1.一种城市地下管道井的淤泥清理装置，其特征在于：包括车架，所述车架顶部中间开有左右延伸的升降通道，所述升降通道前后两侧的车架顶部铺设有滑轨，所述滑轨上架设有可沿滑轨左右滑动且上下贯穿升降通道的掀井盖机构和清理机构；
所述掀井盖机构包括与滑轨相配合的滑动底座ⅰ，所述滑动底座ⅰ上方设置有可上下伸缩的电动伸缩杆ⅰ，滑动底座ⅰ下方连接有托架，所述托架上设置有支撑轴座，所述支撑轴座通过轴承转动连接有杠杆，所述杠杆的左端与电动伸缩杆ⅰ下端转动连接，杠杆的右端延伸至托架的右端外侧且转动连接有牵拉杆，所述牵拉杆的下端设置有可钩住井盖的钩拉件；
所述清理机构包括与滑轨相配合的滑动底座ⅱ，所述滑动底座ⅱ上方设置有可上下伸缩的电动伸缩杆ⅱ，所述电动伸缩杆ⅱ下端连接有竖直的门形连接架，所述门形连接架下端连接有横向的圆形底盘，所述圆形底盘中心下方设置有横向的主齿轮，圆形底盘上方设置有驱动连接主齿轮的步进电机，所述圆形底盘下方主齿轮周围横向均匀设置有三个相同的摆动臂，每个摆动臂一端为连接端，摆动臂的另一端为悬空端，摆动臂的连接端通过竖直的转轴与圆形底盘转动连接，摆动臂的连接端设置有圆弧形边沿，且圆弧形边沿的圆周面上设置有与主齿轮相啮合的齿，主齿轮带动摆动臂的连接端转动时摆动臂的悬空端沿以转轴为圆心的圆形轨迹摆动，摆动臂的悬空端下方横向设置有转盘，摆动臂的悬空端上方设置有驱动连接转盘的旋转电机，所述转盘边缘下方连接有清理毛刷，所述车架上设置有吸污机，所述吸污机连接有吸污管，所述圆形底盘上开有吸污孔，所述吸污管下端管口穿入吸污孔内；
所述车架上设置有蓄电池，所述蓄电池通过电线连接吸污机、电动伸缩杆ⅰ、电动伸缩杆ⅱ、步进电机和旋转电机。
2.根据权利要求1所述城市地下管道井的淤泥清理装置，其特征在于：所
述转盘的中心上方连接有中心竖轴，所述中心竖轴向上活动贯穿摆动臂，并且中心竖轴上端与旋转电机的驱动轴连接，中心竖轴外套有防护套管，所述防护套管上端与旋转电机固定连接，防护套管下端与摆动臂的顶部固定连接，所述圆形底盘边缘均匀设置有三个可容纳防护套管穿入或穿出的圆弧形缺口，该圆弧形缺口所在圆的圆心位置与转轴所在的位置重合。
3.根据权利要求1所述城市地下管道井的淤泥清理装置，其特征在于：所述钩拉件包括长条形且可穿入井盖盖孔内的卡板，卡板中心上方垂直连接有连接杆，所述牵拉杆下端开有开口槽，连接杆顶部穿入开口槽内并通过横向转轴转动连接，牵拉杆分成上下两段并且两段之间通过轴承连接。
4.根据权利要求1所述城市地下管道井的淤泥清理装置，其特征在于：所述滑动底座ⅰ外侧和滑动底座ⅱ外侧均连接有平移电动伸缩杆，所述平移电动伸缩杆通过电线与蓄电池连接。
5.根据权利要求1所述城市地下管道井的淤泥清理装置，其特征在于：所述圆形底盘的圆周面上嵌入有无线摄像头，所述无线摄像头匹配有手持显示器。