机器人清洁器的制作方法

机器人清洁器
1.分案申请
2.本技术是申请号为201780056687.2的中国发明专利申请的分案申请。申请号为201780056687.2的中国发明专利申请的申请日为2017年7月14日，发明名称为“机器人清洁器及其控制方法”。
技术领域
3.本发明涉及一种能够执行擦拭操作的机器人清洁器及其控制方法。


背景技术：

4.机器人清洁器是一种在自主行进的同时通过从地板吸入诸如灰尘的异物或者扫除地板上的异物来清洁地板的装置。近年来，已经开发出能够执行擦拭操作的机器人清洁器。
5.现有技术1(韩国注册专利公开号10-1602790)公开了一种能够使用拖把来行进的机器人清洁器。在现有技术1中，所述机器人清洁器被构造成：用于固定被布置在左右方向上的一对拖把的第一旋转构件和第二旋转构件从其竖直轴向下并且向外倾斜。在现有技术1中公开的机器人清洁器中，第一旋转构件和第二旋转构件进行旋转，以使机器人清洁器在如下状态下移动：仅是被固定到第一旋转构件和第二旋转构件的拖把与地板相接触。
6.现有技术1公开了一种机器人清洁器，其被构造成通过被布置在左右方向上的拖把的旋转而行进，现有技术1的问题在于，旋转拖把和地板之间产生的摩擦力经常变化，由此难以使机器人清洁器直线行进。如果机器人清洁器难以直线行进，则可能无法用拖把清洁靠近墙壁的、相当大的一部分地板，沿着该地板部分机器人清洁器需要直线行进。
7.此外，根据现有技术1的机器人清洁器被构造成使用一对左右拖把的表面来移动，其问题在于，行进速度和轨迹受限。
8.另外，根据现有技术1的机器人清洁器被构造成使用一对左右拖把的表面来移动，其问题在于，在没有适当的旋转运动或直线运动的情况下难以执行擦拭操作。
9.此外，根据现有技术1的机器人清洁器执行常规运动而不管地板的污染状态如何。
10.现有技术2(韩国注册专利公开号10-0773980)公开了一种组合式真空吸尘器和机器人空气净化器以及与之相连的真空吸尘器的头部，其中设置有空气污染传感器，以检测空气污染状况。
11.然而，现有技术2仅能够检测空气污染状况，并且必须设置与行进无关的附加传感器，这是问题所在。
12.另外，现有技术3(韩国注册专利公开号1996-0014582)公开了一种清洁器，其被构造成根据污染程度来控制清洁强度，其采用如下方法来检测污染：检测被引入主体内的、清洁水的污染程度来检测污染，当污染程度高时，向微处理器输出高电压，而在污染程度低时向微处理器输出低电压。
13.类似于现有技术2，现有技术3也仅能够检测空气污染状况，并且必须提供与行进
无关的附加传感器，这是问题所在。
14.因此，需要提供一种解决方案，其无需提供额外的硬件来检测地板的污染状况的，并且根据污染状况执行优化的行进操作。


技术实现要素：

15.技术问题
16.因此，鉴于上述问题做出了本发明，并且本发明的目的是提供一种机器人清洁器，其能够执行稳定的行进操作。
17.本发明的另一目的是提供一种机器人清洁器，其能够以各种行进速度沿着各种行进轨迹行进。
18.本发明的又一目的是提供一种机器人清洁器，其能够在站立就位时执行擦拭操作。
19.本发明的另一目的是提供一种机器人清洁器，其能够使用各种行进运动来执行适合情况的行进操作。
20.本发明的又一目的是提供一种机器人清洁器，其能够检测污染物的位置和地板的种类，而不必提供与行进无关的附加传感器。
21.本发明的又一目的是提供一种机器人清洁器，其能够根据污染物的位置和地板的种类来执行优化的行进操作。
22.技术解决方案
23.根据本发明的一个方面，通过提供如下机器人清洁器能够实现上述和其它目的，所述机器人清洁器包括：滚动清洁模块，所述滚动清洁模块包括滚动构件，所述滚动构件被构造成：在所述滚动构件与地板接触的同时，当从左侧观察时，所述滚动构件顺时针或逆时针旋转；传感器单元，所述传感器单元包括多个传感器；以及控制器，所述控制器被构造成：基于由传感器单元检测的数据来检测机器人清洁器的位置的变化以及连接到所述滚动构件的马达的负载电流的变化，并且当确定位置变化和负载电流变化时，确定地板的特定区域为污染区域，从而根据污染物的位置和地板的种类来执行优化的行进操作。
24.根据本发明的另一方面，提供了一种控制机器人清洁器的方法，包括：监视机器人清洁器的位置信息量；当监视到的位置信息量高于第一上限参考值或低于第一下限参考值时，检测连接到所述滚动构件的马达的负载电流量；并且当连接到所述滚动构件的马达的负载电流量高于第二上限参考值或低于第二下限参考值时，将机器人清洁器所在的、地板的特定区域确定为污染区域。
25.有利效果
26.根据本发明的至少一个实施例，优点在于，机器人清洁器使用一对旋转拖把和单个滚动拖把来执行稳定的行进操作。
27.根据本发明的至少一个实施例，通过将左右旋拖把的旋转运动与滚动拖把的旋转运动相结合，可以实现各种行进运动。
28.根据本发明的至少一个实施例，机器人清洁器能够使用各种行进运动来执行适合于所述情况的行进操作。
29.根据本发明的至少一个实施例，机器人清洁器能够在站立就位时执行擦拭操作。
30.根据本发明的至少一个实施例，机器人清洁器能够检测污染物的位置和地板的种类，而不必提供与行进无关的附加传感器。
31.根据本发明的至少一个实施例，机器人清洁器能够根据污染物的位置和地板的种类执行优化的行进操作。
32.从以下结合附图的详细描述中，将更清楚地理解本发明的上述和其它目的、特征和其它优点。
附图说明
33.图1是根据本发明的实施例的机器人清洁器的立体图。
34.图2是以不同的角度观察的、图1所示的机器人清洁器的立体图；
35.图3是从正面观察的、图1所示机器人清洁器的正视图；
36.图4是图1中所示机器人清洁器的仰视图；
37.图5a是沿图5a的s1-s1'线截取的竖直截面图；
38.图5b是沿图4的s2-s2'线截取的竖直截面图；
39.图6是图1所示的机器人清洁器的立体图，其中移除了壳体；
40.图7是例示图1所示机器人清洁器的旋转模块和滚动模块的详细立体图；
41.图8是例示根据本发明的一个实施例的机器人清洁器的主要部件之间控制关系的框图；
42.图9至图19是用于描述控制根据本发明的实施例的机器人清洁器的各种行进操作的方法的视图；
43.图20是例示在没有污染物的普通地板上直线行进的过程中检测出的数据的图；
44.图21是用于描述根据本发明的实施例的机器人清洁器的状态确定的视图；
45.图22是例示根据本发明的一个实施例的控制机器人清洁器的方法的流程图；和
46.图23至29是用于描述根据本发明的实施例的控制机器人清洁器的方法的视图。
具体实施方式
47.在以下描述中，如图中所示，基于向前(f)、向后(r)、向左(le)、向右(ri)、向上(u)、和向下(d)方向定义了指示方向的术语“向前”、“向后”、“向左”、“向右”、“向上”、和“向下”。在本说明书中，显示面板相对于背光单元定位的方向被定义为向前方向，并且其它方向基于向前方向而被定义。然而，这些定义仅用于清楚地理解本发明，并且可以根据情况而不同地定义方向。
48.在以下描述中，术语“第一”和“第二”仅用于避免指定组件之间的混淆，而不指示组件的顺序或重要性或组件之间的关系。例如，可以仅使用第二组件来实现本发明，而不使用第一组件。
49.这里使用的“拖把”可以由各种材料形成，例如布或纸。所述拖把可以通过洗涤重复使用，或者可以是一次性的。
50.本发明可以被应用于由用户移动的手动清洁器，或者被应用于能够自动行进的机器人清洁器等。在下文中，将基于机器人清洁器描述实施例。
51.参见图1至图7，根据本发明实施例的机器人清洁器100包括具有控制器20的主体
110。机器人清洁器100包括用于支撑主体110的滚动模块130。机器人清洁器100包括用于支撑主体110的旋转模块120。主体110由旋转模块120和滚动模块130支撑。
52.旋转模块120被构造成在与地板相接触的同时执行擦拭操作。旋转模块120包括左旋拖把120a和右旋拖把120b，当从上方观察时，左旋拖把120a和右旋拖把120b顺时针或逆时针旋转，以执行擦拭操作。左旋拖把120a和右旋拖把120b被构造成与地板形成接触。旋转模块120被布置在主体110的下侧。旋转模块120被布置在滚动模块130的前侧。机器人清洁器100可以被构造成使得主体110能够通过旋转模块120的转动而移动，而无需额外的轮子。
53.旋转模块120包括一对旋转拖把模块120。旋转模块120包括具有左旋拖把120a的左旋拖把模块120和具有右旋拖把120b的右旋拖把模块120。左旋拖把模块120和右旋拖把模块120被构造成执行擦拭操作。左旋拖把模块120和右旋拖把模块120中的每一个都包括：拖把构件121、旋转板122、供水接收器(未示出)、旋转轴128、旋转驱动单元124和驱动传动装置127。左旋拖把模块120和右旋拖把模块120中的每一个都包括：倾斜框架125、倾斜旋转轴126和弹性构件129。旋转模块120中所包括的组件可以被认为是左旋拖把模块120和右旋拖把模块120的每一个中所包括的组件。
54.滚动模块130被构造成与地板形成接触。滚动模块130可以被构造成与地板形成接触，以执行擦拭操作。滚动模块130被布置在主体110的下方。滚动模块130可以被布置在与左右旋拖把前后间隔开的位置处，并且可以与地板形成接触。例如，滚动模块130被布置在旋转模块120的后侧，以便与地板形成接触。在该实施例中，滚动模块130被构造成在旋转的同时执行擦拭操作。
55.在另一示例中，滚动模块130可以包括拖把垫等，所述拖把垫在由于主体110的移动而在地板上滑动的同时执行擦拭操作。
56.在又一示例中，滚动模块130可以被构造成能够执行真空清洁操作。
57.在另一示例中，滚动模块130可以包括用于在地板上执行清扫操作的刷子。在这种情况下，所述刷子可以被构造成能够旋转。所述刷子可以围绕基本水平延伸的旋转轴线来旋转。所述刷子可以围绕基本横向延伸的旋转轴线来旋转。机器人清洁器100可以包括集尘器，使得由刷子在地板上的清扫操作而获得的相对较大的异物被收集到集尘器中。
58.在下文中，将参考该实施例描述本发明。如果滚动模块130在与地板相接触的同时支撑主体，则滚动模块130能够发挥其自身的作用，因此可以修改用于清洁的滚动模块130的具体构造。
59.滚动模块130可以包括滚动构件130a。机器人清洁器100可以被构造成使得主体110能够通过滚动模块130的旋转运动而移动，而无需额外的轮子。
60.滚动构件130a可以被构造成围绕与旋转拖把120a和120b的旋转轴线不同的旋转轴线旋转。
61.例如，滚动构件130a可以被构造成围绕基本上水平延伸的旋转轴线旋转。因此，当从左侧或右侧观察时，滚动构件130a可以顺时针或逆时针旋转。滚动模块130可以被构造成：当从一侧(左侧或右侧)观察时，滚动模块130在顺时针或逆时针旋转的同时执行擦拭或清扫操作。
62.滚动构件130a可以包括被布置在其外表面上的拖把，以执行擦拭操作，或者可以包括被布置在其外表面上的刷子，以执行清扫操作。所述拖把或刷子可以固定连接到滚动
构件130a，或者可以以可拆卸的方式连接到滚动构件130a。
63.尽管在下文中将描述如下实施例：滚动模块130包括滚动拖把130a、即包括拖把的滚动构件130a，但是可以修改用于执行清洁的滚动模块130的具体构造。
64.机器人清洁器100可以被构造成：主体110通过旋转模块120和滚动模块130中的至少一个的旋转运动而移动，而无需额外的轮子。主体110可以仅通过旋转模块120的旋转运动而移动。此外，主体110可以仅通过滚动模块130的旋转运动而移动。主体可以通过旋转模块120的旋转运动以及滚动模块130的旋转运动而移动。
65.机器人清洁器100包括用于供应擦拭操作所需水的供水模块(未示出)。供水模块可以供应用于旋转模块120或滚动模块130的擦拭操作所需的水。在该实施例中，供水模块向旋转模块120供水。供水模块向左旋拖把模块120和右旋拖把模块120供水。
66.供水模块包括水箱(未示出)，所述水箱用于存储待供应到旋转模块120或滚动模块130的水。在该实施例中，水箱存储待供应到旋转模块120的水。
67.旋转模块120和滚动模块130中的每一个都被构造成在地板上执行擦拭操作。在该实施例中，旋转模块120被构造成执行湿式擦拭操作(在供水的同时擦拭)，并且供水模块将水供应到旋转模块120。在该实施例中，滚动模块130被构造成执行干式擦拭操作(不用供水的擦拭)，供水模块不向滚动模块130供水。在本实施例中，供水模块仅向旋转模块120供水，而不是向旋转模块120和滚动模块130两者供水。由于机器人清洁器100如本实施例所述被实现，因此当机器人清洁器100向前移动时，滚动模块130能够在已由旋转模块120进行湿式擦拭操作的地板表面上执行干式擦拭操作。
68.在下文中，将旋转模块120描述为执行湿式擦拭操作，并且将滚动模块130描述为执行干式擦拭操作。然而，本发明不必被限制于此。供水模块可以被构造成将水供应到滚动模块130而不是旋转模块120，或者将水供应到旋转模块120和滚动模块130两者。
69.机器人清洁器100包括用于供电的电池160。电池160可以提供旋转模块120的旋转运动所需的电力。电池160可以提供滚动模块130的旋转运动所需的电力。
70.机器人清洁器100包括限定机器人清洁器的外观的壳体11。壳体11限定主体110的上表面、前表面、后表面、左侧表面和右侧表面。机器人清洁器100可以包括限定主体110的下表面的基部13。旋转模块120被固定在基座13上。滚动模块130也被固定在基座13上。机器人清洁器100包括滚动拖把外壳12，其被布置在基座13上，并向上凹进，以容纳滚动拖把130a的上部。控制器20、供水模块和电池160被布置在由壳体11、基座13和滚动拖把外壳12所限定的内部空间中。
71.机器人清洁器100包括用于打开和关闭水箱的水箱盖153。水箱盖153被布置在主体110的上表面上。机器人清洁器100可以包括水位指示器(未示出)，该水位指示器被构造成指示水箱中的水位。水位指示器可以由透明材料形成，以允许主体110中的水箱中的水位可见。
