一种地脚线灰尘清理机器人的制作方法

1.本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种地脚线灰尘清理机器人。


背景技术：

2.地脚线是墙面与地面交汇处的一个重要构造节点，可以起到保护作用和装饰作用。地脚线一般会突出墙面1公分左右，突出位置极易积灰。而由于地脚线较矮，人们一般会忽略地脚线的清理，而且地脚线清理起来也较为麻烦，因此容易形成卫生死角。现有技术，比如cn104921671b、cn111466828a或cn111466843a等已公开的专利都针对地脚线的清理设计了对应的机器人，但是这种方法没有考虑到如何清理地脚线突出墙面的位置上的灰尘。


技术实现要素：

3.为解决上述问题，本实用新型提供了一种地脚线灰尘清理机器人，可以实现对地脚线顶部上的灰尘的清理，从而解决卫生死角。本实用新型的具体技术方案如下：
4.一种地脚线灰尘清理机器人，所述机器人包括主体、控制器和清理装置，其中，控制器用于控制所述清理装置进行工作，清理装置包括连接结构和清理结构，其中，所述连接结构的一端与所述主体相连，另一端与清理结构相连，用于将清理装置固定在所述主体上，所述清理结构用于清理地脚线顶部上的灰尘。本实用新型所述的机器人利用外接的清理装置可以实现地脚线顶部上灰尘的清理，使用方便，实用性高。
5.进一步地，所述清理装置还包括缓冲结构，所述缓冲结构包括缓冲弹簧和缓冲垫，所述缓冲弹簧的一端与清理结构相连，另一端与缓冲垫相连。缓冲结构可以在一定程度上保护清理装置以及墙面或家具等物品。
6.进一步地，所述连接结构包括引脚、卡扣和连接杆。连接结构可以使清理装置稳固地安装在机器人上，同时还起到了连通电源和控制器以及调节清理结构高度的作用。
7.进一步地，所述引脚包括电源引脚和信号引脚，设置于连接结构与主体相连的一端，所述电源引脚用于给清理装置供电，所述信号引脚用于将所述控制器产生的控制信号传输给清理装置。电源引脚可以让机器人为清理装置供电，信号引脚可以让机器人为清理装置提供控制信号，如此一来便不用在清理装置上设置电源和控制器，简化了清理装置的设计。
8.进一步地，所述卡扣设置于连接结构与主体相连的一端，所述主体上设置有卡槽，用于与所述卡扣相配合以将清理装置固定在主体上。卡扣可以使清理装置稳固地安装在机器人上。
9.进一步地，所述连接杆包括第一连接杆和第二连接杆。
10.进一步地，所述第一连接杆包括第一转动部件、第一固定部件和第一转动关节，第一转动部件通过第一转动关节与第一固定部件相连，其中，所述第一转动部件还与所述清理结构相连，用于调节所述清理结构的高度；所述第一固定部件还与主体相连，通过所述卡扣固定在主体上；所述第一转动关节用于使第一转动部件作上下转动。转动关节可以调节
清理结构的高度，以适应地脚线的高度并产生合适的压力对地脚线顶部上的灰尘进行清理，提高清理效果。
11.进一步地，所述第二连接杆包括第二转动部件、第二固定部件和第二转动关节，第二转动部件通过第二转动关节与第二固定部件相连，其中，所述第二转动部件还与所述缓冲结构相连，所述第二固定部件还与主体的前端相连，通过缓冲结构可在主体发生碰撞时使第二连接杆作用于主体的前端并使其产生震动以提醒主体转向。第二连接杆与缓冲结构和主体的前端相连，当发生碰撞时，缓冲结构的后撤动作可以使第二连接杆作用于主体的前端，由此造成的震动可以提醒机器人转向。
12.进一步地，所述清理结构位于所述主体左侧或右侧的斜上方，包括滚筒、电机、弹簧和压力传感器，其中，所述滚筒包括第一滚筒和第二滚筒，用于安装清理工具；所述电机与滚筒相连，用于带动滚筒进行逆时针或顺时针旋转；所述弹簧设置于所述第一转动部件与清理结构相连处，用于连接第一转动部件和清理结构；所述压力传感器设置于所述弹簧与清理结构相连处，用于检测第一转动部件对清理结构施加的力。电机可以带动滚筒上安装的清理工具进行旋转以实现对地脚线顶部上的灰尘的清理，压力传感器可以使机器人判断出清理工具清理灰尘的力度是否合适。
