破障车的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及破障车。
【背景技术】
[0002]近年来，地震、海嘯、山体滑坡、泥石流等自然灾害频发，常常造成大范围房屋倒塌、人员伤亡，给人们带来了巨大的损失，灾区重建、灾区救援成为人们需要面对的重大问题，而灾区重建、灾区救援过程中往往需要使用破障车快速地破除障碍物、高效地清理建筑垃圾。
[0003]现有破障车如申请号为201120231681.4、授权公告号为CN 202144279 U的中国专利公开的地震救灾工程车，包括底盘、行走装置和施工系统，底盘上铰接有机械臂，机械臂由机械臂肩关节电机驱动转动，施工系统设置在机械臂的顶部并能够在机械臂的带动下移动位置，机械臂构成举升装置。但是，上述地震救灾工程车的举升装置举升高度有限，并且无法适应高度不同的被清除物体，通用性差。
[0004]现有技术中还有在支撑臂上铰接机械臂并在支撑臂与机械臂之间设置液压缸的结构，例如申请号201420327018.8、授权公告号为CN 203864521 U的中国专利公开的施工装卸车上使用的举升结构，弯型机械臂为支撑臂，构成机械臂支撑座，支撑臂顶端与机械臂的中后部铰接；机械臂的前部设置施工系统，后端与液压缸铰接。作业时，液压缸伸长时机械臂前部向下摆动，液压缸缩短时机械臂前部向上摆动，从而适应不同的作业要求。该结构能够依靠较长的支撑臂实现较高的举升高度，但是受限于液压缸的长度，若液压缸较长，则液压缸重量大、结构稳定性差，成本高；若液压缸较短，又无法实现机械臂的大摆动幅度，施工系统的适应能力差。并且，较长的机械臂容易导致车辆重心偏高，不利于车辆的长距离转移和稳定运行。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是提供一种机械臂能够实现大角度摆动的破障车。
[0006]本发明破障车采用的技术方案是:破障车，包括行走装置、设置在行走装置上的举升装置和设置在举升装置上的施工系统，所述举升装置包括机械臂和机械臂支撑座，所述机械臂的中后部铰接在机械臂支撑座上而上下摆动，所述机械臂支撑座上设置有沿垂直于机械臂摆动轴线的方向导向移动的机械臂驱动滑块，所述机械臂的后端端部与所述机械臂驱动滑块之间铰接有机械臂连杆，所述机械臂连杆与所述机械臂、机械臂支撑座和机械臂驱动滑块构成用于在机械臂驱动滑块导向移动时使所述机械臂摆动的曲柄滑块机构。
[0007]所述机械臂支撑座包括支撑座本体和机械臂铰接座，所述机械臂铰接座设置在支撑座本体朝向所述机械臂连杆的一侧而使所述曲柄滑块机构构成偏置曲柄滑块机构。
[0008]所述机械臂支撑座上设有用于驱动机械臂驱动滑块导向移动的滑块驱动装置，所述滑块驱动装置包括转动装配在机械臂支撑座上的丝杠，所述机械臂驱动滑块与所述丝杠螺旋传动而构成丝杠螺母机构。
[0009]所述机械臂支撑座为可伸缩支撑臂，所述机械臂铰接在可伸缩支撑臂顶部的活动伸缩部分，所述机械臂驱动滑块设置在所述可伸缩支撑臂顶部的活动伸缩部分上。
[0010]所述可伸缩支撑臂的底部铰接在对应的回转平台上，所述回转平台上转动装配有支撑臂驱动丝杠，所述可伸缩支撑臂上铰接有与所述支撑臂驱动丝杠螺旋传动而构成丝杠螺母机构的支撑臂连接座，所述支撑臂驱动丝杠与所述可伸缩支撑臂成X形交叉布置。
[0011]所述机械臂支撑座和机械臂均为平面框架式结构。
[0012]本发明采用上述技术方案，机械臂支撑座上设置有沿垂直于机械臂摆动轴线的方向导向移动的机械臂驱动滑块，所述机械臂的后端端部与所述机械臂驱动滑块之间铰接有机械臂连杆，所述机械臂连杆与所述机械臂、机械臂支撑座和机械臂驱动滑块构成用于在机械臂驱动滑块导向移动时使所述机械臂摆动的曲柄滑块机构，通过曲柄滑块机构，机械臂驱动滑块导向移动时能够驱动机械臂摆动，由于机械臂驱动滑块的活动范围是由其导向行程决定，与现有技术中使用长度受限的液压缸相比，能够驱动机械臂实现更大角度的摆动，从而能够达到更大的作业范围，适应能力好。
【附图说明】
[0013]图1是本发明的一个实施例的主视图；
图2是图1的俯视图；
图3是图1的左视图；
图4是图1中回转支撑结构的示意图；
图5是图4中支撑滚轮的安装结构示意图；
图6是图5的侧视图；
图7是图5的剖视图；
图8是举升装置的立体图一；
图9是举升装置的立体图二；
图10是支撑臂的上框架的结构示意图一；
图11是支撑臂的上框架的结构示意图二 ；
图12是支撑臂的上框架的主视图；
图13是图12的俯视图；
图14是图12的右视图；
图15是支撑臂中下框架的主视图；
