一种管道清淤机器人的制作方法

本实用新型涉及管道清淤技术领域，更具体地说，它涉及一种管道清淤机器人。

背景技术：

管道清淤是指将管道进行疏通，清理管道里面的淤泥等废物，保持长期畅通，以防止城市发生内涝。管道没有定期清淤会造成污水滥流，污染环境，给人民生活带来麻烦。

然而传统的管道清淤设备，存在容易被堵塞的缺点，同时存在工作不稳定、清淤不彻底、需要人工推动沿着管道内壁行走，严重增加了工作人员的劳动强度的缺点，还存在不能够对不同管径的管道进行清淤工作适用能力较弱的缺点，为此，提出一种管道清淤机器人。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种管道清淤机器人，其相比较传统的管道清淤设备具有不会被堵塞的优点，同时具备工作稳定、清淤彻底、可沿管道内壁爬行可有效降低工作人员劳动强度的优点，还具备能够对不同管径的管道进行清淤工作适用能力较强的优点，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种管道清淤机器人，包括圆柱型外壳，所述圆柱型外壳的上端均匀设有至少三组刮刀组件，且所述圆柱型外壳的底端固定安装有端盖，所述圆柱型外壳的外侧面上靠近其上端的位置处均匀设有至少三组支撑组件，所述端盖远离所述圆柱型外壳的一侧面上均匀设有至少三组爬行组件，所述圆柱型外壳的内部靠近其上端的位置处设有粉碎组件，且所述圆柱型外壳的内部靠近所述粉碎组件的位置处还设有排淤组件。

通过采用上述技术方案，刮刀组件用于将需要清理的管道内壁上的污物刮掉；粉碎组件用于将刮刀组件刮掉的污物粉碎以便于排淤组件将粉碎的污物排出管道的外部；爬行组件和支撑组件相配合，可使得该机器人沿着需要清理的管道内壁爬行，从而达到为管道清淤清淤的目的，以上所述可知该机器人相比较传统的管道清淤设备具有不会被堵塞的优点，同时具备工作稳定、清淤彻底、可沿管道内壁爬行可有效降低工作人员劳动强度的优点。

进一步的，每组所述刮刀组件均包括开设在所述圆柱型外壳上端端壁上的缺口、刀片、铰接座、固定座和拉杆，所述缺口的两内侧壁上对称开设有圆孔，所述刀片的两侧壁上对称一体设有两个圆轴，所述刀片通过所述圆轴插入所述圆孔的内部可转动安装在所述缺口的内部，所述铰接座固定安装在所述刀片的外侧面上，所述拉杆通过第一螺栓安装在所述固定座的内部，所述固定座固定安装在所述圆柱型外壳的外侧面上，所述拉杆的一端铰接在所述铰接座的内部，且所述拉杆的另一端为自由端。

通过采用上述技术方案，使得刀片可以进行调节，可通过调节刀片的位置，实现调节若干刀片围成口径的大小，进而使得该机器人可适应对不同管径的管道进行清淤工作，从而使得该机器人适用能力较强。

进一步的，每组所述支撑组件均包括开设在所述圆柱型外壳侧壁上的螺纹孔、螺纹杆、螺帽、第一u型固定架和滑轮，所述螺纹杆通过所述螺帽固定安装在所述螺纹孔上，所述第一u型固定架固定安装在所述螺纹杆远离所述圆柱型外壳的一端端部，所述滑轮可转动安装在所述第一u型固定架的内部。

通过采用上述技术方案，可通过扳手拧动螺帽进行调节螺纹杆的位置，进而调节第一u型固定架与圆柱型外壳之间的距离，从而使得该机器人可以稳定的在不同管径的管道内部爬行，此外，支撑组件无需电源驱动，从而可避免该机器人在管道内部爬行时造成导线缠绕的现象发生，进而使得该机器人工作比较稳定。

进一步的，每组所述爬行组件均包括配装座、支撑杆、第二u型固定架、第一无刷电机和橡胶轮，所述配装座固定安装在所述端盖远离所述圆柱型外壳的一侧面上，所述支撑杆通过第二螺栓固定安装在所述配装座的内部，所述第二u型固定架固定安装在所述支撑杆远离所述圆柱型外壳的一端端部，所述橡胶轮固定套装在所述第一无刷电机的外部，所述第一无刷电机的转动轴固定安装在所述第二u型固定架的内部。

