本实用新型涉及工程机械技术领域，特别是涉及一种浮渡作业控制系统。
背景技术：
河流、胡泊或水塘等水体在自然作用下会产生淤积现象，如果该水体没有被利用，则淤积至多会导致水容量下降；但是，如果是江河中的航道、港口、甚至用作养殖的胡泊或水塘，淤积的淤泥则会对生产造成不利的影响，因此需要对这些水体进行定期或不定期的清淤作业。如果需要清淤的作业面距离岸线较近，则直接利用置于岸上的工程机械即可进行作业，但是如果作业面距离岸线较远，限于工程机械的作业半径，就无法利用岸上的工程机械进行作业，此时就需要能够涉水的作业平台进行清淤，否则作业无法进行。
然而，在作业平台在水中作业时，由于水面无法保证清楚透明，因此无法观察到作业结果，导致无法根据观察作业结果进行精确的作业控制。
技术实现要素：
有鉴于此，本实用新型提供了一种浮渡作业控制系统，用于对浮渡作业平台进行作业控制，以解决无法根据观察作业结果进行精确的作业控制的问题。
为了解决上述问题，本实用新型公开了一种浮渡作业控制系统，应用于浮渡作业平台，包括卫星定位装置、处理装置、显示装置和执行装置，其中：
所述卫星定位装置用于检测所述浮渡作业平台上多个定位点的地理位置，得到多个定位参数；
所述处理装置与所述卫星定位装置相连接，用于接收所述卫星定位装置输出的所述多个地理参数，用于根据所述多个定位参数确定所述浮渡作业平台的位置、方向和速度；
所述显示装置与所述处理装置相连接，用于接收并显示所述位置、所述方向和所述速度，还用于显示所述浮渡作业平台的运行状态；
所述第一执行装置与所述处理装置相连接，用于用户根据所述位置、所述方向和所述速度中的部分或全部输入的作业控制信号，所述作业控制信号用于控制所述浮渡作业平台向预设方向运动，并控制所述浮渡作业平台上的作业装置执行挖掘作业。
可选的，所述卫星定位装置包括多个卫星定位单元，其中：
所述多个卫星定位单元布设在所述浮渡作业平台上不同的检测点上；
每个所述卫星定位单元用于检测所述检测点的地理位置，并输出所述定位参数。
可选的，所述卫星定位单元为GPS定位单元、北斗定位单元或复合定位单元。
可选的，还包括第二执行装置，其中：
所述第二执行装置用于接收用户的定位桩控制信号，并根据所述定位桩控制信号控制所述浮渡作业平台的定位桩执行升降、倾覆或起树动作。
可选的，所述第二执行装置包括多个第二液压控制阀，其中：
所述第二液压控制阀用于根据所述定位桩控制信号，控制定位桩上的液压元件与所述浮渡作业平台的液压动力输出设备的之间的油路连接。
可选的，还包括第三执行装置，其中：
所述第三执行装置用于接收用户的行走控制信号，并根据所述行走控制信号控制所述浮渡作业平台的行走设备执行前进、后退或者转弯动作。
可选的，所述第三执行装置包括多个第三液压控制阀，其中：
所述第三液压控制阀用于根据所述行走控制信号，控制所述浮渡作业平台的液压动力输出设备与所述行走装置的液压元件之间的油路连接。
从上述技术方案可以看出，本实用新型提供了一种浮渡作业控制系统，该系统应用于浮渡作业平台，包括卫星定位装置、处理装置和执行装置。卫星定位装置用于检测浮渡作业平台上多个定位点的地理位置，得到多个定位参数；处理装置与卫星定位装置相连接，用于接收卫星定位装置输出的多个地理参数，用于根据多个定位参数确定浮渡作业平台的位置、方向和速度；显示装置用于显示上述位置、速度和方向；第一执行装置与处理装置相连接，用于接收用户根据位置、方向和速度中的部分或全部输入的作业控制信号，该作业控制信号用于控制浮渡作业平台向预设方向运动，并控制浮渡作业平台上的作业装置执行挖掘作业。从而解决了无法根据观察作业结果进行精确的作业控制的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型提供的一种浮渡作业控制系统实施例的结构框图；
图1a为本实用新型提供的一种浮渡作业平台的后视图；
图1b为本实用新型提供的另一种浮渡作业平台的后视图；
图2为本实用新型提供的一种浮渡作业控制系统的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例一