72.机器人清洁器100包括障碍物传感器16，障碍物传感器16用于检测存在于机器人清洁器100前方的障碍物。机器人清洁器100可以包括多个障碍物传感器16a、16b和16c。多个障碍物传感器16a、16b和16c被布置在主体110的前表面上。
73.机器人清洁器100包括陡坡传感器17，陡坡传感器17用于检测在清洁区域中的地板上存在的陡坡。机器人清洁器100可以包括多个陡坡传感器17a、17b和17c。陡坡传感器
17a可以被构造成检测存在于旋转模块120前侧的陡坡。陡坡传感器17b和17c可以被构造成检测存在于滚动模块130后侧的陡坡。
74.在一些实施例中，陡坡传感器17中的至少一个可以包括一个或多个发光元件和一个或多个光接收元件。
75.在这种情况下，控制器20可以基于光量来确定地板的材料，所述光从发光元件发射，被地板反射并且被接收到光接收元件中。
76.例如，如果反射光量等于或大于预定值，则控制器20可以将地板确定为硬地板，而如果反射光量小于预定值，则控制器20可以将地板确定为地毯。
77.机器人清洁器100可以包括用于打开或关闭电源的电源开关(未示出)。机器人清洁器100可以包括输入单元(未示出)，用于能够输入各种用户指令。机器人清洁器100可以包括通信模块(未示出)，用于与外部装置进行通信。
78.机器人清洁器100包括用于向下辐射紫外线的紫外led 18。紫外led18被布置在旋转模块120和滚动模块130之间。紫外led18被布置在主体110的下表面上，以向地板辐射紫外线。紫外led 18被布置在基座13的下表面上。机器人清洁器100可以包括多个紫外led 18a和18b。多个紫外led 18a和18b包括被布置在左旋拖把120a和滚动拖把130a之间的紫外led 18a和被布置在右旋拖把120b和滚动拖把130a之间的紫外led18b。因此，当机器人清洁器100在执行清洁的同时向前移动时，紫外led将紫外线辐射到已由旋转模块120进行过擦拭操作的地板上，以对地板进行消毒，然后滚动模块130在已进行紫外线消毒的地板上进行清洁操作。
79.机器人清洁器100包括用于控制自动行进的控制器20。
80.控制器20可以处理由传感器单元810(图8)检测到的信号。例如，控制器20可以处理由障碍物传感器16或陡坡传感器17检测到的信号。控制器20可以处理输入单元的信号或通过通信模块输入的信号。控制器20包括被布置在主体110中的pcb 20。
81.主体110限定机器人清洁器的外观。主体110包括被布置在旋转模块120上方的第一部分(未示出)以及被布置在滚动模块130上方的第二部分(未示出)。第一部分和第二部分彼此一体地形成。主体110的下表面处在旋转模块120和滚动模块130之间向上凹进，以限定主体间隙(未示出)。主体间隙可以被布置在第一部分和第二部分之间。可以通过向内凹进主体110的左侧表面和右侧表面来形成主体间隙。
82.主体110包括用于检测外部冲击的缓冲器115。缓冲器115被布置在旋转模块120的旋转板122上方。缓冲器115被布置在主体110的前侧处和横侧处。缓冲器115包括多个缓冲器115a和115b。缓冲器115a被布置在左旋拖把120a的前侧处和左侧处。缓冲器115b被布置在右旋拖把120b的前侧处和右侧处。
83.主体110包括壳体11和基座13，壳体11和基座13限定机器人清洁器的外观。
84.基座13设置有开口，倾斜框架125被布置在该开口中。倾斜框架125经由倾斜旋转轴126连接到基座13。倾斜旋转轴126以可旋转的方式固定到基座13。
85.底座13包括限制器，限制器用于限制倾斜框架125的旋转范围。限制器可以包括上端限制器13d和下端限制器(未示出)。
86.底座13包括上端限制器13d，用于限制倾斜框架125的向上旋转范围。左上端限制器13d可以被布置在左倾斜框架125的左侧处。右上端限制器可以被布置在右倾斜框架125
的右侧处。左上端限制器13d被布置成能够接触左旋拖把模块120的上端限制器接触部125f。右上部端部限制器13d被布置成能够接触右旋拖把模块120的上端限制器接触部125f。上端限制器接触部125f可以被布置在倾斜框架125处。当机器人清洁器100被正常地布置在外部水平表面上时，上端限制器接触部125f与上端限制器13d相接触，并且倾斜角度ag1和ag2具有最小值。
87.底座13包括下端限制器，用于限制倾斜框架125的向下旋转范围。下端限制器可以被布置在底座13的内表面处。下端限制器可以被布置在旋转驱动单元124下方。下端限制器被构造成：在倾斜框架125最大程度地向下旋转的状态下，所述下端限制器与下端限制器接触部(未示出)形成接触。下端限制器接触部可以被布置在旋转驱动单元124的下表面处。当机器人清洁器被正常地布置在外部水平表面上时，下端限制器接触部与下端限制器间隔开。当没有施加向上推动旋转拖把120a和120b的下表面的力时，倾斜框架125旋转到最大角度，并且下端限制器接触部与下端限制器形成接触，结果，倾斜角度ag1和ag2增加到最大值。
88.基座13包括第二支撑件13b，用于固定弹性构件129的一端。当倾斜框架125旋转时，弹性构件129通过被固定到倾斜框架125的第一支撑件125d和被固定到底座13的第二支撑件13b而发生弹性变形或弹性恢复。
89.基座13包括倾斜旋转轴支撑件13c，用于支撑倾斜旋转轴126。倾斜旋转轴支撑件13c支撑倾斜旋转轴126的相反两端。
90.基座13可以包括单独的支撑构件13a，用于支撑倾斜框架125。支撑构件13a可以被制备为独立于基座13的单独部件。支撑构件13a沿着形成在基座13的下表面中的开口的周边区域延伸。支撑构件13a可以在其中心处设置有开口，倾斜旋转轴126被布置在该开口中。
91.支撑构件13a可以包括第二支撑件13b。支撑构件13a可以包括倾斜旋转轴支撑件13c。支撑构件13a可以包括上端限制器13d。支撑构件13a包括联接到基座13的支撑构件固定部13e。
92.参见图2至图4和图5b，滚动模块130被布置在旋转模块120的后侧，以与地板形成接触。滚动模块130被构造成：随着主体110的移动，滚动模块130在与地板相接触的同时执行擦拭操作。滚动模块130被构造成执行干式擦拭操作。
93.滚动模块130可以包括滚动拖把130a，滚动拖把130a围绕水平延伸的旋转轴线or旋转。尽管在该实施例中，旋转轴线or在横向方向上延伸，但是在其它实施例中，旋转轴线可以在前后方向上或在前后方向和横向方向中间的方向上延伸。因此，滚动拖把130a的旋转运动可以向主体110提供水平方向(垂直于旋转轴线or的方向)上的移动力。由于除了通过旋转模块120提供给主体110的移动力之外，还额外提供了由滚动拖把130a产生的移动力，因此机器人清洁器100能够各种行进。
94.在该实施例中，滚动模块130包括滚动拖把130a，其围绕横向延伸的旋转轴线or旋转。滚动拖把130a可以围绕在平行于左旋拖把120a和右旋拖把120b的排列方向的方向上延伸的旋转轴线or旋转。因此，可以通过旋转运动在前后方向上为主体110提供移动力。由于除了通过旋转模块120提供给主体110的移动力之外，还额外提供了由滚动拖把130a产生的前后方向上的移动力，因此机器人清洁器100能够更多样化和更有效地行进。
95.参见图4，当从横侧观察时，滚动拖把130a的旋转方向中的顺时针方向被定义为第
三向前方向w3f，而逆时针方向被定义为第三反向方向。
96.当机器人清洁器100向前移动时，滚动拖把130a沿着已经由旋转模块120清洁过的地板区域执行擦拭操作。由于滚动拖把130a被构造成执行干式擦拭操作，因此滚动拖把130a能够从已经被左旋拖把120a和右旋拖把120b进行湿式擦拭操作的地板区域去除水分。尽管在该实施例中，滚动模块130包括单个滚动拖把130a，但是在其它实施例中，滚动模块130可以包括多个滚动拖把。在这种情况下，多个滚动拖把可以围绕彼此平行的多个旋转轴线旋转。
97.滚动模块130包括拖把131。主体110的一部分重量通过拖把131传递到地板。拖把131被布置成包围旋转构件132。拖把131沿着围绕旋转轴线or限定的圆周布置。拖把131可以固定地联接到旋转构件132，或者可以以可拆卸的方式联接到旋转构件132。
98.滚动模块130包括能够旋转的旋转构件132。旋转构件132保持滚动拖把130a的拖把131。旋转构件132能够使拖把131一体地旋转。旋转构件132通过从滚动驱动单元137传递的驱动力而旋转。旋转构件132围绕旋转轴线or旋转。
99.旋转构件132被构造成具有圆柱形形状。旋转构件132在旋转轴线or的方向上延伸。旋转构件132中限定有腔132s。拖把131被固定到旋转构件132的外周表面。
100.滚动模块130包括被布置在旋转构件132的一端处的第一轴部134。滚动模块130包括被布置在旋转构件132的另一端处的第二轴部135。第一轴部134和第二轴部135在旋转轴线or的方向上被布置在滚动模块130的相反两端处。在该实施例中，第一轴部134被布置在旋转构件132的右端处，第二轴部135被布置在旋转构件132的左端处。旋转构件132的一端向内凹进，并且第一轴部134被布置在旋转构件132的一端的凹进部中。旋转构件132的另一端也向内凹进，并且第二轴部135被布置在旋转构件132的另一端的凹进部中。
101.第一轴部134将旋转构件132的一端连接到主体110。第一轴部134固定地连接到旋转构件132。第一轴部134在旋转轴线or的方向上突出。在该实施例中，第一轴部134向右突出。第一轴部134被装配在形成于驱动力传递器137a中的孔中，因此与驱动力传递器137a一体地旋转。第一轴部134被构造成在垂直于旋转轴线or的截面中具有除了圆形之外的形状(例如，多边形形状)，并且驱动力传递器137a设置有具有对应于第一轴部134的截面的截面形状的孔。
102.第二轴部135将旋转构件132的另一端连接到主体110。第二轴部135以可旋转的方式连接到旋转构件132。第二轴部135在旋转轴线or的方向上突出。在该实施例中，第二轴部135向左突出。第二轴部135固定地装配在形成于主体110和联接器117中的孔中。当第一轴部134通过驱动力传递器137a旋转时，旋转构件132和拖把131与第一轴部134一体地旋转，并且第二轴部135固定并相对于旋转构件132旋转。可以在第二轴部135和旋转构件132之间布置有轴承。第二轴部135被构造成在垂直于旋转轴线or的截面中具有除了圆形之外的形状(例如，多边形形状)，并且在主体110和/或联接器117中形成的孔具有对应于第二轴部135的截面的截面形状。
103.滚动模块130包括滚动驱动单元137，用于供应所述滚动拖把130a的旋转所需的驱动力。滚动驱动单元137提供所述旋转构件132的旋转所需的驱动力。滚动驱动单元137包括马达137d。马达137d被布置在主体110中。滚动驱动单元137包括用于传递旋转力的齿轮组件137c。齿轮组件137c包括多个齿轮，这些齿轮彼此啮合并旋转。例如，所述多个齿轮可以
包括驱动齿轮和从动齿轮，所述驱动齿轮被构造成与马达137d的轴一体地旋转，所述从动齿轮与驱动齿轮啮合并旋转。所述从动齿轮可以包括多个从动齿轮，这些从动齿轮彼此啮合并旋转。滚动驱动单元137可以包括轴137b，轴137b与多个从动齿轮中的一个一体地旋转。滚动驱动单元137可以包括用于将旋转力传递到第一轴部134的驱动力传递器137a。轴137b将多个从动齿轮中的一个从动齿轮的旋转力传递到驱动力传递器137a。驱动力传递器137a包括孔，第一轴部134装配到所述孔中。轴137b、驱动力传递器137a和第一轴部134一体地旋转。
104.机器人清洁器100可以包括联接器，所述联接器以可拆卸的方式被设置到主体110。联接器117被布置在基座13处。联接器117支撑第二轴部135的下端。第二轴部135由基座13支撑。联接器117可以限定有孔，第二轴部135被装配到所述孔中。通过联接器117，旋转构件132和拖把131可以从主体110移除或联接到主体110。例如，在联接器117被移除的状态下，旋转构件132的相反两端中的、布置有第二轴部135的一端可以从主体110中拉出，然后可以容易地从驱动力传递器137a移除第一轴部134。相反，在移除联接器117的状态下，第一轴部134的端部可以装配到驱动力传递器137a中的孔中，并且第二轴部135和联接器117可以装配到主体中。为了保持旋转构件132联接到主体110的状态，可以由使用者将联接器117固定到主体110。为了将旋转构件132与主体110分离，可以由使用者将联接器117与主体110分离。
105.参见图1至图7，旋转模块120包括左旋拖把120a和右旋拖把120b，当从上方观察时，所述左旋拖把120a和右旋拖把120b在与地板相接触的同时顺时针或逆时针旋转。旋转模块120被构造成通过左旋拖把120a和右旋拖把120b的旋转来执行擦拭操作。
106.在旋转模块120的组件中，由前缀为“左”的术语所标示的组件表示用于操作左旋拖把120a的组件，以及由前缀为“右”的术语所标示的组件表示用于操作右旋拖把120b的组件。当在关于旋转模块120的组件的描述中，左和右之间没有区别时，该描述可以应用于左和右两者。
107.参见图4，左旋拖把120a的旋转轴和左旋拖把120a的下表面彼此相交的点被定义为左旋拖把120a的旋转中心osa，并且右旋拖把120b的旋转轴和右旋拖把120b的下表面彼此相交的点被定义为右旋拖把120b的旋转中心osb。当从下方观察时，左旋拖把120a的顺时针方向被定义为第一向前方向w1f，并且左旋拖把120a的逆时针方向被定义为第一反向方向w1r。当从下方观察时，右旋拖把120b的逆时针方向被定义为第二向前方向w2f，右旋拖把120b的顺时针方向被定义为第二反向方向w2r。
108.参见图4，当左旋拖把120a旋转时，左旋拖把120a的下表面上的、由地板施加最大摩擦力的点pla位于左旋拖把120a的旋转中心osa的左侧。通过使得所述点pla承受比下表面上的其它点更大的载荷，能够在左旋拖把120a的下表面上的点pla处产生最大摩擦力。尽管在该实施例中点pla紧邻旋转中心osa的左侧定位，但是在其它实施例中，点pla可以被定位于旋转中心osa的左侧和前侧或后侧。