通过采用上述技术方案，可通过扳手操作第二螺栓调节支撑杆的位置，进而调节第二u型固定架与圆柱型外壳的距离，从而使得该机器人可以稳定的在不同管径的管道内部爬行，另外，利用第一无刷电机驱动橡胶轮转动，可为该机器人提供沿管道内壁爬行的动力，同时由于第一无刷电机具有的优越的结构性能，从而使得该爬行组件的构造比较协调，为该机器人能够稳定的工作提供良好的保障。

进一步的，所述粉碎组件包括回转轴承、金刚石切刀、喇叭状连接壳、从动齿轮、主动齿轮、连接轴和驱动电机，所述回转轴承的外圈与所述圆柱型外壳的内壁固定连接，所述金刚石切刀固定安装在所述回转轴承的内圈上，所述喇叭状连接壳的上端与所述回转轴承内圈的底端部固定密封连接，所述从动齿轮固定套装在所述喇叭状连接壳的底端外部，且所述从动齿轮与所述主动齿轮相互啮合，所述主动齿轮与所述连接轴的一端固定连接，所述连接轴的另一端与所述驱动电机的转动抽固定连接，所述驱动电机固定安装在所述圆柱型外壳的内部。

通过采用上述技术方案，利用驱动电机通过连接轴带动主动齿轮转动，主动齿轮带动从动齿轮转动，从动齿轮带动喇叭状连接壳转动，喇叭状连接壳带动回转轴承的内圈转动，进而带动金刚石切刀旋转，在金刚石切刀旋转的过程中将进入回转轴承内圈内部的污物切碎，进而实现将刮刀组件刮掉的污物粉碎，可有效防止该机器人的内部被堵塞，同时有利于粉碎的污物通过排淤组件排出。

进一步的，所述排淤组件包括第二无刷电机、叶片、喇叭状收集罩和输送管，所述第二无刷电机的转动轴固定安装在圆柱型外壳的内壁上，且所述第二无刷电机靠近所述喇叭状连接壳的底端设置，所述叶片至少设有三个，且至少三个所述叶片均匀固定安装在所述第二无刷电机的外部，所述喇叭状收集罩固定安装在所述圆柱型外壳的内部，且所述喇叭状收集罩位于所述驱动电机和所述第二无刷电机之间，所述输送管的一端与所述喇叭状收集罩远离所述第二无刷电机的一端固定连通连接，且所述输送管的另一端贯穿所述端盖延伸至所述圆柱型外壳的外部。

通过采用上述技术方案，利用第二无刷电机驱动叶片转动，叶片将从喇叭状连接壳底端流出的粉碎污物推入喇叭状收集罩的内部，然后通过输送管排出该机器人的外部，在该机器人进行管道清淤工作时，需要将输送管加长，以便于将清理的污物排出管道的外部，可避免清理的污物再次黏粘在管道的内壁上。

进一步的，所述连接轴与所述喇叭状收集罩还具有交界处，且所述连接轴与所述喇叭状收集罩的交界处固定安装有密封轴承，所述密封轴承的外圈与所述喇叭状收集罩固定连接，所述密封轴承的内圈与所述连接轴的表面固定连接。

通过采用上述技术方案，密封轴承的设置，不仅可以对连接轴进行加固，可防止主动齿轮和从动齿轮相分离，同时还可以防止流入喇叭状收集罩的粉碎污物通过连接轴与喇叭状收集罩的交界处去污染驱动电机，可避免驱动电机损坏。

