挖土机的制作方法
【专利摘要】本发明的课题在于提供一种即使在回转体进行回转时也能够去除因回转产生的影响的同时进行准确的机器引导的挖土机。该挖土机具有：姿势传感器，检测安装于回转体的附属装置的姿势；倾斜传感器，安装于回转体；以及引导装置，对附属装置的操作进行引导。根据回转体的回转速度对倾斜角进行校正，根据姿势传感器的检测值与校正了的倾斜角计算附属装置的高度，比较计算出的高度与预先设定的目标高度，根据比较结果进行引导。
【专利说明】
挖土机
技术领域
[0001 ] 本申请主张基于2015年3月19日于日本申请的日本专利申请第2015-056870号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。
[0002]本发明涉及一种具有机器引导功能的挖土机。【背景技术】
[0003]作为施工机械的挖土机的操纵人员为了有效且准确地进行通过附属装置进行的挖掘等作业，要求熟练的操纵技术。因此，存在一种挖土机，其设置有引导挖土机的操纵的功能(称为机器引导)，即使是挖土机的操纵经验较少的操纵人员也能够有效且准确地进行作业(例如，参考专利文献1)。
[0004]专利文献1:日本特平2012-172425号公报
[0005]为了实现机器引导功能，需要准确掌握挖土机的姿势和附属装置的位置的同时， 检测因操纵人员的操纵导致的挖土机的动作与目标动作的差异。
[0006]具有机器引导功能的挖土机中，在停止搭载有附属装置的回转体的状态下，通常操纵附属装置来进行作业。但是，例如，即使在使回转体回转的期间有时也操纵附属装置， 这种情况下也优选进行机器引导。
[0007]如上述，为了实现机器引导功能，需要检测挖土机的倾斜度作为当前挖土机的当前姿势。挖土机的倾斜度通常通过设置于回转体的倾斜传感器来检测。作为这种倾斜传感器，通常使用双轴或者三轴的加速度传感器。
[0008]但是，作为倾斜传感器使用加速度传感器的情况下，存在将因回转体的回转运动产生的离心力作为挖土机的倾斜误检测的可能性。但是，上述专利文献1所记载的机器引导功能不考虑挖土机的回转体的回转动作对倾斜传感器的影响。
【发明内容】
[0009]因此，本发明的目的在于提供一种即使在回转体回转时也能够去除因回转产生的影响的同时进行准确的机器引导的挖土机。
[0010]为了实现上述目的，根据本发明的一实施方式，提供一种挖土机，其具有:回转体； 附属装置，安装于该回转体;姿势传感器，检测该附属装置的姿势;倾斜传感器，安装于所述回转体；以及引导装置，对所述附属装置的操作进行引导，其中，所述引导装置根据所述回转体的回转速度，对所述回转体的倾斜角进行校正，根据所述姿势传感器的检测值与所述校正的倾斜角，计算所述附属装置的高度，抽取预先设定的目标高度并输出，比较所述计算出的高度与所述输出的目标高度，根据比较结果进行引导。
[0011]并且，提供一种挖土机，其具有:回转体;附属装置，安装于该回转体;姿势传感器， 检测该附属装置的姿势;倾斜传感器，安装于所述回转体；以及引导装置，对所述附属装置的操作进行引导，其中，所述引导装置根据所述回转体的回转速度对所述回转体的倾斜角进行补正，根据所述姿势传感器的检测值计算所述附属装置的高度，根据所述回转体的回转速度，对预先设定的目标高度进行校正并输出，比较所述计算出的高度与所述校正的目标高度，根据比较结果进行引导。[〇〇12]发明效果
[0013]根据所公开的实施方式，在挖土机的回转体回转时，对倾斜传感器的检测值进行校正，从而能够考虑挖土机的倾斜的同时进行准确的机器引导。【附图说明】
[0014]图1是本发明的一实施方式的挖土机的侧视图。
[0015]图2是表示图1所示的挖土机的驱动系统的结构的框图。
[0016]图3是表示控制器及机器引导装置的功能结构的框图。
[0017]图4是用于说明机体倾斜传感器的倾斜检测方法的图。
