达等，所述马达还可以包含减速器、编码器和/或接近传感器。
220.此文件包含许多细节，但这是对特定实施案例的描述，不应限制所要求保护或可以要求保护的发明范围。在本文档的实施案例中所描述的特征，可以重新组合成新的实施案例。而单个实施案例中描述的一些特征，也可以加以分开重组，形成新的实施案例。尽管上述案例是以某种组合的形式进行描述并要求保护的。所述组合可以减少一个或多个特征，以形成新的组合或已知组合的变体。
221.本专利申请中描述的刚性部件是具有一定程度的刚性的固体部件；这里对刚性的程度没有严格或定量的要求。世界上没有完美的刚性部件，因为任何物体都有弹性、热变形或其它变形。刚性部件可以包括：杆、管、梁、板、框架、建筑结构、轴承座、轴等等。刚性部件可以由金属(例如钢、铝或金属混合物)、合金、坚硬的塑料、木材、其他材料、或不同类型的材料的组合制成。
222.类似地，两个或多个部件之间的刚性连接是具有一定程度的刚性的连接，这里对刚性的程度也没有严格的定量要求。刚性连接可以是两个或多个金属部件之间的焊接。刚性连接可以是两个或多个部件之间的螺栓连接。需要说明的是，轴通过轴承(和附件)与轴承座的连接不是刚性连接，因为轴可以相对于轴承座旋转。
223.最常见的轴承是球轴承和滚子轴承。本专利申请中描述的轴承也可以是其它类型的轴承。
224.本专利申请中描述的支撑部件可以是任何类型的刚性部件，所述支撑部件可以相对于地面移动或固定。
225.本专利申请仅描述了部分示例和实施方式。在不违背本发明精髓的情况下，可以对所描述的示例和实现方式进行适当的变型、修改和改进。例如，术语“炊具”通常指可在其中放入食物或食料进行烹饪的部件。在本专利申请中，炊具可以是炒锅、盆、平底锅、篮子、碗、容器、平板、架子、网或者其它可以在其中放入食物或食料进行烹饪的任意部件。烹饪方式可以包括但不限于：油炸、爆炒、炒、搅拌、清蒸、水煮、焙烧、烘烤、烟熏、微波加热等。烹饪机构可以使用或不使用加热器。
226.类似地，食物容器、料盒或容器可以是碗、盘子、杯子、罐子、瓶子、平板、篮子、网、炒锅、盆、平底锅或其它可以容放食物或食料的任何部件。容放，是容纳置放的意思。容器的几何形状可以是任意的。料盒可能具有不同的形状；食物容器可能具有不同的形状；烹饪容
器可能具有不同的形状；炊具也可能具有不同的形状。
227.夹爪是用于夹住或抓住某种物体(例如容器)的设备。夹爪可以是一个刚性或弹性物体，如图 6a-6e所示。夹爪也可以是气动夹爪，其是利用压缩空气作为动力来夹住物体。作为特例，夹爪可以是一个真空吸盘。
228.夹爪装置是用于夹住或抓住某些个物体的装置。夹爪装置可以包含夹爪，如真空吸盘。夹爪装置可以包含多个刚性或弹性的夹爪，其可以一起移动以夹住某个物体。夹爪装置可以包含一个机械手。在本专利申请中，机械手都可以用作夹爪装置。夹爪装置也可以包含真空吸盘等。
229.运动机构是让某个物体产生运动的设备(或子设备)，所述物体可以是所述运动机构的组成部分，也可以是与所述运动机构的某个部件刚性或固定连接的部件。一个运动机构可以是包含多个子运动机构的组合运动机构，机械臂也是运动机构。运动机构可以包含曲柄摇杆机构、偏心运动机构等。一个运动机构可以包含以下一个或多个设备(或部件)：马达；编码器；轴；联轴器；轴承座；轴承和附件；齿轮和齿条；丝杆和丝杆螺母；气缸；液压缸；电磁铁；凸轮；偏心轴；槽轮机构等等。运动机构可以很复杂，所述运动机构所产生的运动可以是直线运动、旋转运动、平面运动、球面运动、振荡或振动运动等等。运动机构的另一些示例可以参考中国专利(专利号为2013101651550)和美国专利申请(申请序列号为16997196、15801923和15798357)。以上专利申请的内容一起并入本技术。
230.直线运动机构产生的运动可以是两个位置之间的往复直线运动，也可以是有多个停止位置的直线运动。