109.参见图4，当右旋拖把120b旋转时，右旋拖把120b的下表面上的、由地板施加最大摩擦力的点plb位于右侧拖把120b的旋转中心osb的右侧。通过使得所述点plb承受比下表面上的其它点更大的载荷，能够在右旋拖把120b的下表面上的点plb处产生最大摩擦力。尽管在该实施例中所述点plb紧邻旋转中心osb的右侧定位，但是在其它实施例中，所述点plb
可以被定位于旋转中心osb的右侧的前侧或后侧。
110.所述点pla和点p1b被布置在横向方向上彼此对称的位置处。
111.为了使左旋拖把120a的下表面上的点pla受到来自地板的最大摩擦力(或者为了使右旋拖把120b的下表面上的点plb受到来自地板的最大摩擦力)，可以通过以下实施例实现。
112.在图3中所示的实施例中，左旋拖把120a的下表面可以在从旋转中心osa朝向点pla的方向上向下倾斜。在这种情况下，点pla成为左旋拖把120a的下表面上的最低点pla。在这种情况下，在虚拟水平表面h和左旋拖把120a的下表面i1之间所限定的角度被定义为倾斜角度ag1，并且在虚拟水平表面h和右旋拖把120b的下表面i2之间所限定的角度被定义为倾斜角度ag2。换句话说，在左旋拖把120a的下表面i1和外部水平表面h之间所限定的角度是倾斜角度ag1，并且在右旋拖把120b的下表面i2和外部水平表面h之间所限定的角度是倾斜角度ag2。两个倾斜角度ag1和ag2可以彼此相同。
113.在另一实施例中，左旋拖把120a的下表面可以被水平布置。能够通过弹性构件向左旋拖把120a施加力矩。从正面看时，被施加到左旋拖把120a的力矩是顺时针力矩。在这种情况下，即使当左旋拖把120a被布置成平行于外部水平表面h时，点pla也以最大的力与外部水平表面h形成接触，由此产生最大摩擦力。用于实现该目的的第一和第二实施例如下所述。
114.在图3所示的实施例中，左旋拖把120a的下表面和右旋拖把120b的下表面中的每一个都被倾斜布置。左旋拖把120a的倾斜角度ag1和右旋拖把120b的倾斜角度ag2中的每一个都限定锐角。在该实施例中，倾斜角度ag1和ag2中的每一个的范围从大约30度到大约6度。倾斜角度ag1和ag2中的每一个都可以被设定得小到这样的程度：使得施加最大摩擦力的点变为点pla或plb，并且拖把构件121的整个下表面通过左旋拖把120a和右旋拖把120b中的相对应的一个的旋转运动来与地板形成接触。
115.左旋拖把120a的下表面向下并且向左倾斜。右旋拖把120b的下表面向下并且向右倾斜。参见图4，左旋拖把120a在其下表面的左侧区域具有最低点pla。左旋拖把120a在其下表面的右侧区域具有最高点pha。右旋拖把120b在其下表面的右侧区域具有最低点plb。右旋拖把120b在其下表面的左侧区域具有最高点phb。
116.参见图4，使用在旋转模块120和/或滚动模块130与地板之间产生的摩擦力来实现机器人清洁器100的移动。
117.旋转模块120可以产生用于向前移动主体110的向前移动摩擦力，或者可以产生用于向后移动主体110的向后移动摩擦力。旋转模块120可以产生用于向左旋转主体110的向左力矩摩擦力，或者可以产生用于向右旋转主体110的向右力矩摩擦力。旋转模块120可以产生向前移动摩擦力和向后移动摩擦力之一以及向左力矩摩擦力和向右力矩摩擦力之一的组合摩擦力。
118.滚动模块130可以产生用于向前移动主体110的向前移动摩擦力或用于向后移动主体110的向后移动摩擦力。
119.为了使旋转模块120产生向前移动摩擦力，左旋拖把120a可以以预定的转速(rpm)在第一向前方向w1f上旋转，而右旋拖把120b可以以相同的rpm在第二向前方向w2f上旋转。
120.为了使滚动模块130产生向前移动摩擦力，滚动拖把130a可以在第三向前方向w3f
上旋转。
121.为了使旋转模块120产生向后移动摩擦力，左旋拖把120a可以以预定的rpm在第一反向方向w1r上旋转，而右旋拖把120b可以以相同的rpm在第二反向方向w2r上旋转。
122.为了使滚动模块130产生向后移动摩擦力，滚动拖把130a可以在第三反向方向w3r上旋转。
123.为了使旋转模块120产生向右力矩摩擦力，左旋拖把120a以预定的rpm在第一前进方向w1f上旋转，而右旋拖把120b可以在第二反向方向w2r上旋转、可以停止而没有旋转运动或者可以在低于上述rpm的rpm下在第二前进方向w2f上旋转。
124.为了使旋转模块120产生向左力矩摩擦力，右旋拖把120b可以以预定的rpm在第二向前方向w2f上旋转，而左旋拖把120a可以在第一反向方向w1r上旋转、可以停止而没有旋转运动或者可以在低于上述rpm的rpm下在第一前进方向w1f上旋转。
125.通过由旋转模块120产生的摩擦力和由滚动模块130产生的摩擦力的组合，主体110可以移动或停止在适当的位置。
126.为了使机器人清洁器100沿直线向前移动，旋转模块120和滚动模块130两者都可以产生向前移动摩擦力。在另一示例中，旋转模块120和滚动模块130中的一个产生向前移动摩擦力，而另一个可以保持在停止状态而没有旋转运动。在另一示例中，旋转模块120和滚动模块130中的一个产生相对较高的向前移动摩擦力，而另一个可以产生相对较低的向后移动摩擦力。
127.为了使机器人清洁器100沿直线向后移动，旋转模块120和滚动模块130两者都可以产生向后移动摩擦力。在另一个示例中，旋转模块120和滚动模块130中的一个可以产生向后移动摩擦力，而另一个可以保持在停止状态而没有旋转运动。在另一示例中，旋转模块120和滚动模块130中的一个产生相对较高的向后移动摩擦力，而另一个可以产生相对较低的向前移动摩擦力。
128.为了将机器人清洁器100向右转动，旋转模块120可以产生向右力矩摩擦力，而滚动拖把130a可以在第三向前方向w3f上旋转、可以停止而没有旋转运动或者可以在第三反向方向w3r上旋转。
129.为了将机器人清洁器100向左转动，旋转模块120可以产生向左力矩摩擦力，而滚动拖把130a可以在第三向前方向w3f上旋转、可以停止而没有旋转运动或者可以在第三反向方向w3r上旋转。
130.为了将机器人清洁器100保持在适当的位置，旋转模块120和滚动模块130都可以保持在停止状态而没有旋转运动。在另一示例中，旋转模块120和滚动模块130中的一个可以产生向前移动摩擦力，而另一个可以产生具有与向前移动摩擦力相同强度的向后移动摩擦力。特别地，在后一种情况下，旋转模块120和滚动模块130都可以旋转，以在地板的预定区域上执行擦拭操作，同时主体110可以停在适当的位置。
131.根据主体110的具体行进控制，可以改变滚动拖把130a的旋转方向。因此，由于能够将由旋转模块120产生的摩擦力与由滚动拖把130a产生的向前移动摩擦力和向后移动摩擦力中的一个相组合，因此可以获得机器人清洁器100的更多种运动。具体地，可以进一步增加机器人清洁器100在前后方向上能够行进的最高速度，并且可以不同地改变机器人清洁器100向左或向右转动的转动半径。另外，机器人清洁器100可以在向后移动的同时向左
或向右转动，并且能够在主体110停止就位的同时通过旋转运动执行擦拭操作。
132.当旋转模块120执行预定的旋转运动(产生向前移动摩擦力、向后移动摩擦力、向左力矩摩擦力或向右力矩摩擦力的运动)时，滚动拖把130a可以执行两个或更多个不同的旋转运动。当旋转模块执行预定的旋转运动时，可以控制滚动拖把130a在第三向前方向w3f上旋转。当旋转模块执行预定的旋转运动时，可以控制滚动拖把130a在第三反向方向w3r上旋转。当旋转模块执行预定的旋转运动时，可以控制滚动拖把130a停止而没有旋转运动。当旋转模块执行预定的旋转运动时，可以控制滚动拖把130a在第三向前方向w3f上旋转。当旋转模块执行预定的旋转运动时，可以控制滚动拖把130a以两个或更多个预定的rpm中的一个rpm在第三前进方向w3f上旋转。当旋转模块执行预定的旋转运动时，可以控制滚动拖把130a以两个或更多个预定的rpm中的一个rpm在第三向后方向w3r上旋转。因此，能够实现机器人清洁器100的各种行进轨道和行进速度。
133.与滚动拖把130a形成接触的地板的范围可以横向伸长。左旋拖把120a的右端和右旋拖把120b的左端可以彼此间隔开预定的距离。当从正面观察时，与滚动拖把130a形成接触的地板的范围可以与左旋拖把120a和右旋拖把120b之间的整个间隙重叠。左旋拖把120a和右旋拖把120b之间的间隙是未充分受到旋转模块120所执行的擦拭操作的范围。当机器人清洁器100在前后方向上行进时，滚动拖把130a在对应于间隙的地板区域上执行擦拭操作，从而补充由旋转模块120执行的擦拭操作。
134.与滚动拖把130a形成接触的地板区域可以横向伸长。当从正面观察时，与滚动拖把130a形成接触的地板的范围可以与左旋拖把120a的旋转中心osa和右旋拖把120b的旋转中心osb之间的整个范围重叠。左旋拖把120a相对于旋转中心osa的右侧部分和右旋拖把120b相对于旋转中心osb的左侧部分受到相对较低的摩擦力。因此，与左旋拖把120a相对于旋转中心osa的左侧部分和右旋拖把120b相对于旋转中心osb的右侧部分相比，这些部分可能没有受到足够的擦拭操作。在机器人清洁器100在前后方向上行进的同时，滚动拖把130a通过在左旋拖把120a的旋转中心osa与右旋拖把120b的旋转中心osb之间的范围上执行擦拭操作，滚动拖把130a可以用于补充由旋转模块120所执行的擦拭操作。
135.旋转模块120包括拖把构件121，拖把构件121联接到旋转板122的下侧，以与地板形成接触。拖把构件121分别被布置在左旋拖把120a的下表面上和右旋拖把120b的下表面上。拖把构件121可以被固定地布置在旋转板122上，或者可以以可拆卸的方式被布置在旋转板122上。拖把构件121可以通过velcro紧固件、即钩环紧固件以可拆卸的方式联接到旋转板122。拖把构件121可以仅由拖把构成，或者可以由拖把和间隔件(未示出)构成。拖把与地板形成直接接触，以执行擦拭操作。间隔件可以被布置在旋转板122和拖把之间，以调节拖把的位置。间隔件可以以可拆卸的方式联接到旋转板122，并且拖把可以以可拆卸的方式联接到间隔件。不言而喻，拖把121可以直接以可拆卸的方式联接到旋转板122而不使用间隔件。
136.参见图5a，旋转模块120包括用于将旋转板122旋转的旋转转轴128。旋转旋转轴128被固定到旋转板122，以将旋转驱动单元124的旋转力传递到旋转板122。旋转旋转轴128连接到旋转板122的上侧。旋转旋转轴128被布置在旋转板122的上部的中心处。旋转旋转轴128被固定到旋转板122的旋转中心osa或osb。旋转旋转轴128包括用于保持齿轮127b的齿轮保持件(未示出)。齿轮保持件被布置在旋转旋转轴128的上端处。
137.旋转模块120包括左旋旋转轴128和右旋旋转轴128，左旋旋转轴128被固定到左旋转板122，以旋转左旋转板122，右旋旋转轴128被固定到右旋转板122，以旋转右旋转板122。
138.旋转旋转轴128垂直于旋转板122延伸。左旋旋转轴128被布置成垂直于左旋拖把120a的下表面，并且右旋旋转轴128被布置成垂直于右旋拖把120b的下表面。在旋转拖把120a和120b中的每一个的下表面都相对于水平表面倾斜的实施例中，旋转旋转轴128相对于竖直轴线倾斜。旋转旋转轴128被定向成使得旋转旋转轴128的上端相对于旋转旋转轴128的下端在一个方向上倾斜。左旋旋转轴128被定向成使得左旋旋转轴128的上端相对于左旋旋转轴128的下端向左倾斜。右旋旋转轴128被定向成使得右旋旋转轴128的上端相对于右旋旋转轴128的下端向右倾斜。
139.旋转旋转轴128相对于竖直轴线的倾斜角度可以根据倾斜框架125围绕倾斜旋转轴126的旋转而改变。旋转旋转轴128以可旋转的方式联接到倾斜框架125，以与倾斜框架125一起一体地倾斜。当倾斜框架125倾斜时，旋转驱动单元124、驱动传递单元127、旋转旋转轴128、旋转板122、供水接收器和拖把构件121与倾斜框架125一起一体地倾斜。
140.旋转模块120包括供水接收器，所述供水接收器被布置在旋转板122的上侧，以在所述供水接收器中接收水。
141.旋转模块120包括旋转驱动单元124，旋转驱动单元124用于提供旋转拖把120a和120b的旋转所需的驱动力。旋转驱动单元124可以是包括至少一个马达的组件。旋转模块120包括：左旋驱动单元124，左旋驱动单元124用于提供左旋旋转轴128的旋转所需的驱动力；以及右旋驱动单元124，右旋驱动单元124用于提供右旋旋转轴128的旋转所需的驱动力。左旋驱动单元124提供了左旋旋转轴128的旋转所需的驱动力。右旋驱动单元124提供了右旋旋转轴128的旋转所需的驱动力。
142.旋转模块120包括驱动传递单元127，驱动传递单元127用于将旋转驱动单元124的旋转力传递到旋转旋转轴128。驱动传递单元127可以包括多个齿轮和/或皮带等。
143.在该实施例中，驱动传递单元127包括被固定到马达124的旋转轴的第一齿轮127a。第一齿轮127a可以是蜗轮。驱动传递单元127可以包括第二齿轮127b，第二齿轮127b与第一齿轮127a啮合并旋转。第二齿轮127b可以是正齿轮。第二齿轮127b被固定到旋转旋转轴128，以在第二齿轮127b旋转时将旋转旋转轴128旋转。
144.旋转模块120包括倾斜框架125，倾斜框架125在预定的角度范围内倾斜。倾斜框架125使得倾斜角度ag1和ag2能够根据地板的状态而改变。倾斜框架125可以用于旋转拖把120a和120b的悬架(支撑重量并且减轻竖直振动的功能)。倾斜框架125被支撑为能够相对于基座13倾斜。倾斜框架125以可旋转的方式支撑旋转旋转轴128。
145.旋转模块120包括用于支撑左旋旋转轴128的左倾斜框架125。左倾斜框架125能够在预定范围内围绕左倾斜旋转轴126旋转。