[0018]图5是引导处理的一例的流程图。
[0019]图6是用于说明回转速度对挖土机的倾斜角的影响的图。
[0020]图7是引导处理的另一例子的流程图。[〇〇21]图中:1_下部行走体，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-引擎，14-主栗，15先导栗，16-高压液压管路，17-控制阀，26-操作装置，29-压力传感器，30-控制器，50-机器引导装置，501-倾斜角计算部， 502-倾斜角校正部，503-高度计算部，504-比较部，505-警报控制部，506-引导数据输出部， S1-动臂角度传感器，S2-斗杆角度传感器，S3-铲斗角度传感器，S4-机体倾斜传感器，S5-回转速度传感器，D1-输入装置，D2-语音输出装置，D3-显示装置，D4-存储装置，D5-门锁操作杆，D6-门锁阀，D7-引擎控制器。【具体实施方式】[〇〇22]参考附图对本发明的实施方式进行说明。[〇〇23]图1是一实施方式的挖土机的侧视图。挖土机的下部行走体1上经由回转机构2搭载有上部回转体3。上部回转体3上安装有动臂4。动臂4的前端安装有斗杆5,斗杆5的前端安装有作为端接附属装置的铲斗6。作为端接附属装置，也可以使用法面用铲斗、疏浚用铲斗等。
[0024]动臂4、斗杆5以及铲斗6作为附属装置的一例构成挖掘附属装置，分别通过动臂缸 7、斗杆缸8以及铲斗缸9被液压驱动。动臂4上安装有动臂角度传感器S1，斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2,铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。挖掘附属装置上可以设置铲斗倾斜机构。有时也将动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2以及铲斗角度传感器S3称为“姿势传感器”。
[0025]动臂角度传感器S1检测动臂4的转动角度。本实施例中，动臂角度传感器S1是检测相对于水平面的倾斜，从而检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度的加速度传感器。斗杆角度传感器S2检测斗杆5的转动角度。本实施方式中，斗杆角度传感器S2是检测相对于水平面的倾斜，从而检测斗杆5相对于动臂4的转动角度的加速度传感器。铲斗角度传感器S3 检测铲斗6的转动角度。本实施方式中，铲斗角度传感器S3是检测相对于水平面的倾斜，从而检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度的加速度传感器。挖掘附属装置具备铲斗倾斜机构的情况下，铲斗角度传感器S3追加检测铲斗6绕倾斜轴的转动角度。动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2以及铲斗角度传感器S3可以为利用可变电阻器的电位器、检测所对应的液压缸的冲程量的冲程传感器、检测绕连结销的转动角度的旋转编码器等。
[0026]上部回转体3上设置有驾驶室10,且搭载有引擎11等动力源。并且，上部回转体3上安装有机体倾斜传感器S4。机体倾斜传感器S4是检测上部回转体3相对于水平面的倾斜的传感器。本实施方式中，机体倾斜传感器S4是检测绕上部回转体3的前后轴及左右轴的倾斜角度(也称为倾斜角)的双轴加速度传感器。而且，在上部回转体3上安装有回转速度传感器 S5。回转速度传感器S5是例如陀螺仪传感器，检测上部回转体3的回转角速度。机体倾斜传感器S4和回转速度传感器S5可以分开安装于上部回转体3,也可以搭载于一个基板而成为一体并安装于上部回转体3。有时也将机体倾斜传感器S4称为“姿势传感器”。[〇〇27]驾驶室10内设置有输入装置D1、语音输出装置D2、显示装置D3、存储装置D4、门锁操作杆D5、控制器30以及机器引导装置50。