进一步的，所述排淤组件还包括淤泥泵，所述淤泥泵的进淤口与所述输送管位于所述圆柱型外壳外部的一端通过法兰固定连接。

通过采用上述技术方案，通过加设淤泥泵，淤泥泵可对输送管的内部提供强劲的吸力，可保证输送管内部的粉碎污物能够顺利排出。

进一步的，所述第一无刷电机和所述第二无刷电机的转动轴上均开设有穿插孔。

通过采用上述技术方案，穿插孔用于穿插为第一无刷电机和第二无刷电机供电的导线，从而使得该机器人设计比较合理。

进一步的，所述端盖的中心位置处还开设有与所述输送管相匹配的通孔。

通过采用上述技术方案，端盖的中心位置处开设的通孔，使得输送管的安装比较便捷，且通孔与输送管的外径相匹配，使得输送管的外表面与通孔之间的密封性能较好，可防止粉碎的污物或者水通过通孔去污染驱动电机，可有效延长驱动电机的使用寿命。

进一步的，所述第一无刷电机和所述第二无刷电机以及所述驱动电机的表面上均设有防护层，所述防护层由如下方法制备：

取以下原料按重量份称量：环氧树脂25-35份、碳酸钙粉末10-14份、丙烯酸乳液25-35份、石英粉10-14份、聚氨酯12-16份、沥青10-12份、醇酯十二3-5份、乳化硅油2-4份、三乙醇胺20-30份和水20-30份；

s1、将称量好的丙烯酸乳液、沥青、醇酯十二、三乙醇胺、乳化硅油和乙醇加入搅拌机中进行搅拌20-30min，搅拌速度为600-700r/min,制得混合溶液；

s2、将环氧树脂、碳酸钙粉末、石英粉和聚氨酯加入粉碎机中进行粉碎，直至物料颗粒直径不大于200nm，制得混合粉末物料；

s3、将步骤s1中制得的混合溶液和步骤s2中制得的混合粉末物料加入反应釜中进行搅拌25-35min，所述反应釜的搅拌速度设置为700-900r/min，温度设置60-80℃，以此制得防护涂料；

s4、将第一无刷电机和第二无刷电机以及驱动电机的表面利用无尘布蘸取酒精擦拭干净；

s5、待第一无刷电机和第二无刷电机以及驱动电机的表面晾干后，即可利用高压喷雾器喷枪将步骤s3制得的防护涂料均匀的喷涂在晾干后的第一无刷电机和第二无刷电机以及驱动电机的表面上；

s6、将步骤s5喷涂有防护涂料的第一无刷电机和第二无刷电机以及驱动电机放在干燥室中进行干燥，干燥温度设置为60-80℃，时间设置为40-50min，即在第一无刷电机和第二无刷电机以及驱动电机的表面上制得防护层。

通过采用上述技术方案，制备防护涂料的工艺步骤简单，容易实现，制备的防护涂料粘度适中、不易分层、便于喷涂、无气泡产生、各组分充分结合，综合性能较好，使得防护涂料在喷涂后能够形成较好的涂膜，不易产生裂纹，成膜效果较好，制备的防护层具备较好的防腐、防水、抗老化的性能，附着性较好，不易脱落，可有效增加第一无刷电机和第二无刷电机以及驱动电机的防腐、防水、抗老化的性能，从而使得该机器人使用寿命较长，尤为重要的是可防止第一无刷电机和第二无刷电机以及驱动电机因涉水而损坏。

综上所述，本实用新型主要具有以下有益效果：

1、本实用新型，相比较传统的管道清淤设备具有不会被堵塞的优点，同时具备工作稳定、清淤彻底、可沿管道内壁爬行可有效降低工作人员劳动强度的优点；

2、本实用新型,刮刀组件用于将需要清理的管道内壁上的污物刮掉，清淤彻底，刀片可以进行调节，可通过调节刀片的位置，实现调节若干刀片围成口径的大小，进而使得该机器人可适应对不同管径的管道进行清淤工作，从而使得该机器人适用能力较强；

3、本实用新型,粉碎组件用于将刮刀组件刮掉的污物粉碎以便于排淤组件将粉碎的污物排出管道的外部，利用驱动电机通过连接轴带动主动齿轮转动，主动齿轮带动从动齿轮转动，从动齿轮带动喇叭状连接壳转动，喇叭状连接壳带动回转轴承的内圈转动，进而带动金刚石切刀旋转，在金刚石切刀旋转的过程中将进入回转轴承内圈内部的污物切碎，进而实现将刮刀组件刮掉的污物粉碎，可有效防止该机器人的内部被堵塞，同时有利于粉碎的污物通过排淤组件排出；