146.旋转模块120包括用于支撑右旋旋转轴128的右倾斜框架125。右倾斜框架125能够在预定范围内围绕右倾斜旋转轴126旋转。
147.例如，当左旋拖把120a与外部地板的凹进部形成接触时，左旋拖把120a的倾斜角度ag1可以通过左倾斜框架125在预定范围内增加。这样，当右旋拖把120b与外部地板的凹进部形成接触时，右旋拖把120b的倾斜角度ag2可以通过右倾斜框架125在预定范围内增加。
148.倾斜框架125包括限定了倾斜框架125的下表面的框架基座125a。旋转旋转轴128竖直延伸穿过框架基座125a。框架基座125a可以被形成为在竖直方向上具有预定厚度的板形。倾斜旋转轴126将框架基座125a以可旋转的方式连接到基座13。
149.倾斜框架125包括供水柜125b，在供水柜125b中容纳有旋转旋转轴128。供水柜125b限定有一空间，所述空间从主体110的下侧向上凹进，以容纳收供水接收器的上端。供水柜125b被固定到框架基座125a。供水柜125b限定有一空间，所述空间从框架基座125a的下表面向上凹进，使得水通过供水单元125c被引入由供水柜125b所限定的空间中。供水柜125b可以将所有水引导到供水接收器中，同时最小化水的飞溅。
150.供水柜125b包括用于以可旋转的方式支撑旋转旋转轴128的旋转轴支撑件(未示出)。轴承b可以被设置在旋转轴支撑件和旋转旋转轴128之间。轴承b可以包括被布置在下侧处的第一轴承b1和被布置在上侧处的第二轴承b2。
151.旋转轴支撑件的下端被布置在供水接收器中所限定的供水空间中。旋转轴的内周表面支撑旋转旋转轴128。旋转轴支撑件的外周表面面向供水接收器的内周表面。因此，能够在稳定地支撑旋转旋转轴128的同时容易地将水引导到供水空间中。
152.旋转轴支撑件的下端被布置在旋转旋转轴128和供水接收器的内周表面之间。旋转轴支撑件的下端的外周表面和供水接收器123的内周表面彼此间隔开，以限定供水空间sw。倾斜部分被布置在旋转轴支撑件的下端处。
153.供水柜125b包括从旋转轴支撑件突出的分隔壁(未示出)。分隔壁覆盖供水接收器123的上端。分隔壁覆盖供水接收器123的上端和外周表面。分隔壁被布置在旋转轴支撑件的离心方向上。分隔壁被固定到框架基座125a，并且由框架基座125a支撑。分隔壁支撑旋转轴支撑件。
154.倾斜框架125包括用于从供水模块接收水的供水单元125c。供水单元125c从供应管156接收水。供水单元125c限定水通道。供水单元125c通过供水柜125b将水引导到供水接收器中。由供水单元125c限定的水通道的一端被连接到供应管156的端部。由供水单元125c限定的水通道的另一端被布置在供水空间sw中。由供水单元125c限定的水通道的一端被布置在供水柜125b的外部，并且水通道的另一端被布置在供水柜125b中(供水空间被定位于此处)。供水单元125c被固定地布置在倾斜框架125处。供水单元125c固定到供水柜125b。
155.倾斜框架125包括用于支撑弹性构件129的一端的第一支撑件125d。弹性构件129的另一端由被布置在基座13处的第二支撑件13b支撑。第二支撑件13b可以形成在基座13的支撑构件13a处。当倾斜框架125围绕倾斜旋转轴126倾斜时，第一支撑件125d的位置发生变化，并且弹性构件129的长度发生变化。
156.第一支撑件125d被固定到倾斜框架125。第一支撑件125d被布置在左倾斜框架125的右部处。第一支撑件125d也被布置在右倾斜框架125的左部处。
157.第二支撑件13b被固定到基座。第二支撑件13b被布置在左旋模块120的右区域处。第二支撑件13b也被布置在右旋模块120的左区域处。
158.第一支撑件125d被固定到倾斜框架125。当倾斜框架125倾斜时，第一支撑件125d与倾斜框架125一起倾斜。第一支撑件125d远离倾斜旋转轴126突出，使得第一支撑件125d的一部分被定位在距倾斜旋转轴126预定的距离处，弹性构件129的一端被固定到所述第一支撑件125d的一部分。当倾斜角度ag1和ag2减小到最小时，第一支撑件125d被定位成最靠
近第二支撑件13b。随着倾斜角度ag1和ag2减小到最小，弹性构件129被弹性变形到张紧状态。
159.参见图5a，当从后方观察时，当左倾斜框架125围绕倾斜旋转轴126逆时针旋转时，第二支撑件13b向左移动，并且弹性构件129在缩短的同时发生弹性恢复。当从后方观察时，当左倾斜框架125围绕倾斜旋转轴126顺时针旋转时，第二支撑件13b向右移动，并且弹性构件129在被伸长的同时弹性变形。当从后方观察时，当右倾斜框架125围绕倾斜旋转轴126顺时针旋转时，第二支撑件13b向右移动，并且弹性构件129在被缩短的同时发生弹性恢复。当从后方观察时，当右倾斜框架125围绕倾斜旋转轴126逆时针旋转时，第二支撑件13b向左移动，并且弹性构件129在被伸长的同时发生弹性变形。
160.倾斜框架125包括用于支撑旋转驱动单元124的马达支撑件125e。马达支撑件125e可以支撑驱动传递单元127。
161.倾斜框架125包括上端限制器接触部125f，上端限制器接触部125f能够与上端限制器13d形成接触。上端限制器接触部125f的上表面可以与上端限制器13d的下表面形成接触。左上端限制器接触部125f可以被布置在左倾斜框架125的左端处。右上端限制器接触部125f可以被布置在右倾斜框架125的右端处。
162.旋转模块120包括倾斜旋转轴126，倾斜旋转轴126用作倾斜框架125的旋转轴。倾斜旋转轴126在垂直于旋转拖把120a或120b的倾斜方向的方向上延伸。倾斜旋转轴126可以水平延伸。在该实施例中，倾斜旋转轴126前后延伸。
163.旋转模块120包括左倾斜旋转轴126，左倾斜旋转轴126在垂直于左旋拖把120a的下表面的倾斜方向的方向上延伸。旋转模块120包括右倾斜旋转轴126，右倾斜旋转轴126在垂直于右旋拖把120b的下表面的倾斜方向的方向上延伸。
164.旋转模块120包括用于向倾斜框架125施加弹力的弹性构件129。弹性构件129在倾斜框架125向下旋转时伸长，并且在倾斜框架125向上旋转时缩短。弹性构件129使得倾斜框架125能够以吸震方式(以弹性方式)操作。弹性构件129在倾斜角度ag1和ag2增加的方向上向倾斜框架125施加力矩。弹性构件129可以被布置成整体横向延伸。
165.参见图6，主体110包括用于支撑电池160的电池支撑件14。电池支撑件14将电池160定位在供应管上方。电池支撑件14用于引导供应管156的位置。
166.图8是例示根据本发明的一个实施例的机器人清洁器的主要部件之间的控制关系的框图。
167.图9至图19是例示根据本发明的实施例的控制机器人清洁器的各种行进操作的方法的视图。
168.参见图1至图7、图8和图9，根据本发明的实施例的机器人清洁器100可以包括：旋转模块120，旋转模块120包括左旋拖把120a和右旋拖把120b，当从上方观察时，左旋拖把120a和右旋拖把120b在与地板相接触的同时顺时针或逆时针旋转；滚动模块130，滚动模块130被布置在旋转模块120后面，滚动模块130包括滚动拖把130a，当从左侧观察时，滚动拖把130a在与地板相接触的同时顺时针或逆时针旋转；以及控制器20，控制器20用于控制左旋拖把120a和右旋拖把120b的旋转运动以及滚动拖把130a的旋转运动。
169.根据本发明的实施例的机器人清洁器100可以通过由一对旋转拖把120a和120b组成的前轮和由滚动拖把130a组成的后轮行进。
170.旋转拖把120a和120b可以通过供水在执行湿式清洁操作的同时，产生在期望的方向上行进所需的驱动力。
171.滚动拖把130a可以围绕水平延伸的旋转轴线旋转。具体地，当从左侧观察时，滚动拖把130a可以顺时针或逆时针旋转。
172.作为可旋转的圆柱形湿拖把的滚动拖把130a可以包括：单个旋转构件132或者多个具有滚子或圆柱形状的旋转构件132；以及拖把构件131，拖把构件131被布置成包围旋转构件132，并且由具有高水分含量比和高清扫能力的织物材料构成。
173.在向前行进中，滚动拖把130a可以在沿着已经受到旋转拖把120a和120b所执行的湿式清洁操作的地板区域移动的同时使用拖把构件131执行擦拭操作。
174.控制器20可以控制左旋拖把120a和右旋拖把120b的旋转运动以及滚动拖把130a的旋转运动。此外，控制器20可以独立地控制两个旋转拖把120a和120b以及单个后滚动拖把130a。
175.另外，控制器20可以执行控制，以改变滚动拖把130a的旋转方向和速度，由此控制机器人清洁器100的加速或减速。
176.根据本发明的一个实施例，能够通过后滚动拖把130a来改善地板清洁性能、诸如吸收剩余水分和去污，并且能够通过控制后滚动拖把130a的旋转方向和/或速度来协助主体行进。
177.此外，根据本发明的实施例，通过控制前旋转拖把120a和120b以及后滚动拖把130a的旋转方向和速度，具有实现各种行进运动以及旋转摩擦清洁操作的优点。
178.通过引起由于对应于前轮和后轮的旋转拖把120a和120b以及滚动拖把130a的同时滑动而引起的移动以及由于旋转拖把120a和120b与滚动拖把130a之间的旋转速度和摩擦力的差异所造成的拖曳力的差异，从而控制器20可以控制机器人清洁器100的行进运动。
179.此外，由于旋转拖把120a和120b的旋转，滚动拖把130a可以在与行进方向相同的方向上旋转，以增加滚动拖把的驱动力的比率，由此实现高速行进。
180.另外，由于旋转拖把120a和120b的旋转，滚动拖把130a可以在与行进方向相反的方向上旋转，从而能够执行向后行进。
181.由于旋转拖把120a和120b的旋转，滚动拖把130a可以在与行进方向相反的方向上旋转，以保持滚动拖把130a和旋转拖把120a和120b之间的旋转力的平衡，从而使机器人清洁器100站立就位，因此能够在特定位置进行集中清洁。
182.具体地，控制器20可以控制旋转拖把120a和120b以及滚动拖把130a的旋转，以使得由于旋转拖把120a和120b的旋转而导致的行进方向与由于滚动拖把130a的旋转而导致的行进方向相反。结果，建立了向前行进和向后行进之间的行进力的平衡，由此使机器人清洁器100站立就位。
183.在这种情况下，由于旋转拖把120a和120b以及滚动拖把130a继续旋转，因此能够不停地连续地执行清洁操作。
184.旋转模块120可以包括用于旋转旋转拖把120a和120b的马达124。马达124可以包括用于旋转左旋拖把120a的左马达和用于旋转右旋拖把120b的右马达。
185.控制器20可以包括第一马达驱动单元821，第一马达驱动单元821用于驱动马达124，以旋转旋转拖把120a和120b。
186.通过控制器20的主控制器820的控制操作，控制第一马达驱动单元821，并且马达124由第一马达驱动单元821驱动。因此，旋转拖把120a和120b通过马达124而旋转。
187.意于驱动马达124的第一马达驱动单元821可以包括：逆变器(未示出)、逆变器控制器(未示出)、用于检测流向马达124的电流的电流检测器(未示出)和用于检测被施加到马达124的电压的电压检测器(未示出)。第一马达驱动单元821还可以包括用于向逆变器(未示出)提供直流输入的转换器。
188.滚动模块130被构造成与地板形成接触。滚动模块130可以被布置在旋转模块120的后侧，以与地板形成接触。在该实施例中，滚动模块130被构造成在旋转的同时执行擦拭操作。
189.在另一示例中，滚动模块130可以包括拖把垫等，拖把垫用于在主体110移动时、在地板上滑动的同时执行擦拭操作。
190.在又一示例中，滚动模块130还可以被构造成能够执行真空清洁操作。
191.在另一示例中，滚动模块130可以包括刷子，刷子用于执行清扫操作。刷子可以被构造成进行旋转。刷子可以围绕基本上水平延伸的旋转轴线旋转。刷子可以被构造成围绕基本上横向延伸的旋转轴线旋转。机器人清洁器100可以包括集尘器，使得通过刷子在地板上的清扫操作而获得的相对大的颗粒被收集到集尘器中。
192.滚动模块130可以包括用于旋转滚动拖把130a的马达137d。在这种情况下，控制器20可以包括用于驱动马达137d的第二马达驱动单元822。
193.通过控制器20的主控制器820的控制操作，控制第二马达驱动单元822，并且马达137d由第二马达驱动单元822驱动。因此，滚动拖把130a通过马达137d而旋转。
194.意图驱动马达137d的第二马达驱动单元822可以包括逆变器(未示出)、逆变器控制器(未示出)、用于检测流向马达137d的电流的电流检测器(未示出)和用于检测被施加到马达137d的电压的电压检测器(未示出)，第二马达驱动单元822还可以包括用于向逆变器(未示出)提供直流输入的转换器。
195.虽然图8例示了第一和第二马达驱动单元821和822被包括在控制器20中的示例，但是本发明不限于此。
196.例如，第一和第二马达驱动单元821和822可以被单独设置在控制器20的外部，并且可以在控制器20的控制下操作。
197.另外，根据马达124和137d的类型和规格，可以改变第一和第二马达驱动单元821和822的详细构造。
198.根据本发明的实施例的机器人清洁器100可以包括用于存储各种数据的存储单元830。
199.存储单元830意于存储控制机器人清洁器100所需的各种信息，可以包括易失性或非易失性记录介质。记录介质(其存储微处理器可读数据)可以包括硬盘驱动器(hdd)、固态硬盘(ssd)、rom、ram、cd-rom、磁带、软盘、光学数据存储等。
200.在一些实施例中，存储单元830可以存储清洁历史信息。每次执行清洁操作时都可以创建清洁历史信息。
201.机器人清洁器100可以包括传感器单元810，传感器单元810包括多个传感器，用于感测与机器人清洁器100的操作和状态相关联的各种数据。
202.传感器单元810可以包括障碍物传感器811，障碍物传感器811用于检测机器人清洁器100的前方的障碍物。障碍物传感器811可以包括图1所示的多个传感器16a、16b和16c。