13.进一步地，所述第一滚筒安装有抹布，所述第二滚筒安装有毛刷，所述抹布和毛刷通过魔术贴安装在滚筒上。毛刷可以将灰尘扫落至地面让机器人吸走，如此一来可以减少抹布的更换次数，另外，可拆卸式的设计方便用户对毛刷和抹布进行清洗。
附图说明
14.图1为本实用新型一种实施例所述地脚线灰尘清理机器人俯视图。
15.图2为本实用新型一种实施例所述地脚线灰尘清理机器人侧视图。
16.图3为本实用新型一种实施例所述地脚线灰尘清理机器人控制电路示意图。
具体实施方式
17.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
18.在下面的描述中，给出具体细节以提供对实施例的透彻理解。然而，本领域的普通技术人员将理解，可以在没有这些具体细节的情况下实施实施例。例如，电路可以在框图中显示，以便不在不必要的细节中使实施例模糊。在其他情况下，为了不混淆实施例，可以不详细显示公知的电路、结构和技术。
19.参照附图1可知，一种地脚线灰尘清理机器人，所述机器人包括主体101、控制器102和清理装置，其中，控制器102用于控制所述清理装置进行工作，清理装置包括连接结构和清理结构，其中，所述连接结构的一端与所述主体101相连，另一端与清理结构相连，用于将清理装置固定在所述主体101上，所述清理结构用于清理地脚线顶部上的灰尘。本实用新型所述的机器人利用外接的清理装置可以实现地脚线顶部上灰尘的清理，使用方便，实用性高。需要说明的是，本实用新型所述的机器人主体可以是扫地机器人、拖地机器人或消毒机器人等智能移动机器人，利用智能移动机器人的沿边清扫模式或沿边行走模式，可以帮
助实现本实用新型清理地脚线顶部上灰尘的目的。使用之前，需要先将清理装置安装到机器人主体101上，参照附图2可知，清理装置的高度是高于机器人主体101的。这是因为一般情况下，地脚线的高度略高于机器人。当然，两者的高度差并不是固定的，这可以通过如图1所示的第一转动关节214c和第二转动关节215c来调整清理装置的高度，以适应不同的高度差。安装完成后，机器人通过信号引脚211检测到外接的清理装置，自动进入沿边模式并根据已建立的地图导航至墙边，同时根据预设距离调整与墙面的距离。至此，机器人到达工作地点，随后会进行清理结构的高度调整。
20.作为其中一种实施例，所述清理装置还包括缓冲结构，所述缓冲结构包括缓冲弹簧231和缓冲垫232，所述缓冲弹簧231的一端与清理结构相连，另一端与缓冲垫232相连。缓冲结构可以在一定程度上保护清理装置以及墙面或家具等物品。
21.作为其中一种实施例，所述连接结构包括引脚、卡扣213和连接杆。所述引脚包括电源引脚211和信号引脚212，设置于连接结构与主体101相连的一端，所述电源引脚211用于给清理装置供电，所述信号引脚212用于将所述控制器102产生的控制信号传输给清理装置。电源引脚211可以让机器人为清理装置供电，信号引脚212可以让机器人为清理装置提供控制信号，如此一来便不用在清理装置上设置电源和控制器，简化了清理装置的设计。所述卡扣213设置于连接结构与主体101相连的一端，所述主体101上设置有卡槽，用于与所述卡扣213相配合以将清理装置固定在主体101上。卡扣213可以使清理装置稳固地安装在机器人上。
22.所述连接杆包括第一连接杆和第二连接杆。结合附图2所示的侧视图，所述第一连接杆包括第一转动部件214a、第一固定部件214b和第一转动关节214c，第一转动部件214a通过第一转动关节214c与第一固定部件214b相连。其中，所述第一转动部件214a还与所述清理结构相连，用于调节所述清理结构的高度；所述第一固定部件214b还与主体101相连，通过所述卡扣213固定在主体101上；所述第一转动关节214c用于使第一转动部件214a作上下转动。转动关节可以调节清理结构的高度，以适应地脚线的高度并产生合适的压力对地脚线顶部上的灰尘进行清理，提高清理效果。所述第二连接杆包括第二转动部件215a、第二固定部件215b和第二转动关节215c，第二转动部件215a通过第二转动关节215c与第二固定部件215b相连。其中，所述第二转动部件215a还与所述缓冲结构相连，所述第二固定部件215b还与主体101的前端相连。所述主体101的前端设置有防撞挡板，若机器人在清理地脚线顶部上的灰尘时发生碰撞，由于缓冲结构的存在，可使第二连接杆作用于防撞挡板并使其产生震动以提醒主体101转向。第二连接杆的连接方式可以让主体原有的防撞挡板发挥作用，而不必在清理装置的前端布置传感器或电路，简化了清理装置的设计。