4、本实用新型,爬行组件和支撑组件相配合，可使得该机器人沿着需要清理的管道内壁爬行，无需人工推动行走，可有效降低工作人员劳动强度，可通过扳手拧动螺帽进行调节螺纹杆的位置，进而调节第一u型固定架与圆柱型外壳之间的距离，可通过扳手操作第二螺栓调节支撑杆的位置，进而调节第二u型固定架与圆柱型外壳的距离，从而使得该机器人可以稳定的在不同管径的管道内部爬行，此外，支撑组件无需电源驱动，从而可避免该机器人在管道内部爬行时造成导线缠绕的现象发生，同时由于第一无刷电机具有的优越的结构性能，从而使得该爬行组件的构造比较协调，进而使得该机器人工作比较稳定；

5、本实用新型,通过加设淤泥泵，淤泥泵可对输送管的内部提供强劲的吸力，可保证输送管内部的粉碎污物能够顺利排出；

6、本实用新型,制备的防护层具备较好的防腐、防水、抗老化的性能，附着性较好，不易脱落，可有效增加第一无刷电机和第二无刷电机以及驱动电机的防腐、防水、抗老化的性能，从而使得该机器人使用寿命较长，尤为重要的是可防止第一无刷电机和第二无刷电机以及驱动电机因涉水而损坏。

附图说明

图1为本实用新型一种实施方式的结构示意图；

图2为本实用新型一种实施方式的不同视角的结构示意图；

图3为本实用新型一种实施方式的剖视结构示意图；

图4为本实用新型一种实施方式的爆炸结构示意图；

图5为本实用新型一种实施方式的局部剖视结构示意图；

图6为本实用新型一种实施方式的局部结构示意图；

图7为图6改变视角后的结构示意图；

图8为本实用新型一种实施方式的支撑组件的结构示意图；

图9为本实用新型一种实施方式的刮刀组件的结构示意图；

图10为本实用新型一种实施方式的爬行组件的结构示意图。

图中：1、圆柱型外壳；2、端盖；3、排淤组件；4、刮刀组件；5、支撑组件；6、爬行组件；7、缺口；8、圆孔；9、螺纹孔；10、回转轴承；11、金刚石切刀；12、驱动电机；13、喇叭状连接壳；14、从动齿轮；15、主动齿轮；16、连接轴；17、密封轴承；18、粉碎组件；19、输送管；20、第二无刷电机；21、叶片；22、喇叭状收集罩；23、刀片；24、拉杆；25、第一螺栓；26、橡胶轮；27、固定座；28、圆轴；29、铰接座；30、螺纹杆；31、螺帽；32、第一u型固定架；33、滑轮；34、支撑杆；35、配装座；36、第二螺栓；37、第二u型固定架；38、第一无刷电机。

具体实施方式

以下结合附图1-10对本实用新型作进一步详细说明。

实施例1

一种管道清淤机器人，如图1-2所示，包括圆柱型外壳1，所述圆柱型外壳1的上端均匀设有至少三组刮刀组件4，且所述圆柱型外壳1的底端固定安装有端盖2，所述圆柱型外壳1的外侧面上靠近其上端的位置处均匀设有至少三组支撑组件5，所述端盖2远离所述圆柱型外壳1的一侧面上均匀设有至少三组爬行组件6，所述圆柱型外壳1的内部靠近其上端的位置处设有粉碎组件18，且所述圆柱型外壳1的内部靠近所述粉碎组件18的位置处还设有排淤组件3。

通过采用上述技术方案，刮刀组件4用于将需要清理的管道内壁上的污物刮掉；粉碎组件18用于将刮刀组件4刮掉的污物粉碎以便于排淤组件3将粉碎的污物排出管道的外部；爬行组件6和支撑组件5相配合，可使得该机器人沿着需要清理的管道内壁爬行，从而达到为管道清淤清淤的目的，以上所述可知该机器人相比较传统的管道清淤设备具有不会被堵塞的优点，同时具备工作稳定、清淤彻底、可沿管道内壁爬行可有效降低工作人员劳动强度的优点。