图16是图15的俯视图；
图17是图15的右视图；
图18是破障系统的立体图；
图19是六履带行走装置的攀援过程示意图。
[0014]图中各附图标记对应的名称为:10_车身底盘，20-清理系统，21-清理铲斗，22-Z形支撑臂，23-伸缩液压缸，24-托举液压缸，30-六履带行走装置，31-前履带，32-中履带，33-后履带，40-回转支撑，41-环形凸肋，42-支撑滚轮，43-滚动支撑槽，44-滚轮支座，45-导柱部分，46-弹簧，47-滚球，48-导向套，49-导向套瓣，50-回转平台，60-司机室，70-举升装置，71-支撑臂，72-下框架，73-导向轮支架，74-导向支撑轮，75-驱动座导轨，76-上框架驱动丝杠，77-上框架，78-T形导向槽，79-上框架驱动座，71-U形导向槽，711-导向支撑槽，712-支撑臂驱动丝杠，713-支撑臂连接座，714-机械臂铰接座，715-机械臂，716-机械臂驱动滑块，717-机械臂驱动丝杠，718-机械臂连杆，80-破障系统，81-转轴，82-中心体，83-中心体连杆，84-圈体，85-圈体连杆，86-破障刀片，87-电机，88-V形防护罩。
【具体实施方式】
[0015]本发明的一个实施例如图1~图19所示，是一种具有破障、清理功能的破障清理车，包括车身底盘10、用于支撑车身底盘10的六履带行走装置30和通过回转支撑件设置在车身底盘10上的回转平台50，车身底盘10的前部设有清理系统20，回转平台50上设置有司机室60和举升装置70，举升装置70上设有破障系统80。
[0016]六履带行走装置30构成攀援装置，包括前履带31、中履带32和后履带33，前履带31、中履带32和后履带33均设有左右两只，前履带31和后履带33能够绕中履带32转动而实现攀援功能，能够攀援高度小于前履带31长度的斜坡。车身攀援陡坡时，以中履带32和后履带33为主要动力，使整个车身前行，一直到整个车身攀援到陡坡之上，攀援过程如图19所示。
[0017]清理系统20包括清理铲斗21，清理铲斗21铰接在Z形支撑臂22上。Z形支撑臂22的前端与清理铲斗21底部铰接，后端与相应的伸缩液压缸23铰接，中部与车身底盘10之间铰接有托举液压缸24，能够在伸缩液压缸23的作用下带动清理铲斗21前后活动，并能够在托举液压缸24的作用下升降。Z形支撑臂22与清理铲斗21的上部之间铰接有翻转液压缸，翻转液压缸伸缩能够带动清理铲斗21上下翻转。清理系统20采用上述结构，既可实现前后直线运动，又可以实现上下翻转和举升下降，结构简单、成本低、使用方便。
[0018]回转支撑件固定在车身底盘10上，采用涡轮蜗杆驱动的回转支撑40的形式，该形式的回转支撑40为现有技术，具体结构此处不再详细说明。回转平台50固定在回转支撑40的转动体上，能够实现360度回转。为了保证回转平台50的稳定运行，车身底盘10的顶面上设有两圈同轴布置的环形凸肋41，环形凸肋41构成环形导轨；回转平台50底面上设有沿圆周均布的多只滚轮支座44，各滚轮支座44上均转动装配有支撑滚轮42，各支撑滚轮42的外周面上均设有两道与两圈环形凸肋41分别对应的滚动支撑槽43，所述滚动支撑槽43为圆弧形槽，环形导轨与所述滚动支撑槽43配合的滚动支撑面为圆弧面，既能够实现车身底盘10与回转平台50沿竖直方向的支撑，又能够实现车身底盘10与回转平台50沿回转径向的挡止配合，从而能够分担回转支撑40所承受的轴向作用力和径向作用力，使回转平稳、分力均匀，提高稳定性。上述环形导轨可以与滚动支撑槽43的其中一侧槽壁沿环形导轨径向挡止配合，也可以与滚动支撑槽43的两侧槽壁同时沿环形导轨径向挡止配合。
[0019]为了保证支撑滚轮42与环形支撑轨道的有效配合，滚轮支座44上部具有导柱部分45，导柱部分45导向移动装配在回转平台50上对应设置的导向套48内并同时以导向移动方向为回转轴向与导向套48转动配合，该导向套48是由两只导向套瓣49扣合而成，导向套瓣49上设有翻沿并通过翻沿固定在回转平台50的底面上；导柱部分45顶面上设有弹簧容纳孔，对应的弹簧46装填在弹簧容纳孔内，弹簧46的顶部与滚球47固定，回转平台50的底面上设有形状与滚球47的对应球冠部分吻合的球窝。通过弹簧46的作用，支撑滚轮42能够弹性支撑在环形导轨上，稳定性好；通过滚球47与球窝的配合，滚轮支座44和支撑滚轮42能够灵活绕竖直轴线转动，从而作为万向轮使用，转动更加灵活，保证运行的稳定性。
[0020]回转平台50上设置的举升装置70包括铰接在回转平台50上的支撑臂71和中后部铰接在支撑臂71顶