[0028]控制器30作为进行挖土机的驱动控制的主控制部发挥作用。本实施方式中，控制器30由包括CPU及内部存储器的运算处理装置构成。控制器30的各种功能通过CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。[〇〇29]机器引导装置50引导挖土机的操作。本实施方式中，机器引导装置50例如以视觉以及听觉方式告知操作人员由操作人员设定的目标地形的表面与铲斗6的前端(铲尖)位置在铅垂方向上的距离。由此，机器引导装置50引导基于操作人员进行的挖土机的操作。另夕卜，机器引导装置50可以仅通过视觉方式告知操作人员该距离，也可以仅通过听觉方式告知操作人员该距离。具体而言，机器引导装置50与控制器30同样地，由包括CPU及内部存储器的运算处理装置构成。机器引导装置50的各种功能通过CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。机器引导装置50可以与控制器30分开设置，或者，也可以组装到控制器30。
[0030]输入装置D1是挖土机的操作人员向机器引导装置50输入各种信息的装置。本实施方式中，输入装置D1可以为安装在显示装置D3的表面的膜片开关。作为输入装置D1也可以使用触控面板等。[〇〇31]语音输出装置D2根据来自机器引导装置50的语音输出指令输出各种语音信息。本实施方式中，作为语音输出装置D2,使用直接连接于机器引导装置50的车载扬声器。另外， 作为语音输出装置D2也可以使用蜂鸣器等警报器。[〇〇32]显示装置D3根据来自机器引导装置50的指令输出各种图像信息。本实施方式中， 作为显示装置D3,利用直接连接于机器引导装置50的车载液晶显示器。
[0033]存储装置D4是用于存储各种信息的装置。本实施方式中，作为存储装置D4,利用半导体存储器等非挥发性存储介质。存储装置D4存储机器引导装置50等输出的各种信息。 [〇〇34]门锁操作杆D5是防止挖土机误操作的机构。本实施方式中，门锁操作杆D5配置于驾驶室10的门与驾驶座之间。上拉门锁操作杆D5以使操作人员不能从驾驶室10退出的情况下，可以操作各种操作装置。而下压门锁操作杆D5以使操作人员能够从驾驶室10退出的情况下，不能操作各种操作装置。
[0035]图2是表示图1的挖土机的驱动系统的结构的框图。图2中，分别用双重线、粗实线、 虚线以及细实线来表示机械动力系统、高压液压管路、先导管路以及电力驱动/控制系统。
[0036]引擎11是挖土机的动力源。本实施方式中，引擎11是采用与引擎负荷的增减无关，恒定地维持发动机转速的同步控制的柴油引擎。引擎11中的燃料喷射量、燃料喷射时机、升高压力等通过引擎控制器D7被控制。[〇〇37]引擎控制器D7是控制引擎11的装置。本实施方式中，引擎控制器D7执行自动怠速功能、自动怠速停止功能等各种功能。[〇〇38]自动怠速功能是满足规定条件的情况下使引擎转速从通常转速(例如2000rpm)下降至空闲转速(例如800rpm)的功能。本实施方式中，引擎控制器D7根据来自控制器30的自动怠速指令，启动自动怠速功能，使引擎转速下降至空闲转速。[〇〇39]自动怠速停止功能是满足规定条件的情况下停止引擎11的功能。本实施方式中， 引擎控制器D7根据来自控制器30的自动怠速停止指令，启动自动怠速停止功能，来停止引擎11。
[0040]引擎11上连接有作为液压栗的主栗14及先导栗15。主栗14上经由高压液压管路16 连接有控制阀17。[0041 ] 控制阀17是进行挖土机的液压系统的控制的液压控制装置。右侧行走用液压马达 1A、左侧行走用液压马达1B、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、回转用液压马达21等液压驱动器经由高压液压管路连接于控制阀17。[〇〇42]先导栗15上经由先导管路25连接有操作装置26。[〇〇43] 操作装置26包括操作杆26A、操作杆26B以及踏板26C。本实施方式中，操作装置26 经由液压管路27及门锁阀D6连接于控制阀17。并且，操作装置26经由液压管路28连接于压力传感器29。