较佳地，如图4和9所示，每组所述刮刀组件4均包括开设在所述圆柱型外壳1上端端壁上的缺口7、刀片23、铰接座29、固定座27和拉杆24，所述缺口7的两内侧壁上对称开设有圆孔8，所述刀片23的两侧壁上对称一体设有两个圆轴28，所述刀片23通过所述圆轴28插入所述圆孔8的内部可转动安装在所述缺口7的内部，所述铰接座29固定安装在所述刀片23的外侧面上，所述拉杆24通过第一螺栓25安装在所述固定座27的内部，所述固定座27固定安装在所述圆柱型外壳1的外侧面上，所述拉杆24的一端铰接在所述铰接座29的内部，且所述拉杆24的另一端为自由端。

通过采用上述技术方案，使得刀片23可以进行调节，可通过调节刀片23的位置，实现调节若干刀片23围成口径的大小，进而使得该机器人可适应对不同管径的管道进行清淤工作，从而使得该机器人适用能力较强。

较佳地，如图4和10所示，每组所述支撑组件5均包括开设在所述圆柱型外壳1侧壁上的螺纹孔9、螺纹杆30、螺帽31、第一u型固定架32和滑轮33，所述螺纹杆30通过所述螺帽31固定安装在所述螺纹孔9上，所述第一u型固定架32固定安装在所述螺纹杆30远离所述圆柱型外壳1的一端端部，所述滑轮33可转动安装在所述第一u型固定架32的内部。

通过采用上述技术方案，可通过扳手拧动螺帽31进行调节螺纹杆30的位置，进而调节第一u型固定架32与圆柱型外壳1之间的距离，从而使得该机器人可以稳定的在不同管径的管道内部爬行，此外，支撑组件5无需电源驱动，从而可避免该机器人在管道内部爬行时造成导线缠绕的现象发生，进而使得该机器人工作比较稳定。

较佳地，如图4和10所示，每组所述爬行组件6均包括配装座35、支撑杆34、第二u型固定架37、第一无刷电机38和橡胶轮26，所述配装座35固定安装在所述端盖2远离所述圆柱型外壳1的一侧面上，所述支撑杆34通过第二螺栓36固定安装在所述配装座35的内部，所述第二u型固定架37固定安装在所述支撑杆34远离所述圆柱型外壳1的一端端部，所述橡胶轮26固定套装在所述第一无刷电机38的外部，所述第一无刷电机38的转动轴固定安装在所述第二u型固定架37的内部。

通过采用上述技术方案，可通过扳手操作第二螺栓36调节支撑杆34的位置，进而调节第二u型固定架37与圆柱型外壳1的距离，从而使得该机器人可以稳定的在不同管径的管道内部爬行，另外，利用第一无刷电机38驱动橡胶轮26转动，可为该机器人提供沿管道内壁爬行的动力，同时由于第一无刷电机38具有的优越的结构性能，从而使得该爬行组件6的构造比较协调，为该机器人能够稳定的工作提供良好的保障。

较佳地，如3、5、6和7所示，所述粉碎组件18包括回转轴承10、金刚石切刀11、喇叭状连接壳13、从动齿轮14、主动齿轮15、连接轴16和驱动电机12，所述回转轴承10的外圈与所述圆柱型外壳1的内壁固定连接，所述金刚石切刀11固定安装在所述回转轴承10的内圈上，所述喇叭状连接壳13的上端与所述回转轴承10内圈的底端部固定密封连接，所述从动齿轮14固定套装在所述喇叭状连接壳13的底端外部，且所述从动齿轮14与所述主动齿轮15相互啮合，所述主动齿轮15与所述连接轴16的一端固定连接，所述连接轴16的另一端与所述驱动电机12的转动抽固定连接，所述驱动电机12固定安装在所述圆柱型外壳1的内部。