203.障碍物传感器811可以包括红外传感器、超声波传感器、rf传感器、地磁传感器、位置敏感装置(dsd)传感器等。
204.被包括在障碍物传感器811中的传感器的位置和类型可以根据机器人清洁器的型号而改变，并且障碍物传感器811还可以包括各种传感器。
205.控制器20可以执行控制，以在绕行被检测到的障碍物时行进。
206.根据本发明，控制器20可以通过将旋转拖把120a和120b的运动与滚动拖把130a的运动相结合来控制各种行进运动。
207.因此，控制器20可以执行控制，以根据障碍物传感器811检测到的障碍物执行各种绕行行进操作。
208.控制器20可以执行控制，以根据障碍物传感器811检测到的障碍物执行另一个绕行行进操作。
209.另外，传感器单元810可以包括位置传感器812，位置传感器812用于通过接收外部识别信号来检测机器人清洁器100的位置。
210.例如，位置传感器812可以是采用超宽带(uwb)通信信号的uwb传感器。超宽带通信是一种通过超宽带频率以短距离低功率发送信号的技术，因为超宽带通信有着极佳的距离分辨率和穿透力，因此超宽带通信被有利地用于存在有诸如墙壁的障碍物的室内空间中。
211.控制器20可以基于从位置传感器812接收的信号来检测机器人清洁器100的位置。
212.外部识别信号是从诸如位于外部的信标的信号发生器发送的信号，并且信号发生器可以包括多个信号发生器，多个信号发生器被布置在多个单独的位置处。
213.因此，位置传感器812能够接收从位于不同位置处的信号发生器发送的识别信号。
214.位置传感器812可以通过对在先前站点接收的信息和在当前站点接收的信息执行比较操作来检测机器人清洁器100的位置或行进方向，所述信息是：诸如从信号发生器接收的识别信号的强度和方向以及从信号发生器接收到信号的时间之类的信息。
215.本发明可以从相对于三个或更多个信号发生器(例如锚或信标)的相对距离来检测空间位置，信号发生器产生特定的识别信号，例如uwb通信信号和ble信号。
216.在这种情况下，控制器20可以通过基于在位置传感器812处接收的信号执行对先前和当前位置信息之间与先前和当前位置信息的接收时间之间的比较操作来计算速度信息。此后，控制器20通过估计目标轨迹来控制马达的旋转，所述目标轨迹的估计是基于位置信息从剩余距离和相对于目标轨迹与当前位置的位置误差而计算的。
217.传感器单元810可以包括惯性测量单元(imu)813。惯性测量单元813可以包括陀螺仪传感器813a、地磁传感器813b和加速度传感器813c。替代地，传感器单元810可以包括独立设置的陀螺仪传感器813a、地磁传感器813b和加速度传感器813c。
218.陀螺仪传感器813a可以检测指定的参考方向，地磁传感器813b可以测量航向角(方位角)，并且加速度传感器813c可以测量速度变化。因此，惯性测量单元传感器813可以测量机器人清洁器100的移动速度、方向、重力和加速度。
219.陀螺仪传感器813a和加速度传感器813c中的每一个都可以是三轴传感器。从陀螺仪传感器813a收集的信息可以是滚转、俯仰和偏转信息，并且从加速度传感器813c收集的
信息可以是x轴加速度、y轴加速度和z轴加速度信息。
220.惯性测量单元传感器813能够测量行进方向、横向方向和高度方向上的加速度以及滚转、俯仰和偏转中的角速度。控制器20能够通过对由惯性测量单元传感器813获得的加速度和角速度进行积分来执行机器人清洁器100的速度和航向角的计算。
221.根据本发明的实施例的机器人清洁器100的滚动拖把130a等可以被构造成使得滚动运动和滑动运动之间的比率根据摩擦力的变化状态而连续地改变。
222.根据本发明的实施例的机器人清洁器100可以具有用于控制移动的补偿控制结构，所述补偿控制结构能够根据由惯性测量单元传感器813获得的加速度和角速度的变化，通过控制多个马达驱动单元821和822的输出来改变马达的rpm。
223.例如，控制器20可以基于由惯性测量单元传感器813检测到的加速度和角速度的变化来控制左旋拖把120a、右旋拖把120b和滚动拖把130a的旋转速度。
224.控制器20能够以这样的方式控制马达124和137d：使得使用由传感器单元810检测到的信息(例如加速度和速度)分别补偿马达124和137d的输出。
225.此外，控制器20能够基于预定信息来检测机器人清洁器100的当前行进状况，所述预定信息例如是由传感器单元810检测到的机器人清洁器100的航向角信息。
226.传感器单元810还可以包括陡坡传感器814，陡坡传感器814用于检测在地板上的行进区域中存在的陡坡。每个陡坡传感器814可以是图1中所例示的陡坡传感器17。
227.在一些实施例中，陡坡传感器814中的至少一个可以包括至少一个发光元件和至少一个光接收元件。
228.地板具有光学反射率，地板的光学反射率根据地板的材料而变化。例如，硬地板可以具有高光学反射率，而诸如地毯的软地板可以具有低光学反射率。
229.因此，控制器20可以基于从发光元件发射、在地板处反射并在光接收元件处接收的反射光量来确定地板的材料。
230.例如，当反射光量等于或大于预定的参考值时，控制器20可以将地板确定为硬地板，而当反射光量小于预定的参考值时，控制器20可以确定地板是地毯。
231.可以根据地板和陡坡传感器814之间的距离来设置用作确定地板材料的标准的参考值。
232.例如，在由陡坡传感器814检测到的、地板与陡坡传感器814之间的距离为25mm的情况下的参考值与所述距离为35mm的情况下的参考值之间可能存在差异。
233.当地板和陡坡传感器814之间的距离过短时，两个参考值之间可能没有显著差异。
234.因此，仅当地板与陡坡传感器814之间的距离等于或大于预定距离时，控制器20可以使用参考值作为确定底板的标准。
235.例如，控制器20可以基于反射光量来确定地板的材料，该反射光量是当地板和陡坡传感器814之间的距离是20mm或更大时由陡坡传感器814所检测。
236.优选的是，铺设地毯的地板未受到湿式清洁操作。因此，对于被配置成执行湿式清洁操作的机器人清洁器100来说，能够检测地毯是非常重要的。
237.根据本发明的实施例，优点在于能够基于由陡坡传感器814所检测到的反射光量来识别地毯。
238.此外，根据本发明的实施例，可以基于由陡坡传感器814所检测到的反射光量和电
机的负载电流值以两种或三种方式确定地板的状况。因此，优点在于能够更准确地确定地板的状况。
239.根据本发明的实施例的传感器单元810还可以包括用于检测关于电机的操作和状态的信息的电机传感器815。电机传感器815可以检测电机的负载电流值等。
240.在一些实施例中，电机传感器815可以简单地由包括在第一电机驱动单元821和第二电机驱动单元822中的每一个中的电流检测器组成。
241.根据本发明的实施例的机器人清洁器100包括前旋转拖把120a和120b以及后滚动拖把130a。前旋转拖把120a和120b以及后滚动拖把130a在行进操作中彼此具有协作关系。
242.控制器20可以通过控制前旋转拖把120a和120b以及后滚动拖把130a的旋转运动来控制机器人清洁器100的行进操作。
243.左旋转拖把120a的旋转方向和右旋转拖把120b的旋转方向在向前或向后行进操作期间彼此相反。
244.具体地，当从前面观察时，前旋转拖把120a和120b在向前行进操作期间向外旋转，而在向后行进操作期间向内旋转。
245.在左转操作期间，前旋转拖把120a和120b的旋转方向相同。
246.例如，当机器人清洁器100打算向右转时，前旋转拖把120a和120b都逆时针旋转(当从上方观察时)。此时，右旋转拖把120b用作右转运动的中心点，而相反的左旋转拖把120a用来为右转运动提供补充力。
247.相比之下，当机器人清洁器100设法向右转时，前旋转拖把120a和120b都顺时针旋转(当从上方观察时)。此时，左旋转拖把120a用作左转运动的中心点，而相反的右旋转拖把120b用来为左转运动提供补充力。
248.在向前行进操作中，后滚动拖把130a向前旋转或者用来增加rpm。
249.相比之下，在向后行进操作中，后滚动拖把130a向后旋转或者用来减小rpm。
250.在下文中，将参考图10至图17来描述在机器人清洁器100的行进操作期间、后旋转拖把120a和120b以及后滚动拖把130a的各种运动。
251.参考图10，控制器20可以控制机器人清洁器100，以通过在使滚动拖把130a向前旋转的同时使左旋转拖把120a和右旋转拖把120b向外旋转来执行高速向前行进操作。
252.参考图10(a)，在高速向前行进操作中，当从上方观察时，左旋转拖把120a逆时针旋转，并且右旋转拖把120b顺时针旋转，也就是说，前旋转拖把120a和120b向外旋转，以便使得机器人清洁器100能够执行向前行进操作。
253.在这种情况下，滚动拖把130a可以向前旋转，以便在向前方向上提供补充力。因此，可以增加向前方向上的加速度。
254.参考图10(b)，在高速向前行进操作中，当从下方观察时，左旋转拖把120a顺时针旋转，并且右旋转拖把120b逆时针旋转；也就是说，后旋转拖把120a和120b向外旋转，以便使得机器人清洁器100能够执行向前行进操作。
255.在这种情况下，滚动拖把130a可以向前旋转，以便在向前方向上提供补充力。因此，可以增加向前方向上的加速度。
256.因此，当两个前旋转拖把120a和120b以及后滚动拖把130a旋转时，机器人清洁器100能够以比当仅两个旋转拖把120a和120b旋转时更高的速度向前行进。
257.因此，在高速向前行进操作中，执行控制来使得使左旋转拖把120a和右旋转拖把120b向外旋转并且使滚动拖把130a向前旋转。
258.控制器20可以执行控制来使得在左旋转拖把120a和右旋转拖把120b向外旋转的同时通过控制滚动拖把130a的旋转方向和速度来执行各种运动。
259.例如，控制器20可以控制机器人清洁器100，以通过以第一速度使左旋转拖把120a和右旋转拖把120b向外旋转的同时使滚动拖把130a向后旋转来执行静止操作。这里，所述第一速度可以被设置为以获得等于由左旋转拖把120a和右旋转拖把120b的旋转产生的向前推进力的向后推进力。
260.可替选地，控制器20可以控制机器人清洁器100，以便通过以第二速度使左旋转拖把120a和右旋转拖把120b向外旋转的同时使滚动拖把130a向后旋转来执行低速向前行进操作。这里，第二速度的绝对值可以低于第一速度的绝对值。因此，尽管向前推进力变得高于向后推进力，从而使得能实现向前行进操作，然而由于存在向后推进力，机器人清洁器100的速度减小。
261.可替选地，控制器20可以控制机器人清洁器100，以便通过以比第一速度更高的速度使左旋转拖把120a和右旋转拖把120b向外旋转的同时使滚动拖把130a向后旋转来执行低速向后行进操作。
262.参考图11(a)，当从上方观察时，左旋转拖把120a逆时针旋转并且右旋转拖把120b顺时针旋转；也就是说，前旋转拖把120a和120b向外旋转，以便使得机器人清洁器100能够执行向前行进操作。
263.在这种情况下，滚动拖把130a可以向后旋转，以便在与向前方向相反的向后方向上提供补充力。因此，可以减小向前方向上的加速度。
264.参考图11(b)，当从下方观察时，左旋转拖把120a顺时针旋转并且右旋转拖把120b逆时针旋转；也就是说，后旋转拖把120a和120b向外旋转，以便使得机器人清洁器100能够执行向前行进操作。
265.在这种情况下，滚动拖把130a可以向后旋转，以便在向后方向上提供补充力。因此，可以减小向前方向上的加速度。
266.因此，当两个前旋转拖把120a和120b两者以及后滚动拖把130a旋转时，机器人清洁器100能够以比当仅两个旋转拖把120a和120b旋转时更低的速度向前行进。换句话说，为了提高清洁性能，机器人清洁器100能够以较低速度向前行进，同时维持旋转拖把120a和120b的旋转速度。
267.此外，当在拖把在上述相应的旋转方向上旋转的同时进一步增加滚动拖把130a的旋转速度(rpm)时，机器人清洁器100能够通过在站立到位(静止操作)的同时使旋转拖把120a和120b以及滚动拖把130a旋转来执行拖地操作。
268.此外，当在拖把在上述相应的旋转方向上旋转的同时进一步增加滚动拖把130a的旋转速度(rpm)时，机器人清洁器100能够通过在执行向后行进操作的同时使旋转拖把120a和120b以及滚动拖把130a旋转来执行拖地操作。
269.具体地，不仅可以通过增加旋转拖把120a和120b以及滚动拖把130a的旋转速度来提高清洁性能，而且可以通过减小机器人清洁器100的移动速度或者使机器人清洁器100维持在静止状态下来执行对某个区域加强执行拖地操作的集中清洁操作。
270.参考图12，控制器20可以控制机器人清洁器100，以便通过使左旋转拖把120a和右旋转拖把120b向内旋转的同时使滚动拖把130a向后旋转来执行高速向后行进操作。
271.参考图12(a)，在高速向后行进操作中，当从上方观察时，左旋转拖把120a顺时针旋转，并且右旋转拖把120b逆时针旋转；也就是说，前旋转拖把120a和120b向内旋转，以便使得机器人清洁器100能够执行向后行进操作。
272.在这种情况下，滚动拖把130a可以向后旋转，以便在向后方向上提供补充力。因此，可以增加向后方向上的加速度。
273.参考图12(b)，在高速向后行进操作中，当从下方观察时，左旋转拖把120a逆时针旋转，并且右旋转拖把120b顺时针旋转；也就是说，后旋转拖把120a和120b向内旋转，以便使得机器人清洁器100能够执行向后行进操作。
274.在这种情况下，滚动拖把130a可以向后旋转，以便在向后方向上提供补充力。因此，可以增加向后方向上的加速度。
275.因此，当两个前旋转拖把120a和120b以及后滚动拖把130a旋转时，机器人清洁器100能够以比当仅两个旋转拖把120a和120b旋转时更高的速度向后行进。