[0044]门锁阀D6对连接控制阀17和操作装置26的液压管路27的连通/截断进行切换。本实施方式中，门锁阀D6是根据来自控制器30的指令，切换液压管路27的连通/截断的电磁阀。控制器30根据由门锁操作杆D5输出的状态信号判定门锁操作杆D5的状态。而且，控制器 30判定处于上拉门锁操作杆D5的状态的情况下，对门锁阀D6输出连通指令。若接收到连通指令，则门锁阀D6打开而连通液压管路27。其结果，操作人员对操作装置26的操作有效。另一方面，控制器30判定处于下拉门锁操作杆D5的状态的情况下，对门锁阀D6输出截断指令。 若接收到截断指令，则门锁阀D6关闭而截断液压管路27。其结果，操作人员对操作装置26的操作无效。[〇〇45]压力传感器29以压力方式检测操作装置26的操作内容。压力传感器29对控制器30 输出检测值。
[0046]接着，参考图3对设置于控制器30及机器引导装置50的各种功能要件进行说明。图 3是表示控制器30及机器引导装置50的结构的功能框图。[〇〇47]本实施方式中，控制器30除了控制挖土机整体的动作以外，还控制是否通过机器引导装置50进行引导。具体而言，控制器30根据门锁操作杆D5的状态和来自压力传感器29 的检测信号等，判定挖土机是否为停止中。而且，控制器30判定挖土机为停止中时，向机器引导装置50发送引导终止指令，以便终止通过机器引导装置50进行的引导。[〇〇48]并且，控制器30在对引擎控制器D7输出自动怠速停止指令时，可以对机器引导装置50输出引导终止指令。[〇〇49]接着，对机器引导装置50进行说明。本实施方式中，机器引导装置50接收从动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机体倾斜传感器S4、回转速度传感器S5、输入装置D1以及控制器30输出的各种信号和数据。机器引导装置50根据所接收的信号及数据计算附属装置(例如，铲斗6)的实际动作位置。而且，机器引导装置50在附属装置的实际动作位置与目标动作位置不同的情况下，向语音输出装置D2及显示装置D3发送警报指令，并发出警报。机器引导装置50和控制器30通过CAN(Controller Area Network)相互能够通信地连接。
[0050]机器引导装置50包括进行各种功能的功能部。本实施方式中，机器引导装置50作为用于引导附属装置的动作的功能部，包括倾斜角计算部501、倾斜角校正部502、高度计算部503、比较部504、警报控制部505以及引导数据输出部506。[〇〇51 ]倾斜角计算部501根据来自机体倾斜传感器S4的检测信号，计算上部回转体3相对于水平面的倾斜角(挖土机的倾斜角)。即，倾斜角计算部501利用来自机体倾斜传感器S4的检测信号，计算挖土机的倾斜角。[〇〇52]倾斜角校正部502利用回转速度传感器S5的检测信号，对由倾斜角计算部501计算出的倾斜角进行校正。倾斜角计算部501所计算出的倾斜角在上部回转体3进行回转动作时，有时受到因回转动作产生的离心力的影响而导致偏离实际的倾斜角。倾斜角校正部502 利用回转速度传感器S5的检测信号(回转速度信号)对因该离心力产生的倾斜角的偏离进行校正。[〇〇53]高度计算部503根据通过倾斜角校正部502校正的倾斜角以及由传感器S1?S3的检测信号计算出的动臂4、斗杆5、铲斗6的角度，计算铲斗6的前端(铲尖)的高度。在此，通过铲斗6的前端进行挖掘，因此铲斗6的前端(铲尖)相当于端接附属部件的作业部位。例如，通过铲斗6的背面进行弄平沙土的作业时，铲斗6的背面相当于端接附属装置的作业部位。