图1为本实用新型提供的一种浮渡作业控制系统实施例的结构框图。
本实施例提供的浮渡作业控制系统应用于浮渡作业平台，该浮渡作业平台用于在浮渡状态下在水体中进行水中挖掘、清淤等工作，具体包括底盘总成10、主浮箱20、侧浮箱30和履带总成40，参照图1a所示，其中，主浮箱、侧浮箱和履带总成均设置在该底盘总成上。
底盘总成为执行水中挖掘、清淤等作业任务的作业装置支撑平台的作用，在需要时可以将不同功能的作业装置设置在该底盘总成上，从而可以实现不同的作业目的，完成不同的功能。
其中主浮箱包括第一主浮箱和第二主浮箱，分别设置在底盘总成的两侧，所谓两侧是指以该底盘总成的前进或后退方向为中轴的两侧。
履带总成包括左侧履带和右侧履带，也设置在该底盘总成的两侧，左侧履带设置在该底盘总成的左侧，右侧履带设置在该底盘总成的右侧，其中左右侧是指以底盘总成的前进方向为基准的左侧和右侧。
该履带总成包括驱动轮41、导向轮42和履带部件43。其中驱动轮设置在底盘总成的后端，具体位置为位于主浮箱的后方；导向轮则设置在底盘总成的前端，具体位置为主浮箱的前方；履带部件则设置在该驱动轮和导向轮上，且包覆在主浮箱的外部，参照图1a所示。履带总成在驱动轮的驱动下能够驱动该平台系统在陆上移动并移动到水中。且还能够通过划水驱动该平台系统在水中前进、后退和转弯等动作。
侧浮箱包括第一侧浮箱和第二侧浮箱，第一侧浮箱设置在第一主浮箱的外侧，第二侧浮箱设置在第二主浮箱的外侧，这里的外侧是与该底盘总成相对的外侧，即将底盘总成看做位于两个主浮箱的内侧，两个侧浮箱则位于两个主浮箱的外侧。
由于侧浮箱位于主浮箱的外侧，因此其距离底盘总成的中心轴要远于主浮箱与底盘总成的中心轴的距离，提高了浮渡作业平台系统的横向尺寸，从而能够进一步提高该作业平台在水中时的横向稳定度。
上述主浮箱或者侧浮箱均为金属材质或者非金属材质的空心密封箱体，能够在水中漂浮为平台系统提供浮力。考虑到需要固定其他金属部件，上述箱体优选金属材质的箱体。
另外，该作业平台还包括定位桩50和行走装置，参照图1b所示。定位桩用于在该平台系统带动作业装置作业时将该平台系统固定在预设作业位置，避免该平台系统的随意漂浮。
该定位桩设置在侧浮箱上，用于通过伸缩运动将局部插入水下的淤泥中，起到将平台系统相对水底固定的作用。定位桩与侧浮箱固定连接或者铰接，当两者铰接时，可以在停止作业时将该定位桩放倒。定位桩为两根，分别为第一定位桩和第二定位桩，第一定位桩设置在第一侧浮箱上，第二定位桩则设置在第二侧浮箱上。
每根定位桩包括固定部、伸缩部和推送部。固定部通过固定连接方式或者铰接方式设置在侧浮箱上，滑动部则与该固定部滑动连接。从以上描述可以看出，该固定部可以是一个套管，滑动部则为一个套接在该套管内能够上下滑动的柱体；该固定部还可以是一个导轨，滑动部为圆柱形或方柱形结构，通过滑动部件与该导轨滑动连接，从而实现在导轨上上下滑动。
推送部则用于推动该伸缩部相对固定部上下滑动，即该推送部能够推动滑动部相对固定部向下运动，从而使该滑动部的下端插入水体的底部，实现将该平台系统相对水体固定的目的；在作业结束后，可以拉动该滑动部向上运动，从而将滑动部的下端从淤泥中拉出，结束对平台系统的固定，以便将该平台系统移动到下一作业点，到达下一作业点时重复上述操作。
该推送部包括锁定部件和推拉部件，推拉部件的一端设置在该定位桩的固定部上，另一端则设置在上述锁定部件上，锁定部件则用于卡住或松开定位桩的伸缩部。当锁定部件卡住伸缩部后，在推拉部件的推动或拉动下，可以带动该伸缩部相对于固定部运动，从而使伸缩部伸入水体底部的淤泥中或者将该伸缩部从淤泥中拔出。
行走装置包括螺旋桨部件60，该螺旋桨部件设置在底盘总成的后部，且位于该底盘总成的下部，从而可以液力驱动下转动，并通过转动推动该平台系统移动。
螺旋桨部件包括左右两个螺旋桨，这两个螺旋桨分别设置在该底盘总成中轴线的两侧，且为对转螺旋桨，通过使两个螺旋桨的扭转力矩抵消，保持平台系统运动的正直。两个螺旋桨可以单独或同时运行，且可以一个螺旋桨向前推动、另一个螺旋桨向后推动，从而形成扭转力矩，带动该平台系统在水中实现转弯。