231.转移机构是将一个物体(如容器)从一个位置转移到另一个位置的机构。转移机构可以包含：夹爪装置，其包含支撑部件和一个或多个夹爪；组合运动机构，其是多个子运动机构的组合，所述组合运动机构可以移动所述夹爪装置的支撑部件。转移机构可以包含机械臂和夹爪装置。许多包含机械臂和机械手的机器人机构可以当转移机构使用。
232.倒料机构是将料盒中的食料倒入炊具或其它容器的机构。倒料机构可以夹住并翻转料盒。典型的倒料机构可以包含：夹爪装置，其用于夹住料盒；运动机构，其用于移动夹爪装置的(支撑)部件。更多的示例可以参考美国专利(专利序列号为10455987)和美国专利申请(申请序列号为 15798357)。包含机械手和机械臂的机器人机构可以当倒料机构使用，这在现有技术中是常见的。
233.倒菜机构是将炊具或其它容器中的熟食(或半熟食物)倒入另一个容器的机构。倒菜机构可以包含运动机构，其用于让所述炊具产生运动。在有些应用中，所述炊具不会固定连接在运动机构。比如说，倒菜机构可以是一个机器人机构，其包含机械臂和机械手；所述机器人机构用于抓住所述炊具并使其产生运动。
234.倒料(或倒菜)机构，与转移机构有区别。倒料(或倒菜)机构通常需要容器翻转某个角度(例如：60度到180度之间),让食物或者菜料从容器中倒出来。但是，转移机构不需要把(所转移的) 容器翻转任何角度。其实，转移机构最好是将容器保持竖直(或接近于竖直)，这样容器内的食物或食料不会从容器中掉出来。即使容器被盖子盖住的情况下，食物其实不必要与盖子有接触。
235.本技术中描述的竖直运动机构可以被其它运动机构所代替，其代替的运动机构可产生上下方向的线性或非线性运动；所述上下方向不需要完全竖直。类似的，本技术中描述
的水平运动机构也可以用其它运动机构所代替。
236.液体输送机构是将液体容器的液体输送到容器中的机构。液体输送机构可以包含液体管、液体泵、电磁阀和/或流量传感器等。更多的示例可以参考美国专利(专利序列号为10455987)。
237.烹饪机构是包含炊具的机构。烹饪机构可以包含运动机构，其用于让所述炊具产生运动。所述运动机构可以包含一个子运动机构(称为搅拌运动机构)，其用于让所述炊具产生运动，以搅拌所述炊具中的食料。所述运动机构还可以包含(另)一个子运动机构(称为倒菜运动机构)，其用于翻转所述炊具，以将所述炊具中的熟食(或半熟食)倒出。烹饪机构的例子可以参考中国专利(专利号为2013101951550)、美国专利(专利序列号为10455987)和美国专利申请(申请序列号为16997196、 16155895、15801923和15869805)，以上专利和专利申请的内容一起并入本技术。
238.清洗机构是用于清洗某个物体的机构，所述物体可以是漏斗、炊具、料盒、食物容器、等等。清洗机构包含液体源(例如自来水或水箱)和液体管道，水通过液体管道流向所述物体；其中所述液体的流动可以通过电磁阀、液体泵和/或其它已知的技术来控制。在一些应用中，所述液体可以被高速喷洒在所述物体内，但这不是硬性要求。清洗机构还可以包含搅拌器，其可以搅拌所述物体内的清洗液。清洗机构可以包含运动机构，其用于驱动水管和搅拌器远离或朝所述物体移动。
239.运送系统是用于运送容器(例如料盒、食物容器、炊具或烹饪容器)的系统。在一些应用中，容器放置在运送系统的部件上之后，所述运送系统可以运送所述容器。例如运送系统可以包含多个小车，每个小车都用于携带和运输容器；其中所述小车可以在轨道上移动。运送系统可以包含转盘或者旋转架、循环运动机构、链条和传送带。更多运送系统的示例可以参考美国专利(专利序列号为10455987) 和美国专利申请(申请序列号为15798357、16997933和16155895)，以上专利和专利申请的内容一起并入本技术。运送系统可能只包含一个转移机构。
240.容器托盘(或者料盒托盘)，可以被其它类型的容器放置部件所替代。容器放置部件，可以是某个形状的固体，其上方可以放置某种形状的容器。
241.装载机构是用于将容器转移到运送系统上的转移机构，所述转移机构可以是所述运送系统的一部分。
242.已知技术中可以用于烹饪的加热器(包括炉子)，可以替代在本专利申请中描述的电磁炉和加热器。