并且，作为铲斗6以外的端接附属装置，使用破碎锤时，破碎锤的前端相当于端接附属装置的作业部位。[〇〇54]比较部504比较由高度计算部503计算出的铲斗6的前端(铲尖)的高度与用从引导数据输出部506输出的引导数据表示的铲斗6的前端(铲尖)的目标高度。[〇〇55]警报控制部505根据通过比较部504的比较结果，判断需要警报的情况下，向语音输出装置D2及显示装置D3这两者或者其中一者发送警报指令。若语音输出装置D2及显示装置D3接收到警报指令，则发出规定的警报并通知挖土机的操作人员。[〇〇56]如上述，引导数据输出部506从预先存储于机器引导装置50的存储装置的引导数据抽取铲斗6的目标高度的数据，并输出至比较部504。此时，引导数据输出部506输出与挖土机的倾斜角对应的铲斗的目标高度的数据。作为此时利用的倾斜角，利用倾斜角校正部 502根据回转速度传感器S5的检测信号校正后的倾斜角。因此，由引导数据输出部506输出的目标高度成为消除回转速度对机体倾斜传感器S4的影响来校正的目标高度。[〇〇57]并且，引导数据输出部506可以具有如下功能:直接利用由倾斜角计算部501计算出的倾斜角读取目标高度，根据回转速度传感器S5的检测信号对读取的目标高度进行校正。该情况下，将消除回转速度对机体倾斜传感器S4的影响来校正的目标高度输出至比较部504。
[0058]另外，引导数据中，与成为通过铲斗6进行规定作业时的基准的动作中的铲斗6的高度有关的数据，对应于挖土机的倾斜角而被规定。因此，通过指定某一倾斜角，能够抽取与该倾斜角对应的预先设定的铲斗6的目标高度。
[0059]在此，参考图4对机体倾斜传感器S4的倾斜检测方法进行简单说明。本实施方式中，作为机体倾斜传感器S4使用加速度传感器。图4(a)是从上部回转体3的前方观察设置于倾斜面的挖土机的图，图4(b)是从上部回转体3的前方观察设置于水平面的挖土机的图。如图4(a)所示，通过加速度传感器检测重力的倾斜方向的成分Fs，从而检测挖土机主体的倾斜度。铲斗6的高度的计算反映由加速度传感器检测的倾斜度。若这种加速度传感器设置于上部回转体3,则上部回转体3回转时，如图4(b)所示，加速度传感器检测因回转产生的离心力Fc，离心力Fc作为干扰影响机体倾斜传感器S4的检测信号。因此，若直接将机体倾斜传感器S4的检测信号用于倾斜角的计算，则计算出存在干扰影响的倾斜角，不能成为正确的倾斜角。
[0060]更具体而言，例如，如图4(b)所示，设置于水平场所的挖土机的上部回转体3回转的情况下，机体倾斜传感器S4检测由回转产生的离心力Fc，向控制器30输出该离心力Fc的检测信号。控制器30根据机体倾斜传感器S4的检测信号运算机体的倾斜角，由此计算出相当于离心力Fc的倾斜角。也就是说，因回转动作导致的误差包含在铲斗高度的计算中。即， 虽然挖土机设置于水平的场所，实际上倾斜角为零度，但相当于离心力Fc的倾斜角被计算。 因此，本实施方式中，倾斜角校正部502利用通过回转速度传感器S5检测的回转速度，对倾斜角进行校正，以消除回转速度的影响。
[0061]另外，倾斜角校正部502用于校正的回转速度不限于通过回转速度传感器S5检测出的回转速度。例如，也可以由回转马达的转速计算回转速度。回转马达为液压马达的情况下，可以由供给用于驱动液压马达的工作油的主栗的吐出流量推断回转速度。[〇〇62] 接着，参考图5对通过机器引导装置50进行的引导处理的一例进行说明。图5是引导通过铲斗6进行的作业时的引导处理的流程图。图5所示的引导处理是通过铲斗6进行作业时，通过警报告知操作人员铲斗6偏离目标的动作位置(目标高度)的处理。[〇〇63]若在通过铲斗6进行作业时开始引导处理，则首先，倾斜角计算部501计算当前的挖土机的倾斜角(步骤ST101)。挖土机的倾斜角的计算利用来自机体倾斜传感器S4的检测信号来进行。[〇〇64]接着，倾斜角校正部502根据来自回转速度传感器S5的检测信号，对由倾斜角计算部501计算出的倾斜角进行校正(步骤ST102)。该校正后的倾斜角即使在上部回转体3进行回转运动的情况下，也成为去除了回转速度对回转速度传感器S5的影响的实际的倾斜角。 [〇〇65]在此，参考图6对上述倾斜角的校正进行说明。图6(a)是表示回转速度传感器S5检测的上部回转体3的回转角速度co随时间变化的图表。图6(b)是表示用于表示回转速度的回转角速度《如图6(a)变化时，机体倾斜传感器S4的检测值的变化的图表。