23.作为其中一种实施例，所述清理结构位于所述主体101左侧或右侧的斜上方，包括滚筒、电机223、弹簧224和压力传感器225。其中，所述滚筒包括第一滚筒221和第二滚筒222，用于安装清理工具；所述电机223与滚筒相连，用于带动滚筒进行逆时针或顺时针旋转；所述弹簧224设置于所述第一转动部件214a与清理结构相连处，用于连接第一转动部件214a和清理结构；所述压力传感器225设置于所述弹簧224与清理结构相连处，用于检测第一转动部件214a对清理结构施加的力。电机223可以带动滚筒上安装的清理工具进行旋转以实现对地脚线顶部上的灰尘的清理，压力传感器225可以使机器人判断出清理工具清理灰尘的力度是否合适。需要说明的是，第一转动部件214a对清理结构施加的力视为清理结
构对地脚线顶部施加的力。在调整清理结构的过程中，压力传感器225会将检测到的压力通过信号引脚212传输到控制器102中，然后控制器102会进行判断：若检测到的压力低于预设范围内的值，则控制器102控制第一转动关节214c和第二转动关节215c往下旋转，以增大清理结构对地脚线顶部施加的力，从而提高清理效果；若检测到的压力高于预设范围内的值，则控制器102控制第一转动关节214c和第二转动关节215c往上旋转，以避免压力过大而影响清理结构的工作。参照附图3，第一转动关节214c和第二转动关节215c采用的是步进电机，通过控制器产生的pwm（脉冲宽度调制技术）信号进行控制。根据脉冲数和脉冲频率可以分别控制步进电机的转动角度和转动速度，另外，通过正序和反序换相通电，还能够控制其进行正转和反转。至此，机器人完成清理结构的调整，随后正式开始地脚线顶部上灰尘的清理。
24.作为其中一种实施例，所述第一滚筒221安装有抹布，所述第二滚筒222安装有毛刷，所述抹布和毛刷通过魔术贴安装在滚筒上。毛刷可以将灰尘扫落至地面让机器人吸走，如此一来可以减少抹布的更换次数，另外，可拆卸式的设计方便用户对毛刷和抹布进行清洗。参照附图3，带动滚筒进行工作的电机223采用的是一个直流电机。当清理结构处于地脚线上的合适位置（即压力传感器225检测到的压力处于预设范围内）时，控制器会打开直流电机的电源，使其带动清理结构进行转动以清理地脚线顶部上的灰尘，同时，机器人会打开吸尘器并以设定的速度向前行驶以吸取被毛刷扫落在地面的灰尘或固体颗粒。需要说明的是，清理结构会朝墙外的方向旋转以扫落灰尘。例如，当清理装置安装在机器人左侧且机器人以顺时针方向沿边清扫时，清理结构按逆时针方向进行旋转。
25.显然，上述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，各个实施例之间的技术方案可以相互结合。此外，如果实施例中出现“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等术语，其指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。如果实施例中出现“第一”、“第二”、“第三”等术语，是为了便于相关特征的区分，不能理解为指示或暗示其相对重要性、次序的先后或者技术特征的数量。
26.另外，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
27.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。