通过采用上述技术方案，利用驱动电机12通过连接轴16带动主动齿轮15转动，主动齿轮15带动从动齿轮14转动，从动齿轮14带动喇叭状连接壳13转动，喇叭状连接壳13带动回转轴承10的内圈转动，进而带动金刚石切刀11旋转，在金刚石切刀11旋转的过程中将进入回转轴承10内圈内部的污物切碎，进而实现将刮刀组件4刮掉的污物粉碎，可有效防止该机器人的内部被堵塞，同时有利于粉碎的污物通过排淤组件3排出。

较佳地，如图1、5和6所示，所述排淤组件3包括第二无刷电机20、叶片21、喇叭状收集罩22和输送管19，所述第二无刷电机20的转动轴固定安装在圆柱型外壳1的内壁上，且所述第二无刷电机20靠近所述喇叭状连接壳13的底端设置，所述叶片21至少设有三个，且至少三个所述叶片21均匀固定安装在所述第二无刷电机20的外部，所述喇叭状收集罩22固定安装在所述圆柱型外壳1的内部，且所述喇叭状收集罩22位于所述驱动电机12和所述第二无刷电机20之间，所述输送管19的一端与所述喇叭状收集罩22远离所述第二无刷电机20的一端固定连通连接，且所述输送管19的另一端贯穿所述端盖2延伸至所述圆柱型外壳1的外部。

通过采用上述技术方案，利用第二无刷电机20驱动叶片21转动，叶片21将从喇叭状连接壳13底端流出的粉碎污物推入喇叭状收集罩22的内部，然后通过输送管19排出该机器人的外部，在该机器人进行管道清淤工作时，需要将输送管19加长，以便于将清理的污物排出管道的外部，可避免清理的污物再次黏粘在管道的内壁上。

较佳地，如图6所示，所述连接轴16与所述喇叭状收集罩22还具有交界处，且所述连接轴16与所述喇叭状收集罩22的交界处固定安装有密封轴承17，所述密封轴承17的外圈与所述喇叭状收集罩22固定连接，所述密封轴承17的内圈与所述连接轴16的表面固定连接。

通过采用上述技术方案，密封轴承17的设置，不仅可以对连接轴16进行加固，可防止主动齿轮15和从动齿轮14相分离，同时还可以防止流入喇叭状收集罩22的粉碎污物通过连接轴16与喇叭状收集罩22的交界处去污染驱动电机12，可避免驱动电机12损坏。

较佳地，所述排淤组件3还包括淤泥泵，所述淤泥泵的进淤口与所述输送管19位于所述圆柱型外壳1外部的一端通过法兰固定连接。

通过采用上述技术方案，通过加设淤泥泵，淤泥泵可对输送管19的内部提供强劲的吸力，可保证输送管19内部的粉碎污物能够顺利排出。

较佳地，如图5和10所示，所述第一无刷电机38和所述第二无刷电机20的转动轴上均开设有穿插孔。

通过采用上述技术方案，穿插孔用于穿插为第一无刷电机38和第二无刷电机20供电的导线，从而使得该机器人设计比较合理。

较佳地，如图1所示，所述端盖2的中心位置处还开设有与所述输送管19相匹配的通孔。

通过采用上述技术方案，端盖2的中心位置处开设的通孔，使得输送管19的安装比较便捷，且通孔与输送管19的外径相匹配，使得输送管19的外表面与通孔之间的密封性能较好，可防止粉碎的污物或者水通过通孔去污染驱动电机12，可有效延长驱动电机12的使用寿命。

本实施例中，所述第一无刷电机38可选用深圳市仕浦电气有限公司生产的型号为22h-12v-2的双轴无刷电机；所述第二无刷电机20可选用品牌为日本电产nidec的型号为42m704l530无刷直流电动机；所述驱动电机12可选用广州市德马克电机有限公司生产的57型无刷电机。