[0066]图6(a)中，上部回转体3在时刻tl开始回转。上部回转体3在时刻tl以后继续加速， 在时刻t2停止加速，成为恒定速度旋转。因此，上部回转体3的回转角速度co在时刻11以后上升，在时刻t2恒定。
[0067]若上部回转体3进行如图6(a)所示的回转运动，则回转时离心力作用于机体倾斜传感器S4。安装于上部回转体3的机体倾斜传感器S4是加速度传感器，因此机体倾斜传感器 S4作为加速度检测该离心力Fc。因此，如图6(b)所示，机体倾斜传感器S4的检测值从开始回转的时刻tl开始上升，继续上升直到时刻t2,在时刻t2恒定。
[0068]另一方面，挖土机的实际的倾斜角在上部回转体3回转时也不会变化，因此机体倾斜传感器S4的检测值如图6(b)的双点划线所示应恒定。因此，图6(b)中，用实线表示的机体倾斜传感器S4的检测值与用双点划线表示的与实际的倾斜对应的检测值之间产生偏差S。 偏差S的大小与回转角速度co的平方成比例。若利用包含该偏差S的检测值求出挖土机的倾斜角，则所求出的倾斜角不是实际的倾斜角，而成为包含相当于偏差S的误差的倾斜角。 [〇〇69]因此，本实施方式中，利用回转角速度co的检测值，对由机体倾斜传感器S4的检测信号(检测值)计算出的挖土机的倾斜角进行校正，以便等于实际的倾斜角。该校正为倾斜角校正部502中的校正。
[0070]步骤ST102中，若根据来自回转速度传感器S5的检测信号对由倾斜角计算部501计算出的倾斜角进行校正，则高度计算部503计算当前时刻的铲斗6的高度(步骤ST103)。铲斗 6的高度的计算利用由倾斜角校正部502校正后的挖土机的倾斜角和来自动臂角度传感器 S1、斗杆角度传感器S2以及铲斗角度传感器S3的检测信号来进行。
[0071]同时进行上述步骤ST101?ST103为止的处理，引导数据输出部506从引导数据抽取铲斗6的目标高度的数据，输出至比较部504(步骤ST104)。[〇〇72]接着，比较部504比较在步骤ST103中求出的铲斗高度与在步骤ST105中由引导数据输出部506输出的目标铲斗高度(步骤ST105)。而且，比较部504求出在步骤ST103中求出的铲斗高度与在步骤ST105中输出的目标铲斗高度之差。比较部504判定在步骤ST103中求出的铲斗高度与在步骤ST105中输出的目标铲斗高度之差是否为规定值以上(步骤ST106)。 [〇〇73]步骤ST106中，判定为差并非规定值以上的情况下，警报控制部505判断铲斗6的动作遵循目标动作，不输出警报指令，而结束本次的引导处理。[〇〇74]另一方面，步骤ST106中，判定差为规定值以上的情况下，警报控制部505判断铲斗 6的动作从目标动作偏离，并输出规定的警报指令。[〇〇75]如上，机器引导装置50包括:倾斜角校正部502,根据上部回转体3的回转速度对上部回转体3的倾斜角进行校正;高度计算部503,根据传感器S1?S3的检测值与校正后的倾斜角计算铲斗6的高度；引导数据输出部506,抽取预先设定的目标高度并输出；以及比较部 504,比较计算出的高度与所输出的目标高度，根据比较结果进行发出警报等的引导。[〇〇76]接着，参考图7对引导处理的另一例子进行说明。图7是引导处理的另一例子的流程图。图7中，对与图5所示的步骤同等的步骤标注相同的步骤编号。[〇〇77]若在铲斗6进行作业时开始引导处理，则首先，倾斜角计算部501计算当前的挖土机的倾斜角(步骤ST101)。挖土机的倾斜角的计算利用来自机体倾斜传感器S4的检测信号进行。