276.因此，在高速向后行进操作中，执行控制来使得左旋转拖把120a和右旋转拖把120b向内旋转并且使滚动拖把130a向后旋转。
277.控制器20可以执行控制来使得通过在左旋转拖把120a和右旋转拖把120b向内旋转的同时控制滚动拖把130a的旋转方向和速度来执行各种运动。
278.例如，控制器20可以控制机器人清洁器100以通过以第三速度使左旋转拖把120a和右旋转拖把120b向内旋转同时使滚动拖把130a向前旋转来执行静止操作。这里，所述第三速度可以被设置为以便获得等于由左旋转拖把120a和右旋转拖把120b的旋转产生的向后推进力的向前推进力。
279.可替选地，控制器20可以控制机器人清洁器100，以便通过以第四速度使左旋转拖把120a和右旋转拖把120b向内旋转同时使滚动拖把130a向前旋转来执行低速向后行进操作。这里，第四速度的绝对值可以低于第一速度的绝对值。因此，尽管向后推进力变得高于向前推进力，从而使得能实现向后行进操作，然而由于存在向前推进力，机器人清洁器100的速度减小。
280.可替选地，控制器20可以控制机器人清洁器100，以便通过以高于第三速度的速度使左旋转拖把120a和右旋转拖把120b向内旋转同时使滚动拖把130a向前旋转来执行低速向前行进操作。
281.参考图13(a)，当从上方观察时，左旋转拖把120a顺时针旋转并且右旋转拖把120b逆时针旋转；也就是说，前旋转拖把120a和120b向内旋转，以便使得机器人清洁器100能够执行向后行进操作。
282.在这种情况下，滚动拖把130a可以向前旋转，以便在与向后方向相反的向前方向上补充力。因此，可以减小向后方向上的加速度。
283.参考图13(b)，当从下方观察时，左旋转拖把120a逆时针旋转并且右旋转拖把120b顺时针旋转；也就是说，后旋转拖把120a和120b向内旋转，以便使得机器人清洁器100能够执行向后行进操作。
284.在这种情况下，滚动拖把130a可以向前旋转，以便在向前方向上提供补充力。因
此，可以减小向后方向上的加速度。
285.因此，当两个前旋转拖把120a和120b以及后滚动拖把130a旋转时，机器人清洁器100能够以比当仅两个旋转拖把120a和120b旋转时更低的速度向后行进。换句话说，为了提高清洁性能，机器人清洁器100能够在维持旋转拖把120a和120b的旋转速度的同时以较低速度向后行进。
286.此外，当在拖把在上述相应的旋转方向上旋转的同时进一步增加滚动拖把130a的旋转速度(rpm)时，机器人清洁器100能够通过在站立到位(静止操作)的同时使旋转拖把120a和120b以及滚动拖把130a旋转来执行拖地操作。
287.此外，当在拖把在上述旋转方向上旋转的同时进一步增加滚动拖把130a的旋转速度(rpm)时，机器人清洁器100能够通过在执行向前行进操作的同时使旋转拖把120a和120b以及滚动拖把130a旋转来执行拖地操作。
288.具体地，不仅可以通过增加旋转拖把120a和120b以及滚动拖把130a的旋转速度来提高清洁性能，而且可以通过减小机器人清洁器100的移动速度或者使机器人清洁器100维持在静止状态下来执行对某个区域强化执行拖地操作的集中清洁操作。
289.在转弯操作中，控制器20可以通过使左旋转拖把120a和右旋转拖把120b中的至少一个顺时针或逆时针旋转来控制旋转方向，并且可以通过使滚动拖把130a向前或向后旋转来控制机器人清洁器100的转弯程度。
290.参考图14(a)，当从上方观察时，左旋转拖把120a和右旋转拖把120b逆时针旋转，以便使得机器人清洁器100能够执行右转操作。
291.在这种情况下，滚动拖把130a可以向前旋转，以便在向前方向上提供补充力。因此，机器人清洁器100可以按较大转弯半径执行转弯操作。
292.参考图14(b)，当从下方观察时，左旋转拖把120a和右旋转拖把120b顺时针旋转，以便使得机器人清洁器100能够执行右转操作。
293.在这种情况下，滚动拖把130a可以向前旋转，以便在向前方向上提供补充力。因此，可以增加机器人清洁器100的转弯半径。
294.因此，当两个前旋转拖把120a和120b以及后滚动拖把130a旋转时，机器人清洁器100能够按比当仅两个旋转拖把120a和120b旋转时更大的转弯半径向右转。可以在执行转弯操作的同时向前连续地移动转弯运动的中心。
295.可替选地，当从上方观察时，控制器20可以控制机器人清洁器100，以通过在使右旋转拖把120b逆时针旋转的同时以比右旋转拖把120b更低的速度使左旋转拖把120a顺时针旋转或者通过在左旋转拖把120a静止的同时使滚动拖把130b向前旋转来按较大转弯半径执行转弯操作。
296.可替选地，当从上方观察时，控制器20可以控制机器人清洁器100，以通过在使左旋转拖把120a逆时针旋转的同时以比左旋转拖把120a更低的速度使右旋转拖把120b顺时针旋转或者通过在右旋转拖把120b静止的同时使滚动拖把130b向前旋转来按较大转弯半径执行转弯操作。
297.参考图15(a)，当从上方观察时，左旋转拖把120a和右旋转拖把120b逆时针旋转，以便使得机器人清洁器100能够执行右转操作。
298.在这种情况下，滚动拖把130a可以向后旋转，以便在向后方向上提供补充力。因
此，机器人清洁器100可以按较小转弯半径执行转弯操作。
299.参考图15(b)，当从下方观察时，左旋转拖把120a和右旋转拖把120b顺时针旋转，以便使得机器人清洁器100能够执行右转操作。
300.在这种情况下，滚动拖把130a可以向后旋转，以便在向后方向上提供补充力。因此，可以减小机器人清洁器100的转弯半径。
301.因此，当两个前旋转拖把120a和120b以及后滚动拖把130a旋转时，机器人清洁器100能够按比当仅两个旋转拖把120a和120b旋转时更小的转弯半径向右转。可以在执行转弯操作的同时向后连续地移动转弯运动的中心。
302.可替选地，当从上方观察时，控制器20可以控制机器人清洁器100，以通过在使右旋转拖把120b逆时针旋转的同时以比右旋转拖把120b更低的速度使左旋转拖把120a顺时针旋转，或者通过在左旋转拖把120a静止的同时使滚动拖把130b向后旋转来按较小转弯半径执行转弯操作。
303.可替选地，当从上方观察时，控制器20可以控制机器人清洁器100，以通过在使左旋转拖把120a逆时针旋转的同时以比左旋转拖把120a更低的速度使右旋转拖把120b顺时针旋转，或者通过在右旋转拖把120b静止的同时使滚动拖把130b向后旋转来按较小转弯半径执行转弯操作。
304.参考图16(a)，当从上方观察时，左旋转拖把120a和右旋转拖把120b顺时针旋转，以便使得机器人清洁器100能够执行左转操作。
305.在这种情况下，滚动拖把130a可以向前旋转，以便在向前方向上提供补充力。因此，机器人清洁器100可以按较大转弯半径执行转弯操作。
306.参考图16(b)，当从下方观察时，左旋转拖把120a和右旋转拖把120b逆时针旋转，以便使得机器人清洁器100能够执行左转操作。
307.在这种情况下，滚动拖把130a可以向前旋转，以便在向前方向上提供补充力。因此，可以增加机器人清洁器100的转弯半径。
308.因此，当两个前旋转拖把120a和120b以及后滚动拖把130a旋转时，机器人清洁器100能够按比当仅两个旋转拖把120a和120b旋转时更大的转弯半径向左转。可以在执行转弯操作的同时向前连续地移动转弯运动的中心。
309.可替选地，当从上方观察时，控制器20可以控制机器人清洁器100，以通过在使右旋转拖把120b顺时针旋转的同时以比右旋转拖把120b更低的速度使左旋转拖把120a逆时针旋转，或者通过在左旋转拖把120a静止的同时使滚动拖把130b向前旋转来按较大转弯半径执行转弯操作。
310.可替选地，当从上方观察时，控制器20可以控制机器人清洁器100，以通过在使左旋转拖把120a顺时针旋转的同时以比左旋转拖把120a更低的速度使右旋转拖把120b逆时针旋转，或者通过在右旋转拖把120b静止的同时使滚动拖把130b向前旋转来按较大转弯半径执行转弯操作。
311.参考图17(a)，当从上方观察时，左旋转拖把120a和右旋转拖把120b顺时针旋转，以便使得机器人清洁器100能够执行左转操作。
312.在这种情况下，滚动拖把130a可以向后旋转，以便在向后方向上提供补充力。因此，机器人清洁器100可以按较小转弯半径执行转弯操作。
313.参考图17(b)，当从下方观察时，左旋转拖把120a和右旋转拖把120b逆时针旋转，以便使得机器人清洁器100能够执行左转操作。
314.在这种情况下，滚动拖把130a可以向后旋转，以便在向后方向上提供补充力。因此，可以减小机器人清洁器100的转弯半径。
315.因此，当两个前旋转拖把120a和120b以及后滚动拖把130a旋转时，机器人清洁器100能够按比当仅两个旋转拖把120a和120b旋转时更小的转弯半径向左转。可以在执行转弯操作的同时向后连续地移动转弯运动的中心。
316.可替选地，当从上方观察时，控制器20可以控制机器人清洁器100，以通过在使右旋转拖把120b顺时针旋转的同时以比右旋转拖把120b更低的速度使左旋转拖把120a逆时针旋转，或者通过在左旋转拖把120a静止的同时使滚动拖把130b向后旋转来按较小转弯半径执行转弯操作。
317.可替选地，当从上方观察时，控制器20可以控制机器人清洁器100，以通过在使左旋转拖把120a顺时针旋转的同时以比左旋转拖把120a更低的速度使右旋转拖把120b逆时针旋转，或者通过在右旋转拖把120b静止的同时使滚动拖把130b向后旋转来按较小转弯半径执行转弯操作。
318.根据本发明的实施例的机器人清洁器100可以使用由由于用作前车轮的旋转拖把120a和120b与用作后车轮的滚动拖把130a之间的旋转速度和摩擦力方面的差导而导致的拖曳力方面的差异产生的移动来执行行进操作。
319.此外，当旋转拖把120a和120b以及滚动拖把130a旋转以便在相同方向上提供推进力时，可以通过增加滚动拖把的驱动力的比率来执行高速行进操作。
320.此外，当旋转拖把120a和120b以及滚动拖把130a旋转以便在其之间达到力平衡时，机器人清洁器100站立到位，同时旋转拖把120a和120b以及滚动拖把130a同时滑动，从而使得能实现具体定位处的密集清洁。
321.根据本发明的实施例，传感器单元810可以包括用于通过接收外部识别信号来检测位置的位置传感器812，并且控制器20可以基于从位置传感器812接收到的信号检测机器人清洁器100的位置。
322.外部识别信号是从诸如外部定位信标的信号生成器发送的信号，并且信号生成器可以包括被设置在多个单独的站点处的多个信号生成器。
323.因此，位置传感器812能够接收从位于不同站点处的信号生成器发送的识别信号。
324.参考图18，机器人清洁器100可以通过位置传感器812从位于多个站点a1、a2和a3处的信号生成器接收识别信号，诸如uwb通信信号和ble信号。
325.位置传感器812可以通过在诸如从位于多个站点a1、a2和a3处的信号生成器接收到的识别信号的强度和方向以及从信号生成器接收到信号的时间的信息、在先前站点处接收到的信息和在当前站点处接收到的信息之间执行比较操作来检测机器人清洁器100的位置或方向。
326.根据本发明的实施例的机器人清洁器100可以根据相对于位于多个站点a1、a2和a3的三个或更多个信号生成器的相对距离来检测空间位置。例如，可以通过三点定位技术来检测空间位置。
327.在这种情况下，控制器20可以基于在位置传感器812处接收到的信号经由先前位
置信息和当前位置信息的输入时间和位置之间的比较操作来计算速度信息。此外，控制器20可以控制电机的旋转，以便通过基于位置信息计算相对于当前站点的剩余距离和位置误差来跟随目标轨迹。
328.主控制器820可以控制滚动拖把130a的旋转，以便根据对先前接收到的位置信息中的输入时间和位置执行的比较操作来计算速度信息，然后根据对相对于当前站点的剩余距离和位置误差的计算来计算给电机驱动单元821和822的输入，以便基于位置信息跟随目标轨迹。因此，机器人清洁器100可以借助于组合滚动和滑动运动可靠地跟随目标轨迹。
329.例如，位置传感器812可以是采用uwb通信信号的uwb传感器。
330.机器人清洁器100能够通过uwb传感器实时地检测空间中的绝对位置并且控制行进运动。
331.此外，尽管由于车轮的连续滑动而难以通过检测车轮的转速来估计行进距离和当前位置，然而本发明借助于能够实时地检测室内位置的uwb传感器而使得能实现站在具体地点、移动到目标点以及行进到未清洁的区域。
332.传感器单元810可以包括惯性测量单元(imu)813。惯性测量单元813可以包括陀螺仪传感器813a、地磁传感器813b和加速度传感器813c。可替选地，传感器单元810可以包括被独立提供的陀螺仪传感器813a、地磁传感器813b和加速度传感器813c。
333.因此，传感器单元813可以测量机器人清洁器100的移动速度、方向、重力和加速度。
334.陀螺仪传感器813a和加速度传感器813c中的每一个均可以是三轴传感器。从陀螺仪传感器813a收集的信息可以是横摇、俯仰和偏航信息，而从加速度传感器813c收集的信息可以是x轴加速度、y轴加速度和z轴加速度信息。
335.惯性测量单元传感器813能够测量行进方向、横向方向和高度方向上的加速度以及横摇、俯仰和偏航的角速度。控制器20能够通过对由惯性测量单元传感器813所获得的加速度和角速度进行积分来执行对机器人清洁器100的速度和航向角的计算。
336.根据本发明的实施例的机器人清洁器100的滚动拖把130a等可以被配置为使得滚动运动与滑动运动之间的比率根据摩擦力的变化状态而连续地改变。
337.根据本发明的实施例的机器人清洁器100可以具有用于控制移动的补偿控制结构，所述补偿控制结构能够通过根据由惯性测量单元传感器813所获得的加速度和角速度中的变化来控制多个电机驱动单元821和822的输出而改变电机的rpm。