实施例2

与实施例1的不同之处在于所述第一无刷电机38和所述第二无刷电机20以及所述驱动电机12的表面上均设有防护层，所述防护层由如下方法制备：

取以下原料按重量份称量：环氧树脂25份、碳酸钙粉末10份、丙烯酸乳液25份、石英粉10份、聚氨酯12份、沥青10份、醇酯十二3份、乳化硅油2份、三乙醇胺20份和水20份；

s1、将称量好的丙烯酸乳液、沥青、醇酯十二、三乙醇胺、乳化硅油和乙醇加入搅拌机中进行搅拌20min，搅拌速度为600r/min,制得混合溶液；

s2、将环氧树脂、碳酸钙粉末、石英粉和聚氨酯加入粉碎机中进行粉碎，直至物料颗粒直径不大于200nm，制得混合粉末物料；

s3、将步骤s1中制得的混合溶液和步骤s2中制得的混合粉末物料加入反应釜中进行搅拌25min，所述反应釜的搅拌速度设置为700r/min，温度设置60℃，以此制得防护涂料；

s4、将第一无刷电机38和第二无刷电机20以及驱动电机12的表面利用无尘布蘸取酒精擦拭干净；

s5、待第一无刷电机38和第二无刷电机20以及驱动电机12的表面晾干后，即可利用高压喷雾器喷枪将步骤s3制得的防护涂料均匀的喷涂在晾干后的第一无刷电机38和第二无刷电机20以及驱动电机12的表面上；

s6、将步骤s5喷涂有防护涂料的第一无刷电机38和第二无刷电机20以及驱动电机12放在干燥室中进行干燥，干燥温度设置为6℃，时间设置为40min，即在第一无刷电机38和第二无刷电机20以及驱动电机12的表面上制得防护层。

实施例3

与实施例2的不同之处在于防护层的制备，其具体制备方法如下：

取以下原料按重量份称量：环氧树脂30份、碳酸钙粉末12份、丙烯酸乳液30份、石英粉12份、聚氨酯14份、沥青11份、醇酯十二4份、乳化硅油3份、三乙醇胺25份和水25份；

s1、将称量好的丙烯酸乳液、沥青、醇酯十二、三乙醇胺、乳化硅油和乙醇加入搅拌机中进行搅拌25min，搅拌速度为750r/min,制得混合溶液；

s2、将环氧树脂、碳酸钙粉末、石英粉和聚氨酯加入粉碎机中进行粉碎，直至物料颗粒直径不大于200nm，制得混合粉末物料；

s3、将步骤s1中制得的混合溶液和步骤s2中制得的混合粉末物料加入反应釜中进行搅拌30min，所述反应釜的搅拌速度设置为800r/min，温度设置70℃，以此制得防护涂料；

s4、将第一无刷电机38和第二无刷电机20以及驱动电机12的表面利用无尘布蘸取酒精擦拭干净；

s5、待第一无刷电机38和第二无刷电机20以及驱动电机12的表面晾干后，即可利用高压喷雾器喷枪将步骤s3制得的防护涂料均匀的喷涂在晾干后的第一无刷电机38和第二无刷电机20以及驱动电机12的表面上；

s6、将步骤s5喷涂有防护涂料的第一无刷电机38和第二无刷电机20以及驱动电机12放在干燥室中进行干燥，干燥温度设置为70℃，时间设置为45min，即在第一无刷电机38和第二无刷电机20以及驱动电机12的表面上制得防护层。

实施例4

与实施例2的不同之处在于防护层的制备，其具体制备方法如下：

取以下原料按重量份称量：环氧树脂35份、碳酸钙粉末14份、丙烯酸乳液35份、石英粉14份、聚氨酯16份、沥青12份、醇酯十二5份、乳化硅油4份、三乙醇胺30份和水30份；

s1、将称量好的丙烯酸乳液、沥青、醇酯十二、三乙醇胺、乳化硅油和乙醇加入搅拌机中进行搅拌30min，搅拌速度为700r/min,制得混合溶液；

s2、将环氧树脂、碳酸钙粉末、石英粉和聚氨酯加入粉碎机中进行粉碎，直至物料颗粒直径不大于200nm，制得混合粉末物料；

s3、将步骤s1中制得的混合溶液和步骤s2中制得的混合粉末物料加入反应釜中进行搅拌35min，所述反应釜的搅拌速度设置为900r/min，温度设置80℃，以此制得防护涂料；

s4、将第一无刷电机38和第二无刷电机20以及驱动电机12的表面利用无尘布蘸取酒精擦拭干净；

s5、待第一无刷电机38和第二无刷电机20以及驱动电机12的表面晾干后，即可利用高压喷雾器喷枪将步骤s3制得的防护涂料均匀的喷涂在晾干后的第一无刷电机38和第二无刷电机20以及驱动电机12的表面上；

s6、将步骤s5喷涂有防护涂料的第一无刷电机38和第二无刷电机20以及驱动电机12放在干燥室中进行干燥，干燥温度设置为80℃，时间设置为50min，即在第一无刷电机38和第二无刷电机20以及驱动电机12的表面上制得防护层。