[0078]接着，高度计算部503计算当前时刻的铲斗6的高度(步骤ST103)。铲斗6的高度的计算利用由倾斜角计算部501计算的挖土机的倾斜角和来自动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2以及铲斗角度传感器S3的检测信号来进行。但是，计算出的铲斗6的高度中包含因回转动作产生的误差。
[0079]另一方面，引导数据输出部506从引导数据抽取铲斗6的目标高度的数据(步骤 ST201)。而且，引导数据输出部506根据回转速度传感器S5的检测信号(检测值)对抽取的目标高度进行校正，并输出校正的目标高度(步骤ST202)。由于由高度计算部503计算的高度是基于包含因回转动作的影响产生的误差的倾斜角的高度，因此该校正是用于对目标高度补正与该误差相对应的量的校正。根据回转速度计算相当于误差量的倾斜角，能够校正并求出与铲斗6的位置对应的目标高度。
[0080] 若步骤ST103及步骤ST202的处理结束，则比较部504比较在步骤ST103中求出的铲斗高度与在步骤ST202中由引导数据输出部506输出的目标铲斗高度(步骤ST105)。而且，比较部504求出在步骤ST103中求出的铲斗高度与在步骤ST202中输出的目标铲斗高度之差。 比较部504判定在步骤ST103中求出的铲斗高度与在步骤ST202中输出的目标铲斗高度之差是否为规定值以上(步骤ST106)。[〇〇811步骤ST106中，判定差并非规定值以上的情况下，警报控制部505判断铲斗6的动作遵循目标动作，不输出警报指令，而结束本次的引导处理。[〇〇82]另一方面，步骤ST106中，判定差为规定值以上的情况下，警报控制部505判断铲斗 6的动作偏离目标动作，并输出规定的警报指令。[〇〇83]如上所述，机器引导装置50包括:倾斜角计算部501，计算上部回转体3的倾斜角； 高度计算部503,根据姿势传感器S1?S3的检测值计算铲斗6的高度；引导数据输出部506， 抽取预先设定的目标高度，根据上部回转体3的回转速度对抽取的目标高度进行校正并输出；以及比较部504,比较计算出的高度与校正的目标高度，根据比较结果进行引导。
【主权项】
1.一种挖土机，其具有:回转体；附属装置，安装于该回转体；姿势传感器，检测该附属装置的姿势；倾斜传感器，安装于所述回转体；以及 引导装置，对所述附属装置的操作进行引导，其中，所述引导装置根据所述回转体的回转速度，对所述回转体的倾斜角进行校正， 根据所述姿势传感器的检测值与所述校正的倾斜角，计算所述附属装置的高度， 抽取预先设定的目标高度并输出，比较所述计算出的高度与所述输出的目标高度，根据比较结果进行引导。2.—种挖土机，其具有:回转体；附属装置，安装于该回转体；姿势传感器，检测该附属装置的姿势；倾斜传感器，安装于所述回转体；以及 引导装置，对所述附属装置的操作进行引导，其中，所述引导装置根据所述姿势传感器的检测值，计算所述附属装置的高度，根据所述回转体的回转速度，对预先设定的目标高度进行校正并输出，比较所述计算出的高度与所述校正的目标高度，根据比较结果进行引导。3.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，作为所述回转体的回转速度，利用通过回转速度传感器检测出的回转速度。4.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，作为所述回转体的回转速度，利用由主栗的吐出流量推断的回转速度。
【文档编号】E02F9/20GK105986593SQ201610140276
【公开日】2016年10月5日
【申请日】2016年3月11日
【发明人】加藤英彦
【申请人】住友建机株式会社