338.例如，控制器20可以基于由惯性测量单元传感器813所检测到的加速度和角速度的变化控制左旋转拖把120a、右旋转拖把120b和滚动拖把130a的旋转速度。
339.控制器20能够基于诸如由传感器单元810所检测到的机器人清洁器100的航向角的预定信息来确定机器人清洁器100的当前行进状态。
340.此外，控制器20能够通过在惯性测量单元传感器813处获得的信息来控制行进运动的稳定性。
341.滑动程度和摩擦力可以根据机器人清洁器100在上面行进的地板的类型和状况而变化。控制器20能够通过在惯性测量单元传感器813处获得的信息来确定根据地板的类型和状况而变化的机器人清洁器100的行进状态，以便执行补偿控制。
342.图19图示了对摩擦力有影响的地板的各种状况。
343.图19(a)图示被铺设在典型居住空间的地板上的油毡片材1410。图19(b)图示被铺设在建筑物大厅、公用设施等的地板上的大理石地板1420。图19(c)图示粗糙地板1430。粗糙地板1430可以是由具有粗糙表面的材料(诸如木板和地毯)制成的地板。
344.大理石地板1420可以比油毡片材1410更粗糙，即，可以具有较大的摩擦力。因此，当机器人清洁器100被控制为以相同的驱动力行进时，机器人清洁器100在大理石地板1420上的实际行进速度可以比在油毡片材1410上高。控制器20可以通过使用由传感器单元810所检测到的信息(诸如加速度和速度)分别补偿电机124和137d的输出来控制电机124和137d。
345.粗糙地板1430可以具有比油毡片材1410高的摩擦力。因此，当机器人清洁器100被控制为以相同的驱动力行进时，机器人清洁器100在粗糙地板1430上的实际行进速度可以比在油毡片材1410上低。控制器20可以通过使用由传感器单元810所检测到的信息(诸如加速度和速度)分别补偿电机124和137d的输出来控制电机124和137d。
346.传感器单元810可以包括用于检测在机器人清洁器100前面的障碍物的障碍物传感器811，并且控制器20可以执行控制，以便相对于检测到的障碍物执行踢脚板行进操作。
347.根据本发明，控制器20能够通过将前旋转拖把120a和120b的运动与后滚动拖把130a的运动组合来执行各种行进运动的控制。
348.因此，控制器20可以执行控制，以便根据由障碍物传感器811所检测到的障碍物来执行各种踢脚板行进操作。
349.控制器20可以执行控制，以便基于到由障碍物传感器811所检测到的障碍物的距离执行另一踢脚板行进操作。
350.例如，当障碍物传感器811检测到障碍物时，控制器20可以执行控制，以便通过取决于到由障碍物传感器811所检测到的障碍物的距离而使滚动拖把130a向前或向后旋转的同时使左旋转拖把120a和右旋转拖把120b顺时针或逆时针旋转来执行踢脚板行进操作。
351.换句话说，如参考图14至图17所述，因为控制器20可以控制机器人清洁器100的转弯半径，所以机器人清洁器100可以按适于到由障碍物传感器811所检测到的障碍物的距离的转弯半径执行转弯操作，从而绕过障碍物。
352.如参考图1至图19具体所述，根据本发明的实施例的机器人清洁器100可以包括：旋转模块120，所述旋转模块120包括左旋转拖把120a和右旋转拖把120b，所述左旋转拖把120a和右旋转拖把120b当从上方观察时顺时针或逆时针旋转同时与地板接触；滚动模块130，所述滚动模块130在与左旋转拖把120a和右旋转拖把120b前后间隔开的位置处与地板接触；传感器单元810，所述传感器单元810包括多个传感器；以及控制器20，所述控制器20用于控制左旋转拖把120a和右旋转拖把120b的旋转运动以及滚动拖把130a的旋转运动。
353.控制器20可以执行控制以便基于由传感器单元810所检测到的数据执行左旋转拖把120a和右旋转拖把120b的旋转运动。
354.在包括滚动拖把130a的实施例中，控制器20可以控制滚动拖把130a的旋转运动。
355.在下文中，将主要描述包括滚动拖把130a的实施例。
356.控制器20可以通过使用由传感器单元810所检测到的信息(诸如加速度和速度)补偿电机124和137d的输出来控制旋转拖把120a、120b的电机124和滚动拖把130a的电机137d。
357.当机器人清洁器100在各种地板上行进时由传感器所检测到的数据和/或基于所检测到的数据而确定的参考值可以被存储在存储单元830中，并且控制器20可以通过执行在各种地板上行进时检测到的数据与先前存储的数据之间的比较操作来控制机器人清洁器100的运动。
358.控制器20可以基于由传感器单元810所检测到的数据检测机器人清洁器100的位置变化以及拖把120a、120b和130a的电机124和137d在地板的具体区域处的负载电流变化。当检测到机器人清洁器100的位置变化或电机的负载电流变化时，控制器20可以将具体区域确定为污染区域。
359.图20示出了在其上没有污染物的正常地板上直线行进期间检测到的数据。
360.图20(a)示出了在三种类型的地板上直线行进期间的电机的负载电流。
361.这里，术语“硬地板”指代由石材、木材或油毡片材组成的光滑地板，术语“粗糙地板”指代由诸如具有粗糙表面的地毯或木材的软材料组成的地板。
362.与常见的硬地板比，大理石地板可以具有较高的平滑度和较低的摩擦力。因此，当拖把120a、120b和130a以相同的速度旋转时，电机在大理石地板上的负载电流比在常见的硬地板上低，并且电机在大理石地板上的负载电流也比在硬地板上低。
363.粗糙地板可以具有比常见的硬地板更高的摩擦力。因此，当拖把120a、120b和130a以相同的速度旋转时，粗糙地板与常见的硬地板比引起较高的负载和较高的检测到的负载电流。
364.根据本发明，假定正常地板上的值是参考值，可以通过检测连接到前旋转拖把120a和120b以及后滚动拖把130a的电机124和137d的电流量(负载电流值)i和电流变化量δi来检测地板的状况变化。
365.换句话说，可以通过检测可归因于与地板的摩擦的电机124和137d的负载电流变化来检测地板的状况变化。
366.因为滚动拖把130a在比旋转拖把120a或120b更大的表面面积之上接触地板，所以滚动拖把130a与旋转拖把120a或120b相比可能对地板的状况变化更敏感。在这种情况下，因为与滚动拖把130a相关联的电机的负载电流值可以根据地板的状况变化而大大地改变，所以可以以较高的准确度检测地板的状况变化。
367.因为该对旋转拖把120a和120b被分别设置在左侧和右侧，所以存在容易地确定在左侧和右侧中的哪一侧发生状况变化的优点。
368.此外，因为机器人清洁器一般地比向后行进操作更频繁地执行向前行进操作，所以可以使用连接到旋转拖把120a和120b以及滚动拖把130a当中的前面拖把的电机的负载电流值来更快速地检测地板的状况变化。
369.尽管图20(a)示出了在若干类型的地板上向前行进期间的电机的负载电流值，然而本发明不限于此。例如，可以对地板的类型更精细地分类以便使用基于更多种类型的地板而检测到的数据。
370.图20(b)示出了在正常向前行进操作期间检测到的位置信息。例如，位置信息可以是航向角信息。
371.控制器20可以将在实际向前行进操作期间检测到的位置信息与在图20(b)中所示的先前正常向前行进操作期间检测到的位置信息相比较。作为比较的结果，如果在两条位
置信息之间发现显著差异，则控制器20可以确定存在机器人清洁器100的位置变化。
372.根据本发明的实施例，当机器人清洁器100的位置变化是通过由于污染物等而导致的地板的状况变化所引起时，与在向前行进操作、向后行进操作或转弯操作期间的预定正常位置不同，可以通过通过陀螺仪传感器813a或地磁传感器813c检测机器人清洁器100的位置和机器人清洁器100的位置变化的幅度来确定存在机器人清洁器100的位置变化。
373.换句话说，当存在与机器人清洁器在预定运动中的位置变化不同的机器人清洁器100的位置变化时，可以通过检测经过陀螺仪传感器813a或地磁传感器813c的不需要的运动来确定机器人清洁器100的位置变化。
374.尽管图20图示在正常向前行进操作期间检测到的数据和使用该数据的实施例，然而本发明不限于此。例如，在转弯操作期间检测到的数据和/或基于在转弯操作期间检测到的数据而确定的参考值可以被存储在存储单元830中，并且控制器20可以通过将在实际转弯操作期间检测到数据与先前存储的数据相比较来控制机器人清洁器100的运动。
375.图21是图示根据本发明的实施例的机器人清洁器100的状态确定的视图。
376.参考图21，控制器20可以基于由传感器单元810所检测到的数据确定是否存在机器人清洁器100的位置变化以及连接到拖把120a、120b和130a的电机124和137d的负载电流变化。如果确定了存在位置变化和负载电流变化，则控制器20可以确定机器人清洁器100被放置在的地板的具体区域是污染区域。
377.如果确定了存在位置变化而没有负载电流变化，则控制器20可以确定位置变化是由外力所引起的。
378.同时，如果确定了存在负载电流变化而没有位置变化，则控制器20可以确定地板的类型发生改变。
379.此外，如果确定了不存在位置变化或负载电流变化，则控制器20可以确定机器人清洁器100正在执行预定正常操作而没有例外情况。
380.在下文中，将描述电机137d的负载电流被用于确定的目的的实施例。然而，在被提供有左旋转拖把120a和右旋转拖把120b的实施例中，可以像使用滚动拖把130a的电机137d的负载电流的先前实施例一样使用左旋转拖把120a和右旋转拖把120b的电机124的负载电流。
381.当由传感器单元810所检测到的位置信息的值高于第一上限参考值或者低于第一下限参考值时，控制器20可以确定存在机器人清洁器100的位置变化。这里，位置信息的值可以是航向角。
382.当由传感器单元810所检测到的连接到滚动拖把130a的电机的负载电流的值高于第二上限参考值或者低于第二下限参考值时，控制器20可以确定存在负载电流变化。
383.在一些实施例中，当连接到左旋转拖把120a的电机的负载电流变化的幅度超过预定范围时，控制器20可以确定在机器人清洁器100的左侧部分之下的地板区域是污染区域。当连接到右旋转拖把120b的电机的负载电流变化的幅度超过预定范围时，控制器20可以确定在机器人清洁器100的右侧部分之下的地板区域是污染区域。
384.可以根据地板的类型而不同地设置第二上限参考值和第二下限参考值。
385.控制器20可以基于连接到滚动拖把130a的电机的负载电流变化的方向确定污染区域上的污染物的种类。
386.例如，当连接到滚动拖把130a的电机的负载电流的值增加到高于第二上限参考值时，控制器20可以将污染区域确定为粘性污染区域。当连接到滚动拖把130a的电机的负载电流的值减小到低于第二下限参考值时，控制器20可以将污染区域确定为光滑污染区域。
387.在一些实施例中，控制器20可以通过将由加速度传感器813c所估计的移动距离与机器人清洁器100的实际移动距离相比较来检测可归因于污染物的机器人清洁器100的速度变化。
388.控制器20可以控制机器人清洁器100以执行踢脚板行进操作以便绕过污染区域或者执行集中清洁操作。
389.图22是图示根据本发明的实施例的控制机器人清洁器的方法的流程图。
390.图23至图29是根据本发明的实施例的可用于描述控制机器人清洁器的方法的视图。
391.参考图22，机器人清洁器100可以在控制器20的控制下行进(s2210)，并且传感器单元810可以在行进期间监测机器人清洁器100的位置信息的值(s2220)。这里，位置信息的值可以是航向角。
392.例如，惯性测量单元传感器813可以包括陀螺仪传感器813a、地磁传感器813b和加速度传感器813c。陀螺仪传感器813a可以检测指定的参考方向，地磁传感器813b可以测量航向角(方位角)，并且加速度传感器813c可以测量速度变化。因此，惯性测量单元传感器813可以测量机器人清洁器100的移动速度、方向、重力和加速度。
393.可替选地，传感器单元810可以包括被独立地提供的陀螺仪传感器813a、地磁传感器813b和加速度传感器813c。
394.根据本发明的实施例，当机器人清洁器100的位置变化是通过由于污染物等而导致的地板的状况变化所引起的时，与向前行进操作、向后行进操作或转弯操作期间的预定正常位置不同，可以通过通过陀螺仪传感器813a或地磁传感器813c检测机器人清洁器100的位置和机器人清洁器100的位置变化的幅度来确定存在机器人清洁器100的位置变化。
395.换句话说，如果存在与机器人清洁器在预定运动中的位置变化不同的机器人清洁器100的位置变化，则控制器20可以通过通过陀螺仪传感器813a或地磁传感器813c检测不需要的运动来确定存在机器人清洁器100的位置变化。
396.控制器20可以基于在先前行进操作期间测量到的位置信息检测机器人清洁器100的位置变化。例如，控制器20可以将在实际向前行进操作期间检测到的位置信息与在先前正常向前行进操作期间检测到的位置信息相比较。作为比较的结果，如果在两条位置信息之间发现显著差异，则控制器20可以确定存在机器人清洁器100的位置变化。
397.如果所检测到的位置信息的值高于第一上限参考值或者低于第一下限参考值，则控制器20可以确定存在机器人清洁器100的位置变化(s2230)。
398.这里，第一上限参考值和第一下限参考值可以是基于在先前行进操作期间测量到的位置信息的值而确定的参考范围的上端限幅器值和下端限幅器值。
399.因为污染物往往增加或者减小摩擦力，所以本发明可以使用诸如机器人清洁器100的水平加速度信息和旋转角度信息的位置变化信息来检测污染物的存在(s2260)。
400.可以在先前行进操作期间预先设置位置变化量的临界值(例如，第一上限参考值和第一下限参考值)，并且控制器20可以在位置变化超过临界值时确定存在污染物。
401.在控制器20的控制下，机器人清洁器100可以对已被确定成在其上具有污染物的污染区域执行密集清洁操作(s2270)。
