本发明属于市容建设领域，尤其是涉及一种应用zigbee的跟随环卫车。
背景技术：
现阶段在城市清扫街道的环卫工人，他们用来运输垃圾的小车主要是依靠人力驱动的手推车。他们清扫地面时，首先必须把小车停放在街道的某个位置，当他们清扫完一段距离的路面后，会把垃圾集中在某一个位置，再返回小车停放的地方把小车推到垃圾集中的地点，把垃圾装在小车上再清扫下一段距离。如此按上述步骤循环，直到清扫完所有工作区域。因此，一天工作下来，会需要多次往返把运输小车推到下一段清扫区域。不但消耗很多体力，而且会浪费很多时间，工作效率受到很大影响。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明旨在提出一种应用zigbee的跟随环卫车，以节省环卫工人劳动强度。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种应用zigbee的跟随环卫车，包括车箱及该车箱底部设置的车轮，所述车箱上设有控制器及与该控制器分别电连接的zigbee通讯模块、距离探测模块和无线接收模块，所述zigbee通讯模块和环卫工人携带的信标对应设置，实现zigbee通讯模块和信标间无线通讯，所述无线接收模块和环卫工人携带的遥控器无线通讯连接；
所述车轮包括万向轮和两个主动轮，两个所述主动轮分设在车箱左侧和右侧，每一个主动轮设有一轮毂电机，每一个轮毂电机和控制器电连接。
进一步的，所述车箱为圆柱状，所述zigbee通讯模块数量为六个，六个zigbee通讯模块均匀布置在车箱同一圆周上。
进一步的，所述zigbee通讯模块安装高度为距离地面0.8m高。
进一步的，所述距离探测模块为超声波传感器。
进一步的，所述车箱为圆柱状，所述距离探测模块数量为六个，六个距离探测模块均匀布置在车箱同一圆周上。
进一步的，所述距离探测模块安装高度为距离地面0.4m高。
进一步的，所述无线接收模块为蓝牙模块。
相对于现有技术，本发明所述的一种应用zigbee的跟随环卫车具有以下优势：
本发明所述的一种应用zigbee的跟随环卫车，通过电力驱动，大大减轻了工人的劳动强度，尤其在环卫行业劳动力人口逐渐中老年化的背景下，积极的效果更为明显；同时，该车具备自主跟随与壁障功能，有效的提高了工人的工作效率，从而达到省力和节省成本的目的。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例所述的一种应用zigbee的跟随环卫车结构示意图；
图2为本发明实施例所述的一种应用zigbee的跟随环卫车工作原理图。
附图标记说明：
1-车箱；2-zigbee通讯模块；3-距离探测模块；4-主动轮；5-万向轮。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
如图1和2所示，一种应用zigbee的跟随环卫车，包括开口朝上、圆柱状设置的车箱1及该车箱1底部设置的车轮，所述车箱1上设有控制器及与该控制器分别电连接的zigbee通讯模块2、距离探测模块3和无线接收模块，所述zigbee通讯模块2安装高度为距离地面0.8m高处，所述zigbee通讯模块2数量为六个，六个zigbee通讯模块2均匀布置在车箱1同一圆周上，所述zigbee通讯模块2和环卫工人携带的信标对应设置，实现zigbee通讯模块2和信标间无线通讯，所述距离探测模块3为超声波传感器，六个超声波传感器均匀布置在车箱1同一圆周上，且超声波传感器安装高度为距离地面0.4m高，所述无线接收模块为蓝牙模块，所述无线接收模块和环卫工人携带的遥控器无线通讯连接。
所述车轮包括两个万向轮5和两个主动轮4，两个万向轮分别安装在环卫小车前后方，两个所述主动轮4分设在车箱左侧和右侧，每一个主动轮4设有一轮毂电机，每一个轮毂电机和控制器电连接。
本环卫车工作过程为：zigbee通讯模块通过和信标间信号传递的强弱检测和信标间距离，每个zigbee天线的检测角度为60度，环卫小车通过无线zigbee接收到由信标发出的无线电信号强度大小来判断信标的方向与距离，并将该信号传递给控制器，环卫小车的控制器会根据所判断的信标的方向与距离来控制轮毂电机转动速度和方向，由此通过控制车轮的转速及转动方向实现车体的方向调整；环卫小车四周不同方向设有6组超声波传感器，按360度均匀排布，每组超声波模块的检测角度为60度，在环卫小车移动的同时，会通过超声波传感器检测周围的物体来实现避障，当环卫工人清洁好一段区域需要把垃圾装车的时候，只需按下遥控器的启动按钮，车箱的蓝牙模块接收信号，并将该信号传递给控制器，控制器控制轮毂电机动作，由此控制小车移动。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。