对实施例1-4中的第一无刷电机38和第二无刷电机20以及驱动电机12在实验室中在相同的条件下对其防水性能测试结果如下表：

从上表测试结果比较分析可知实施例2、3和4均优于实施例1，制备的防护层可有效增加第一无刷电机38和第二无刷电机20以及驱动电机12的防水性能，从而使得该机器人使用寿命较长，尤为重要的是可防止第一无刷电机38和第二无刷电机20以及驱动电机12因涉水而损坏。

工作原理：该管道清淤机器人，刮刀组件4用于将需要清理的管道内壁上的污物刮掉；粉碎组件18用于将刮刀组件4刮掉的污物粉碎以便于排淤组件3将粉碎的污物排出管道的外部；爬行组件6和支撑组件5相配合，可使得该机器人沿着需要清理的管道内壁爬行，从而达到为管道清淤清淤的目的。

使用方法：使用时，根据需要清理的管道的内径的尺寸调节刀片23的位置，使得刀片23的刀刃正好与需要清理的管道的内壁相贴合，然后调节第一u型固定架32与圆柱型外壳1之间的距离，使得滑轮33与需要清理的管道的内壁相抵触，再调节第二u型固定架37与圆柱型外壳1的距离，使得橡胶轮26与需要清理的管道的内壁相抵触，然后将输送管19加长连接淤泥泵，同时保证淤泥泵能够随着该机器人移动而移动，或者采用软管加长输送管19，使用时注意软管不要发生打结现象，然后将该机器人放入需要清理的管道内部，接通电源，该机器人即可开展对管道的清淤工作。

安装方法：

第一步、组装刮刀组件4，将刀片23通过圆轴28插入圆孔8的内部可转动安装在缺口7的内部，将铰接座29固定安装在刀片23的外侧面上，将拉杆24的一端铰接在铰接座29的内部，将拉杆24通过第一螺栓25安装在固定座27的内部，将固定座27固定安装在圆柱型外壳1的外侧面上；

第二步、组装粉碎组件18和排淤组件3，先组装好排淤组件3，然后将金刚石切刀11固定安装在回转轴承10的内圈上，将喇叭状连接壳13的上端与回转轴承10内圈的底端部固定密封连接，将从动齿轮14固定套装在喇叭状连接壳13的底端外部，将连接轴16的一端与驱动电机12的转动抽固定连接，将连接轴16通过密封轴承17固定安装在喇叭状收集罩22上，再将主动齿轮15与连接轴16的另一端固定连接，将喇叭状收集罩22固定密封安装在圆柱型外壳1的内壁上，将驱动电机12固定安装在圆柱型外壳1的内部，将回转轴承10的外圈与圆柱型外壳1的内壁固定连接，同时保证从动齿轮14与主动齿轮15相互啮合；

第三步、组装支撑组件5，将螺纹杆30通过螺帽31固定安装在螺纹孔9上，将第一u型固定架32固定安装在螺纹杆30远离圆柱型外壳1的一端端部，将滑轮33可转动安装在第一u型固定架32的内部；

第四步、组装爬行组件6，将配装座35固定安装在端盖2远离圆柱型外壳1的一侧面上，将支撑杆34通过第二螺栓36固定安装在配装座35的内部，将第二u型固定架37固定安装在支撑杆34远离圆柱型外壳1的一端端部，将橡胶轮26固定套装在第一无刷电机38的外部，将第一无刷电机38的转动轴固定安装在第二u型固定架37的内部；

第五步、进行接线，然后将端盖2固定安装在圆柱型外壳1的底端至此安装完毕。

本实用新型中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。