参照图1所示，本实施例提供的浮渡作业控制系统包括卫星定位装置100、处理装置200和执行装置300。其中处理装置分别与卫星定位装置、执行装置相连接。
卫星定位装置用于检测该浮渡作业平台上多个定位点的地理位置，通过检测多个点的地理位置得到反映相应地理位置的多个定位参数，然后将多个定位参数输出到处理装置。
卫星定位装置包括多个卫星定位单元，考虑到所需要的定位效果和节省成本，选用两个卫星定位单元即可实现本申请的设计目的，两个卫星定位单元分别设置在浮渡作业平台上相距较远的位置，如车头、车尾，或者车体的两侧。卫星定位单元可以选用GPS定位单元或者北斗定位单元，还可以选用包括了GPS定位模块和北斗定位模块的复合定位单元。
处理装置接收到上述多个定位参数后，对该参数中反映相应定位点的经纬度数据和定位点相对应浮渡作业平台的坐标进行计算，从而得到该浮渡作业平台的方向，还可以根据单个的定位参数确定该浮渡作业平台的速度和位置。
处理装置根据浮渡作业平台上的多个定位参数和浮渡作业平台上的参考坐标计算该平台的方向是一种成熟的技术，无需对计算机程序作出相应的改进，因此处理装置本身是符合专利法第二条第三款的规定的。
显示装置与处理器相连接，用于接收处理器输出的浮渡作业平台的位置、方向和速度，并将上述参数和浮渡作业平台的状态参数予以显示。用户可以根据显示装置显示的参数向第一执行装置输出相应的控制信号。
第一执行装置用于接收用户根据显示装置显示的浮渡作业平台的位置、方向和速度输入的作业控制信号，该作业控制信号用于控制该浮渡作业平台向预设方向前进或后退，或者执行转弯动作，并执行预定的作业内容。
从上述技术方案可以看出，本实施例提供了一种浮渡作业控制系统，该系统应用于浮渡作业平台，包括卫星定位装置、处理装置和执行装置。卫星定位装置用于检测浮渡作业平台上多个定位点的地理位置，得到多个定位参数；处理装置与卫星定位装置相连接，用于接收卫星定位装置输出的多个地理参数，用于根据多个定位参数确定浮渡作业平台的位置、方向和速度；显示装置用于显示上述位置、速度和方向；第一执行装置与处理装置相连接，用于接收用户根据位置、方向和速度中的部分或全部输入的作业控制信号，该作业控制信号用于控制浮渡作业平台向预设方向运动，并控制浮渡作业平台上的作业装置执行挖掘作业。从而解决了无法根据观察作业结果进行精确的作业控制的问题。
显示装置与处理器相连接，用于接收处理器输出的浮渡作业平台的位置、方向和速度，并将上述参数和浮渡作业平台的状态参数予以显示。用户可以根据显示装置显示的参数向第一执行装置输出相应的控制信号。
实施例二
图2为本实用新型提供的另一种浮渡作业控制系统实施例的结构框图。
参照图2所示，本实施例提供的浮渡作业控制系统是在上一实施例的基础上增设了第二执行装置500和第三执行装置600。
第二执行装置与处理装置相连接，用于接收用户输入的定位桩控制信号，该定位桩控制信号用于控制浮渡作业平台的定位桩执行升降、倾覆或起树动作。
该第二执行装置包括多个第二液压控制阀，浮渡作业平台上设置有液压动力输出设备，即液压站，该液压站通过相应的液压管路与定位桩的执行液压元件相连接。上述第二液压控制阀则设置在相应的液压管路上，第二液压控制阀在定位桩控制信号的控制下进行启闭，从而实现定位桩的动作。
第三执行装置包括多个第三液压控制阀，第三液压控制阀设置在浮渡作业平台的行走装置的液压元件与上述液压站相连通的液压管路上，在行走控制信号的控制下进行启闭，从而实现控制行走装置带动浮渡作业平台移动的目的。
行走装置的螺旋桨部件为液力螺旋桨，液力螺旋桨在液压站输出的液压动力的驱动下驱动浮渡作业平台前进、后台或者转向。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
尽管已描述了本实用新型实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本实用新型实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本实用新型所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。