402.在一些实施例中，控制器20可以确定污染物是否存在并且通过测量施加到连接至滚动拖把130a的电机的电流来确定污染物存在于左侧和右侧中的哪一侧。
403.例如，如果所检测到的位置信息的值高于第一上限参考值或者低于第一下限参考值，则控制器20可以检测连接到滚动拖把130a的电机的负载电流的值(s2240)。
404.在一些实施例中，控制器20可以最终确定污染物是否存在并且通过测量施加到连接至左旋转拖把120a和右旋转拖把120b的电机的电流来确定污染物存在于左侧和右侧中的哪一侧。
405.例如，如果所检测到的位置信息的值高于第一上限参考值或者低于第一下限参考值，则控制器20可以检测连接到左旋转拖把120a和右旋转拖把120b的电机的负载电流的值(s2240)。
406.换句话说，如果确定了存在位置变化(s2230)，则控制器20可以检测电机的负载电流值以便确定位置变化是否是由污染物所引起的(s2240)。
407.可以通过包括在传感器单元810中的电机传感器815或包括在第一电机驱动单元821和第二电机驱动单元822中的电流检测器来检测电机的负载电流的值。在一些实施例中，电机传感器815可以连接到包括在第一电机驱动单元821和第二电机驱动单元822中的电流检测器或者可以包括电流检测器。
408.根据本发明，假定正常地板上的值是参考值，可以通过检测连接到前旋转拖把120a和120b以及后滚动拖把130a的电机124和137d的电流量(负载电流值)i和电流变化量δi来检测地板的状况变化。
409.换句话说，可以通过检测可归因于与地板的摩擦的电机124和137d的负载电流变化来检测地板的状况变化。
410.例如，如果连接到滚动拖把130a的电机的负载电流的值高于第二上限参考值或者低于第二下限参考值(s2250)，则控制器20可以将地板的具体区域确定为污染区域(s2260)。
411.这里，第一上限参考值和第一下限参考值可以是基于在先前行进操作期间测量到的位置信息的值而确定的参考范围的上端限幅器值和下端限幅器值。可以根据地板类型而将第二上限参考值和第二下限参考值设置为不同。
412.图23图示当在硬地板上存在粘性污染物时在直线行进期间检测到的数据。
413.更具体地，图23(a)图示当在硬地板上存在粘性污染物时在直线行进期间检测到的位置信息。图23(b)图示当在硬地板上存在粘性污染物时在直线行进操作期间检测到的电机的负载电流的值。
414.参考图23(a)，当在硬地板上存在粘性污染物时，在直线行进操作期间检测到的位置信息的值可以偏离在第一上限参考值ru1与第一下限参考值rd1之间限定的范围。
415.当在硬地板上存在粘性污染物时，地板的具体区域处的摩擦力可能由于粘性污染物而增加。因此，机器人清洁器100可以不维持在预定正常行进操作期间获得的位置信息的值，并且位置信息的值可以超过第一上限参考值ru1。
416.在这种情况下，控制器20可以确定存在位置变化。
417.参考图23(b)，当在硬地板上存在粘性污染物时，在直线行进操作期间检测到的电机的负载电流值可以偏离在第二上限参考值ru2与第二下限参考值rd2之间限定的范围。
418.当在硬地板上存在粘性污染物时，地板的具体区域处的摩擦力可能由于粘性污染物而增加。因此，机器人清洁器100可以不维持在预定正常行进操作期间获得的电机的负载电流值，并且电机的负载电流值可以超过第二上限参考值ru2。
419.相比之下，当在硬地板上存在光滑污染物时，地板的具体区域处的摩擦力可能由于光滑污染物而减小。因此，机器人清洁器100可以不维持在预定正常行进操作期间获得的电机的负载电流值，并且电机的负载电流值可以减小并且因此超过第二下限参考值rd2。
420.在这种情况下，控制器20可以确定存在负载电流变化。
421.图24图示当在大理石地板上存在光滑污染物时在直线行进操作期间检测到的数据。
422.更具体地，图24(a)图示当在大理石地板上存在光滑污染物时在直线行进期间检测到的位置信息。图24(b)图示当在大理石地板上存在光滑污染物时在直线行进期间检测到的电机的负载电流值。
423.参考图24(a)，当在大理石地板上存在光滑污染物时，在直线行进操作期间检测到的位置信息值可以偏离在第一上限参考值ru1与第一下限参考值rd1之间限定的范围。
424.当大理石地板上存在光滑污染物时，地板的具体区域处的摩擦力可能由于光滑污染物而减小。因此，机器人清洁器100可以不维持在预定正常行进操作期间获得的位置信息值，并且位置信息值可以超过第一上限参考值ru1。
425.在这种情况下，控制器20可以确定存在位置变化。
426.参考图24(b)，当在大理石地板上存在光滑污染物时，在直线行进操作期间检测到的电机的负载电流值可以偏离在第二上限参考值ru2与第二下限参考值rd2之间限定的范围。
427.当大理石地板上存在光滑污染物时，地板的具体区域处的摩擦力可能由于光滑污染物而减小。因此，机器人清洁器100可以不维持在预定正常行进操作期间获得的电机的负载电流值，并且电机的负载电流值可以超过第二下限参考值rd2。
428.相比之下，当在大理石地板上存在粘性污染物时，地板的具体区域处的摩擦力可能由于粘性污染物而增加。因此，机器人清洁器100可以不维持在预定正常行进操作期间获得的电机的负载电流值，并且电机的负载电流值可以增加并因此超过第二上限参考值ru2。
429.在这种情况下，控制器20可以确定存在负载电流变化。
430.此后，控制器20可以控制机器人清洁器100以执行踢脚板行进操作，以便绕过污染区域或者执行强化清洁操作(s2270)。
431.根据本发明，控制器20能够通过将前旋转拖把120a和120b的运动与后滚动拖把130a的运动组合来执行各种踢脚板运动的控制。因此，控制器20可以控制机器人清洁器100以执行各种踢脚板行进操作，以便绕过所检测到的污染区域。
432.根据本发明，滚动拖把130a可以旋转，以便在与检测到通过旋转拖把120a和120b的旋转所产生的推进力的方向相反的方向上产生推进力。因此，因为可以通过控制推进力来建立力平衡，所以机器人清洁器100可以在站立到位的同时在具体区域处执行强化清洁操作。
433.具体地，控制器20可以控制机器人清洁器100，以通过将通过旋转拖把120a和120b的旋转所产生的推进力以及通过滚动拖把130a的旋转所产生的推进力控制成在建立相反推进力之间的平衡的同时被彼此相反地引导而站立到位。
434.此时，因为旋转拖把120a和120b以及滚动拖把130a继续旋转而不停止，所以可以连续地执行强化清洁操作。
435.控制器20可以通过将由加速度传感器813c所估计的移动距离与机器人清洁器100的实际移动距离相比较来检测可归因于污染物的机器人清洁器100的速度变化。
436.当连接到左旋转拖把120a的电机的负载电流值高于第二上限参考值或者低于第二下限参考值时，控制器20可以确定在机器人清洁器100的左侧部分之下的地板区域是污染区域。相比之下，当连接到右旋转拖把120b的电机的负载电流值高于第二上限参考值或者低于第二下限参考值时，控制器20可以确定在机器人清洁器100的右侧部分之下的地板区域是污染区域。
437.此外，控制器20可以基于连接到滚动拖把130a的电机的负载电流的偏离方向确定污染区域上的污染物的种类。
438.例如，当连接到滚动拖把130a的电机的负载电流值增加并因此超过第二上限参考值时，控制器20可以将污染区域确定为粘性污染区域。因此，当连接到滚动拖把130a的电机的负载电流值减小并因此下降至低于第二下限参考值时，控制器20可以将污染区域确定为光滑污染区域。
439.相比之下，当连接到滚动拖把130a的电机的负载电流值不高于第二上限参考值并且不低于第二下限参考值时，控制器20可以将位置变化确定为由外力所引起。
440.图25至图27图示在各种状况下确定是否存在污染物的示例。
441.参考图25，当污染物是增加滚动拖把130a和/或旋转拖把120a和120b与地板之间的摩擦力的一种材料时，机器人清洁器100的实际行进方向r1可与预定行进方向t1不同。
442.例如，当左旋转拖把120a所放置的地板区域上存在增加摩擦力的污染物时，机器人清洁器100的实际行进方向r1向右转而不是被指向预定行进方向t1。
443.此时，测量施加到连接至滚动拖把130a和/或两个旋转拖把120a和120b的电机的负载电流值。作为测量的结果，当施加到连接至左旋转拖把120a的电机的负载电流值高于参考值时，控制器20可以确定增加摩擦力的污染物存在于左旋转拖把120a所放置的地板区域上。因此，控制器20可以将左旋转拖把120a所放置的地板区域确定为污染区域。
444.参考图26，当污染物是减小滚动拖把130a和/或旋转拖把120a和120b与地板之间的摩擦力的一种材料时，机器人清洁器100的实际行进方向r2可以与预定行进方向t1不同。
445.例如，当减小摩擦力的污染物存在于左旋转拖把120a所放置的地板区域上时，机器人清洁器100的实际行进方向r2向左转而不是被指向预定行进方向t2。
446.此时，测量施加到连接至滚动拖把130a和/或两个旋转拖把120a和120b的电机的负载电流值。作为测量的结果，当施加到连接至左旋转拖把120a的电机的负载电流值低于参考值时，控制器20可以确定减小摩擦力的污染物存在于左旋转拖把120a所放置的地板区域上。因此，控制器20可以将左旋转拖把120a所放置的地板区域确定为污染区域。
447.参考图27，可以在在滚动拖把130a和/或旋转拖把120a和120b之间没有污染物的状态下从机器人清洁器100的左侧或右侧对机器人清洁器100施加外力2700。例如，可以在
机器人清洁器100与用户或障碍物碰撞或者在行进操作期间被用户推动的情况下对机器人清洁器100施加外力。
448.在这种情况下，机器人清洁器100的实际行进方向r3可以与预定行进方向t3不同。
449.例如，当从左侧向右侧对机器人清洁器100施加外力2700时，机器人清洁器100的实际行进方向r3向右转而不是被指向预定行进方向t3。
450.此时，测量施加到连接至滚动拖把130a和/或两个旋转拖把120a和120b的电机的负载电流值。作为测量的结果，当施加到所有电机的负载电流值在参考范围(上限参考值与下限参考值之间的范围)中时，控制器20可以确定在滚动拖把130a和/或旋转拖把120a和120b被放置在的地板区域中的任一个上不存在污染物。
451.尽管图20、图23和图24图示检测到的数据维持恒定值的示例，这是理想情况，并且在实际行进操作期间测量到的数据往往在预定范围内变化。
452.因此，本发明可以应用预定参考范围作为用于确定位置变化和负载电流变化的准则。
453.例如，可以针对位置变化设置第一上限参考值ru1和第一下限参考值rd1，并且针对电机的负载电流变化设置第二上限参考值ru2和第二下限参考值rd2。
454.参考图28，当机器人清洁器100在正常地板上执行预定运动时检测到的位置信息值不偏离第一上限参考值ru1与第一下限参考值rd1之间的参考范围。
455.然而，机器人清洁器100可以在其上存在污染物的地板上展示意外的位置变化。因此，所检测到的位置信息的值可以偏离第一上限参考值ru1与第一下限参考值rd1之间的参考范围。此时，控制器20可以确定发生机器人清洁器100的位置变化。
456.参考图29，当机器人清洁器100在正常地板上执行预定运动时，检测到的电机的负载电流值不偏离第一上限参考值ru1与第一下限参考值rd1之间的参考范围。
457.然而，当机器人清洁器100在其上存在污染物的地板上执行行进运动时，由于拖把与地板之间的摩擦力变化而可能发生电机的负载电流变化。因此，检测到的电机的负载电流值可以偏离第二上限参考值ru2与第二下限参考值rd2之间的参考范围。此时，控制器20可以确定发生电机的负载电流变化。
458.根据本发明的实施例中的至少一个，存在优点的原因在于机器人清洁器使用一对旋转拖把和单个滚动拖把来执行稳定的行进操作。
459.根据本发明的实施例中的至少一个，可以通过将左旋转拖把和右旋转拖把的旋转运动与滚动拖把的旋转运动组合来实现各种行进运动。
460.根据本发明的实施例中的至少一个，机器人清洁器能够使用各种行进运动来执行适合于该情形的行进操作。
461.根据本发明的实施例中的至少一个，机器人清洁器能够在站立到位时执行拖地操作。
462.根据本发明的实施例中的至少一个，机器人清洁器能够检测污染物的位置和地板的种类，而不必提供与行进无关的附加传感器。
463.根据本发明的实施例中的至少一个，机器人清洁器能够根据污染物的位置和地板的种类来执行优化的行进操作。
464.本发明致力于使用机器人清洁器100来检测污染物的方法以及控制该机器人清洁
器的方法，所述机器人清洁器100被配置成在执行行进操作的同时使用通过驱动电机旋转的拖把120a、120b和130a的摩擦运动来执行拖地操作。
465.根据本发明的机器人清洁器100能够确定地板的污染状态，并且对污染区域执行强化清洁操作或者绕过污染区域。
466.根据本发明的机器人清洁器和控制机器人清洁器的方法不限于上述实施例，并且可以选择性地组合上述实施例中的全部或一些以实现各种修改。
467.可以将根据本发明的控制机器人清洁器的方法实现为处理器可读代码，其可被写入在处理器可读记录介质上并因此由机器人清洁器的处理器读取。处理器可读记录介质可以是以处理器可读方式存储数据的任何类型的记录设备。处理器可读记录介质的示例包括rom、ram、cd-rom、磁带、软盘、光学数据存储装置以及诸如因特网上的数据传输的载波。处理器可读记录介质可分布在连接到网络的多个计算机系统上，使得处理器可读代码被写入到其并以分散方式从那里执行。
468.虽然已经参考本公开的优选实施例特别示出并描述了本公开，但是本领域的普通技术人员应理解的是，本公开不限于前述具体实施例，并且可以在不脱离本公开的精神和范围的情况下在其中做出各种修改，并且不应该根据本公开的精神和范围单独地理解这些修改的实施例。
469.尽管已经出于说明性目的公开了本发明的优选实施例，然而本领域的技术人员应理解的是，在不脱离如所附权利要求中所公开的本发明的范围和精神的情况下，各种修改、添加和替换是可能的。